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[发明专利]多软件联合仿真系统-CN202010583074.8在审
发明人：田寅;付云骁;唐海川;樊玉明 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多软件联合仿真系统，系统包括：车辆动力学仿真模型，用于构建能够产生车辆动力学参数的一个或多个仿真模型；车辆动力学参数获取模型，用于通过对车辆动力学仿真模型的监测，获取车辆动力学仿真模型产生的车辆动力学参数，并将获取的车辆动力学参数通过数据传输接口模型传输至控制器仿真模型；控制器仿真模型，用于根据预设控制算法对输入至自身的车辆动力学参数进行仿真控制，生成控制参数，并将生成的控制参数通过数据传输接口模型传输至车辆动力学仿真模型，以使得车辆动力学仿真模型根据控制参数对一个或多个仿真模型进行控制，以实现控制结果的仿真，从而可用于检验车辆模型在仿真环境下的动力学性能。
软件联合仿真系统

[发明专利]基于神经网络和物理模型的车辆动力学模拟实现方法-CN202110944134.9有效
发明人：王亚飞;殷承良;周志松;籍庆辉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于神经网络和物理模型的车辆动力学模拟实现方法，结合神经网络车辆参数模型与车辆动力学物理模型，将神经网络的输出作为车辆动力学模型的参数输入，得到基于神经网络和车辆动力学的混合车辆动力学模型，制定实车实验数据采集方案，经实验完成实车数据采集以训练混合车辆动力学模型，实现对车辆动力学特性的高精度建模和表征。本发明充分考虑物理规律和数据驱动优势，利用采集到的车辆状态数据用于车辆物理模型中未知参数的学习，将参数模型和动力学模型结合起来得到一个准确的混合模型用于车辆动力学表征。
基于神经网络物理模型车辆动力学模拟实现方法

[发明专利]车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置-CN202211237005.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取与车辆纵向动力学模型置信度相关的多个时刻的车辆信息；根据每个车辆信息，计算车辆纵向动力学模型中第一纵向力学参数与车辆多方向动力学模型中第二纵向力学参数之间的差值，以得到多个差值，其中，车辆多方向动力学模型是经过实车测量数据标定的模型；根据第一纵向力学参数和第二纵向力学参数之间的多个差值确定车辆纵向动力学模型的精度指标；建立精度指标与车辆信息的非线性关系；根据非线性关系和车辆信息计算车辆纵向动力学模型置信度本发明实现了对车辆纵向动力学模型进行在线评估，且可定量描述车辆纵向动力学模型的可信程度。
车辆纵向动力学模型置信评估方法装置

[发明专利]一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法-CN202110329172.3在审
发明人：张培志;余卓平;王晓;蒋屹晨;史戈松 -专利权人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法，具体包括：S1、获取目标车辆的车辆信息，根据车辆信息建立目标车辆的二自由度单轨的动力学模型；S2、获取目标车辆的车辆底盘对应的方向盘转角和车速，根据动力学模型建立系统观测模型；S3、根据系统观测模型，通过欧拉积分建立车辆位移动力学预积分和车辆旋转动力学预积分；S4、将车辆位移动力学预积分和旋转动力学预积分中的速度噪声项和角速度噪声项进行分离，根据分离结果建立车辆动力学积分误差传播模型，通过车辆动力学积分误差传播模型计算得到目标车辆的车辆动力学预积分。与现有技术相比，本发明具有通过车辆动力学预积分提高视觉惯性SLAM系统定位的精度及稳定性等优点。
一种用于视觉惯性 slam 车辆动力学积分构建方法

[发明专利]一种基于时滞反馈神经网络的车辆动力学预测模型、及训练数据获取方法、训练方法-CN202110563038.X在审
发明人：蔡英凤;方培俊;陈龙;滕成龙;孙晓强;孙晓东;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时滞反馈神经网络的车辆动力学预测模型、及训练数据获取方法、训练方法，提出多道路条件下的车辆动力学虚拟及实际数据集采集方法，为车辆动力学建立模型奠定数据基础。首先基于车辆非线性动力学选择性添加不同的保真度模型，得到不同复杂程度的低保真度可解释车辆非线性动力学模型多时步虚拟数据集；其次通过高保真度车辆动力学软件CarSim获得高保真度动力学模型多时步虚拟数据；最后通过布置实际无人驾驶车辆动力学数据采集装置，以获取车辆动力学真实数据集。车辆动力学虚拟数据集的自由度选择范围广，获取成本低，降低实车数据的需求量，车辆动力学真实数据集为模型再度优化权重参数，提高实际车辆动力学预测响应的精度。
一种基于反馈神经网络车辆动力学预测模型训练数据获取方法

