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[实用新型]一种自动跟踪式太阳能路灯-CN202021107901.8有效
发明人：何勇;赵亮 -专利权人：四川近日点新能源科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F21S9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动跟踪式太阳能路灯，属于新能源的技术领域，包括灯柱、设于该灯柱上的灯体和太阳能光伏板，还包括跟踪控制器、倾角传感器、驱动器、北斗GPS和供电电源，所述跟踪控制器分别与倾角传感器、驱动器、北斗GPS和供电电源电连接，太阳能光伏板与供电电源电连接且供电电源分别与驱动器和灯体电连接；还包括设于该灯柱上的自动跟踪机构，该自动跟踪机构与驱动器电连接，且自动跟踪机构驱动所述太阳能光伏板跟随太阳所在角度作转动以实时对准太阳光线，以达到能够解决固定经纬度和采用光线传感器自动跟踪的缺点，在任何地方而无需改动程序便可实现太阳自动跟踪，具有抗干扰能力强且对太阳能的利用率高的优点。
一种自动跟踪太阳能路灯

[发明专利]一种钢铁产品投入产出链自动跟踪匹配方法及系统-CN201310320188.3在审
发明人：李长生;李永兵;胡星;薛宏春;易雄;杨俊 -专利权人：武汉钢铁（集团）公司;武汉钢铁工程技术集团自动化有限责任公司
申请日： 2013-07-26 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明属于钢铁企业生产管理技术领域，具体涉及一种钢铁产品投入产出链自动跟踪匹配方法及系统，其中方法包括：生成基础物流数据要素链；生成投入基础物流数据信息要素链和产出基础物流数据信息要素链；生成投入物流跟踪数据信息要素链和产出物流跟踪数据信息要素链；最终生成投入产出链自动跟踪匹配结果数据信息要素链；将所述投入产出链自动跟踪匹配结果数据信息要素链的投入产出物流数据跟踪匹配结果，通过展示屏幕自动展示。本发明可实时、准确完成采集跟踪展示要素；实现各工序的投入产出物流数据要素链的自动展示，达到物流、信息流高度一致。
一种钢铁产品投入产出自动跟踪匹配方法系统

[发明专利]自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法-CN201811166226.3有效
发明人：陈长芳;舒明雷;王英龙;刘瑞霞;魏诺;杨媛媛;孔祥龙;许继勇 -专利权人：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中，考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题，且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响，提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题，计算方便。通过求解凸优化问题，可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界，从而，可以得到最优的轨迹跟踪控制器。
自动驾驶跟踪控制汽车轨迹轨迹跟踪数据丢包网络时延控制器求解车辆动力学模型线性矩阵不等式操纵稳定性不确定性建模过程扰动抑制外界扰动优化问题综合考虑鲁棒性时延下界汽车

[发明专利]基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202110665706.X有效
发明人：张春鑫;纪明君;孟祥雨 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的后轮的实际轮距；以预设的行驶策略控制车辆分别沿着半圆形轨迹前进和后退进行行驶，得到多组行驶数据，并根据多组行驶数据计算自动驾驶车辆的动力参数；根据自动驾驶车辆的动力参数标定轨迹跟踪模型的控制参数，利用二次多项式拟合得到预瞄距离，生成跟踪行驶轨迹，以在自动驾驶模式下，控制车辆按照跟踪行驶轨迹移动。由此，解决了使用纯跟踪控制算法进行轨迹跟踪时，由于预瞄距离设置的不合适，导致跟踪误差大的问题，提高车辆控制的精准度。
基于轨迹跟踪自动驾驶车辆控制方法装置存储介质

[实用新型]光伏发电定日自动跟踪控制系统-CN200920115837.5无效
发明人：孙建儒 -专利权人：浙江海辰空间新能源有限公司
申请日： 2009-03-19 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： H02N6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏发电定日自动跟踪控制系统，属于太阳能利用领域，现有光伏发电定日自动跟踪控制系统复杂，成本过高，可靠性差，本实用新型的构思是：包括高度角驱动电路或/和方位驱动电路，该两个驱动电路至少由定日跟踪探头通过控制电路控制本实用新型具有开机后初始位置连续跟踪、运行过程中间歇式跟踪、太阳落下后水平方位自动返回正东面、台风到来时高度角自动回平等功能；能够全天候任意位置启动，能自动搜索到太阳光线并进行持续跟踪。可采用直流或交流减速电机驱动，功耗小，跟踪精度高，性价比高，且系统简单、可靠性好。
发电定日自动跟踪控制系统