[发明专利]车辆动力学模型的构建及车辆状态信息预测方法、装置-CN202110092643.3有效
发明人：肖卓越;徐蒙恩;徐梓哲;梁健楠;周莫凡;付志强;严瑞辉 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种车辆动力学模型的构建方法、装置及车辆状态信息预测方法、装置，该车辆动力学模型的构建方法包括：获得目标车辆的各样本时刻对应的样本历史状态信息、样本控制参数序列及标签车辆状态信息；针对每一样本时刻，将样本历史状态信息及样本控制参数序列，输入初始车辆动力学模型，确定样本预测状态信息；利用样本预测状态信息及标签车辆状态信息，确定当前损失值；基于当前损失值，调整初始车辆动力学模型的模型参数，直至初始车辆动力学模型达到预设收敛状态，得到预先建立的车辆动力学模型，以实现构建出更加贴合车辆的车辆动力学模型。
车辆动力学模型构建状态信息预测方法装置

[发明专利]车辆动力学建模与车辆状态预测方法、系统、设备及介质-CN202310518804.X在审
发明人：邱剑涛;李怡康;孙振 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及车辆建模技术领域，特别涉及一种车辆动力学建模与车辆状态预测方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取建模数据；将建模数据划分为训练数据和测试数据；基于训练数据，对循环神经网络的参数进行训练，得到车辆动力学模型；并基于测试数据，对车辆动力学模型进行测试，得到最终车辆动力学模型；将最终车辆动力学模型存储至动力学预测装置，得到动力学预测模型，并对未来车辆状态部分观测数据进行预测。本申请提供的车辆动力学建模与车辆状态预测方法，通过在整段行驶数据上沿时间传递隐状态编码，获得任意时刻车辆运动状态的隐编码估计并用于估计下一时刻的运动状态，降低了计算难度，并提高了车辆动力学精度和仿真帧率
车辆动力学建模状态预测方法系统设备介质

[发明专利]一种基于时域和频域状态下的车辆动力学模型校准方法-CN202111367178.6在审
发明人：张宝;张汤赟;朱光耀;邹亮;刘柳 -专利权人：南京依维柯汽车有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时域和频域状态下的车辆多体动力学模型校准方法，可以全面的反映车辆多体动力学模型的动态特性，有效提高车辆多体动力学建模精度。该方法包括如下步骤：建立车辆刚柔耦合多体动力学模型和路面模型；车辆多体动力学模型基本参数校核；采用抛下法分别采集前悬架振动衰减和后悬架振动衰减曲线，并对振动衰减曲线进行FFT处理，计算前悬架与后悬架的偏频与阻尼；定置工况车辆多体动力学模型参数校核；实际道路工况，采集车架加速度信号与悬架变形数据；行驶工况车辆多体动力学模型参数校核。本发明运用多体动力学理论，提出的基于时域和频域状态下的车辆动力学模型校准方法，解决了现有车辆多体动力学建模方法误差大的问题，具有较高的适用性和可操作性。
一种基于时域状态车辆动力学模型校准方法

[发明专利]一种车辆动力学参数估计方法-CN202111156186.6在审
发明人：李文飞 -专利权人：中科测试（深圳）有限责任公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及车辆动力学领域，具体涉及一种车辆动力学参数估计方法，包括步骤：S1,建立车辆纵向动力学模型，在车辆的纵向动力学模型中，车辆受质心高度、质心到车辆前轴距离和地面摩擦系数影响，通过使车辆进行加速和减速运动，然后通过无迹卡尔曼滤波算法采集车辆的轮速和车辆加减速信号，并且结合车辆纵向动力学模型对车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和地面摩擦系数进行估计；S2，建立车辆单轨动力学和车辆倾斜动力学相结合的车辆单轨倾斜动力学模型，在车辆单轨倾斜动力学模型中，通过使车辆进行恒速的连续转弯运动，然后通过无迹卡尔曼滤波算法对车辆偏航轴转动惯量、车辆绕纵轴的转动惯量以及轮胎转弯刚度进行估计。
一种车辆动力学参数估计方法

[发明专利]一种基于轴耦合的车辆刚柔耦合动力学建模方法-CN202111360110.5在审
发明人：邹亮;邹小俊;张宝;闻坤;古忠 -专利权人：南京依维柯汽车有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轴耦合的车辆刚柔耦合动力学建模方法，可有效提高车辆动力学仿真精度，减少仿真与试验之间的误差。该方法包括如下步骤：建立不包含路面模型与轮胎模型的车辆多刚体动力学模型；建立车辆刚柔耦合动力学模型；建立具有三向位移输入功能的虚拟试验台；实际道路工况采集轴头与车架相对位移数据；车辆动力学仿真与模型校准本发明综合运用刚柔耦合动力学原理和有限元理论，建立基于轴耦合的车辆刚柔耦合动力学模型，解决了现有车辆动力学建模方法误差大的问题，本发明的建模方法具有较高的适用性和可操作性，仿真结果具有较高的精度。
一种基于耦合车辆动力学建模方法

[发明专利]车辆‑道路耦合振动系统联合仿真方法-CN201710098373.0在审
发明人：杨啟梁;李星宇 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆‑道路耦合振动系统联合仿真方法，其包括如下步骤S1、按照动力学方程建立车辆动力学模型；S2、按照结构力学有限元方程建立路面动力学模型；S3、在所述路面动力学模型上加载所述车辆动力学模型，生成轮胎‑路面接触模型，并完成车辆‑道路耦合振动系统的动力学分析。本发明采用高效的工程软件Matlab和Ansys实现车辆‑道路耦合系统的联合建模，以Matlab为控制软件，通过对Ansys进行二次开发，实现Matlab和Ansys的联合仿真，完成复杂道路和车辆条件下车辆‑道路耦合振动系统的动力学分析。
车辆道路耦合振动系统联合仿真方法

[发明专利]检查车辆多体动力学模型精度的方法及存储介质-CN202210469263.1在审
发明人：周帅;禹慧丽;黄永旺;周云平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种检查车辆多体动力学模型精度的方法及存储介质，方法包括以下步骤：确定检验工况，构造特制路面模型和检验路面模型；根据检验工况要求进行实车试验；截取试验数据片段；进行特制路面车辆多体动力学仿真，获取车辆多体动力学模型的特制路面仿真行驶轨迹曲线；确定车辆多体动力学模型的初始方位，进行检验路面车辆多体动力学仿真，获取检验路面仿真响应信号和检验路面仿真行驶轨迹曲线；检查车辆多体动力学模型的车速和行驶轨迹与试验车辆的车速和行驶轨迹是否吻合本发明可获取车辆多体动力学模型精度的量化指标，为车辆多体动力学分析领域工程师提供一种模型精度检验方法。
检查车辆动力学模型精度方法存储介质

[发明专利]一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法-CN201811642263.7有效
发明人：高玉;艾云峰;要婷婷;宋瑞琦;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法，包括：设定矿用车辆动力学模型中输入系统的架构并进行构建，进一步根据矿用车辆机械运行原理定义其含义；设定矿用车辆动力学模型中输出系统的架构并进行构建；根据矿用车辆的车辆动力学原理并结合车辆液压转向机制，确定矿用车辆动力学模型中用于模拟车辆全液压转向系统、车身动力学系统和地面轮胎系统的动力学执行系统的构架，并定义其运动，进一步，设定其与输入系统和输出系统的耦合关系，从而完成创建。本发明将全液压转向系统与车辆动力学结合，优化了矿用车模型，提高了模型精确性，具有较高的实时性、可扩展性、普适性，具有较强的推广和实用价值。
一种用于创建车辆动力学模型方法

[发明专利]基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统-CN201910476471.2有效
发明人：王向周;郑戍华;赵莎莎;张宁宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统。所述仿真方法包括：获取车辆坐标系、轮胎坐标系、地理坐标系以及轮胎模型；根据车辆坐标系建立力和力矩平衡运动方程；根据轮胎坐标系以及力和力矩平衡运动方程建立二自由度的横向动力学模型；获取车辆受到的外部阻力；根据外部阻力建立电传动系统驱动下的纵向动力学模型；获取车辆沿曲线行驶时的车辆悬架特性参数；根据车辆悬架特性参数、地理坐标系以及车辆坐标系建立侧倾动力学模型；根据轮胎模型、横向动力学模型、纵向动力学模型以及侧倾动力学模型对车辆运动特性进行仿真，确定车辆驾驶控制策略。采用本发明所提供的仿真方法及系统能够提高车辆运动特性的仿真精度。
基于车辆动力学模型运动特性仿真方法系统

[发明专利]车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备-CN201811286729.4在审
发明人：甘国栋;毛继明;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数。采用本发明，可以提高辆动力学模型的精度，以提高无人车仿真的可靠性。
车辆动力学模型优化方法装置存储介质终端设备

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