[实用新型]城市轨道交通信号系统中列车位置的动态跟踪装置-CN200820153500.9无效
发明人：钱江 -专利权人：卡斯柯信号有限公司
申请日： 2008-09-25 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及城市轨道交通信号系统中列车位置的动态跟踪装置，该装置包括轨道划分逻辑小区段模块、原始位置数据与逻辑位置数据坐标映射及转换模块、列车基于通信的列车自动控制跟踪与列车后备检测设备跟踪自动切换模块、基于位置跟踪的站台状态判断模块、处理器模块，所述的轨道划分逻辑小区段模块、原始位置数据与逻辑位置数据坐标映射及转换模块、列车基于通信的列车自动控制跟踪与列车后备检测设备跟踪自动切换模块、基于位置跟踪的站台状态判断模块分别与处理器模块连接与现有技术相比，本实用新型更好的实现了对列车的自动化调度、调整和管理，从而减轻调度员和值班员的工作强度，优化线路运行效率。
城市轨道交通信号系统列车位置动态跟踪装置

[发明专利]一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统-CN202311053218.9在审
发明人：高宠智;强小文;雷明星;郭启翔;陈晖;何薇;晏萌;刘磊;胡博伦;李嫩;屈紫君;欧阳辰宇;于子康;赵金波;韩兴隆;代怡鹏 -专利权人：东风汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该自动驾驶路径跟踪控制方法包括：S1：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差，确定前馈控制输出；S2：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差和车辆当前航向与参考路径的航向偏差，确定反馈控制输出；S3：根据前馈控制输出和反馈控制输出，确定路径跟踪控制输出。通过将自动驾驶路径跟踪控制中前馈控制与反馈控制结合起来，解决了现有技术中单独采用前馈控制或者单独采用反馈控制进行自动驾驶路径跟踪。存在自动驾驶路径跟踪控制精度难以提高的问题。
一种自动驾驶路径跟踪控制方法系统

[发明专利]一种基于MPC与FPGA的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法-CN202211578769.2在审
发明人：唐浩;唐晓铭;余招进;李伟 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于MPC与FPGA的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域。其包括以下步骤：步骤1、建立自动驾驶车辆的运动学模型；步骤2、实现自动驾驶车辆轨迹跟踪控制，包括预测模型建立，定义代价函数，运用OSQP算法求解优化问题和反馈校正；步骤3、基于FPGA实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制本发明用于解决自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制问题，以及在保证控制性能的前提下通过FPGA加速模型预测控制算法，实现自动驾驶车辆对参考轨迹的高精度实时跟踪控制。
一种基于 mpc fpga 自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法

[实用新型]自动定位调光摄像的LED控制系统-CN202022997149.5有效
发明人：罗俊林;姚健衡;陈丽君 -专利权人：佛山市诺胜医疗器械有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动定位调光摄像的LED控制系统，其特征在于，它包括设置在牙椅外侧的医疗机臂、设置在医疗机臂上的自动跟踪摄像组件、主控制器，自动跟踪摄像组件包括自动跟踪摄像头、LED灯装置和储存器，主控制器连接控制自动跟踪摄像头、LED灯装置和储存器。
自动定位调光摄像 led 控制系统

[发明专利]一种自动跟踪太阳发电的太阳能广告灯箱-CN201310098374.7无效
发明人：刘桂芹 -专利权人：天津旺利科技有限公司
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G09F13/04 文献下载
摘要：本发明属于广告灯箱技术领域，公开了一种自动跟踪太阳发电的太阳能广告灯箱，包括有灯箱主体、太阳能发电自动跟踪系统；所述太阳能发电自动跟踪系统安装在所述灯箱主体上，并与所述灯箱主体内的电路通过输电线相连接。本发明通过在广告灯箱主体设置太阳能发电自动跟踪系统，可以自动跟踪太阳而将太阳能转换电能为广告灯箱供电，保证了最大限度地利用太阳能，且这种广告灯箱安装时不需布线，施工方便，可降低安装及运行成本。
一种自动跟踪太阳发电太阳能广告灯箱

[发明专利]多功能弹簧自动跟日器-CN88102996.3无效
发明人：王存义 -专利权人：王存义
申请日： 1988-05-24 - 公布日： 1989-12-13 - 主分类号： F24J2/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种在太阳能利用中自动跟踪太阳时角，并能跟踪太阳赤纬的多功能自动跟日器。用于集热、致冷、采光和阳光发电等各方面，能多样跟踪和自动对集热器施某些工作。具有成本低、不用电、操作简便、承载能力大、适用地域广、跟踪精度高等优点。它用弹簧作储能和动力元件，用小时钟作主控元件，用杠板组件进行力和力矩的变换、放大和位移同步，实现时角自动跟踪。赤纬跟踪是按精度需要而调整蜗杆在蜗扇上的啮合位置。
多功能弹簧自动

[发明专利]一种具有相位抑制功能的星载天线自动跟踪控制系统及方法-CN201810161910.6有效
发明人：孙正海;李华春;严琪;王君;赵鸿;段冰;吝莹;余晓川 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有相位抑制功能的星载天线自动跟踪控制系统及方法，在X、Y轴控制器基础上引入了耦合控制器，以位置矢量与速度矢量的夹角为控制对象，对X、Y轴控制器输出的跟踪角速度进行坐标旋转补偿，达到了抑制和差信号相对相位残差对跟踪影响的目的该方法极大地抑制了和差信号相对相位残差对跟踪的影响，改善了自动跟踪系统的跟踪性能，提高了自动跟踪技术对使用环境的适应性。对高动态，大惯性跟踪系统的改善效果尤为显著，使用过程简便，具有较好的跟踪性能，能够满足对地、星间等多种目标的跟踪使用要求，具有广阔的应用前景。
一种具有相位抑制功能天线自动跟踪控制系统方法

[发明专利]一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法-CN202110611093.1在审
发明人：藤井啓史 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动跟踪行走的高尔夫车及自动跟踪行走的控制方法。本发明所述的高尔夫车自动跟踪行走的控制方法中，预先设定被跟踪目标的图像特征信息；通过确定被跟踪目标足部图像在上下方向和左右方向的偏差量得出被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度本发明通过确定被跟踪目标相对于高尔夫车的相对移动速度信息和相对移动方向信息，并根据所述相对移动速度信息控制高尔夫车的前移速度、和/或根据所述相对移动方向信息控制高尔夫车的转动方向，使得高尔夫车可以脱离人为控制和有线束缚，实现对被跟踪目标的自动跟踪行走。
一种自动跟踪行走高尔夫控制方法

[发明专利]输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法-CN202010145290.4有效
发明人：陈长芳;舒明雷;刘瑞霞;杨媛媛;魏诺;许继勇 -专利权人：山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，通过设计鲁棒H∞路径跟踪控制器，解决了自动驾驶汽车路径跟踪控制的网络时延和输入饱和问题，提高了车辆在极端行驶条件下的路径跟踪性能。通过对车辆侧向速度和横摆角速度的调节，在实现自动驾驶汽车路径跟踪控制的同时提高了车辆的操作稳定性。自动驾驶汽车鲁棒H∞路径跟踪控制增益矩阵可以通过求解线性矩阵不等式得到，计算简便。该路径跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响，提高了路径跟踪控制算法的鲁棒性。通过设计静态输出反馈控制器，在实现理想的路径跟踪控制的同时，大大降低了控制系统的成本。
输入饱和自动驾驶汽车路径跟踪控制方法

[发明专利]多视场多目标自动快速轮巡方法-CN201811595147.4有效
发明人：谭仁龙;曹晓平 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶重工集团有限公司第七一七研究所）
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视场多目标自动快速轮巡方法，包括：对跟踪目标进行定位，获取跟踪目标在不同运动时刻下的位置信息；根据获得的跟踪目标不同时刻下的位置信息对每个跟踪目标建立航迹，观测当前视场中跟踪目标的同时对视场外其它目标的航迹进行航迹预测，按照记忆列表中的目标顺序和实时预测位置，周期自动快速切换观测；按顺序自动切换观测任一记忆列表中的记忆目标时，根据该记忆目标和载机当前位置计算合适的视场，自动调节至记忆目标在视场中清晰成像且大小适中；检测目标，若识别成功则自动转入跟踪，若未搜索到目标则自动调节传感器视场，增大搜索范围。本发明实现了对视场内外目标的同时跟踪，提升侦察效率。
视场多目标自动快速方法