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[发明专利]一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手-CN201911370120.X在审
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;刘柱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻型可穿戴式局部力反馈仿生双臂外骨骼主手，一自由度力反馈手部操控握把安装在腕部掌屈背屈关节组件的输出端，腕部掌屈背屈关节组件与一自由度腕部尺屈找屈关节组件的输出端固定连接，腕部尺屈挠屈关节组件与一自由度前臂回旋关节组件的输出端固定连接；一自由度肘关节组件的一端与前臂回旋关节组件固定连接，另一端与三自由度球面仿生肩关节组件的一端固定连接，三自由度球面仿生肩关节组件的另一端安装在背部基座上；三自由度球面仿生肩关节组件具有肩部前伸后缩、肩部外展内收及肩部内旋外旋三个自由度本发明具有可穿戴、结构紧凑、重量轻、运动兼容性与操控灵活性强等特点，可广泛应用于外骨骼式遥操作领域。
一种轻型穿戴局部反馈仿生双臂骨骼

[发明专利]一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢-CN202310688005.7在审
发明人：陈文斌;郁鑫伟;蔡俊杰;张闰哲;周志洁;方向;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
一种相交电机直驱多自由度腕关节机构假肢

[发明专利]一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置-CN201810581017.9有效
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;梅斌;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量
一种基于力控混联机大型结构件加工装置

[发明专利]一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥-CN201610644843.4有效
发明人：赵铁石;李二伟;胡强强;杨勇;王唱;边辉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥，其包括耦合约束三自由度并联稳定平台和四自由度桥臂，其中耦合约束三自由度并联稳定平台的底部固定在船体的甲板上，其上端通过第一转动副与四自由度桥臂连接；四自由度桥臂可实现绕第一转动副轴线的转动船受洋流、海风和海浪的作用会产生多自由度的运动，影响船上人员或货物的安全转运,本发明的三自由度并联稳定平台可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使得四自由度桥臂相对于地面固定参考物相对稳定，从而保证海上人员或货物的安全转运本发明结构紧凑、占地小、刚度大，具有很好的应用前景。
一种用于海上人员货物转运耦合约束补偿接送

[发明专利]二自由度电机执行机构及相应的六自由度微动台-CN200810041494.2有效
发明人：齐宁宁;齐芊枫;李志龙 -专利权人：上海微电子装备有限公司;上海微高精密机械工程有限公司
申请日： 2008-08-07 - 公布日： 2009-01-21 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度电机执行机构及相应的六自由度微动台，该二自由度电机执行机构，包括基座，音圈电机，两个水平直线电机，以及水平运动导轨；所述音圈电机和所述每个水平直线电机均具有定子和动子；所述基座与音圈电机定子固定连接，所述音圈电机动子通过气浮解耦单元与所述水平运动导轨连接，所述两个水平直线电机关于该二自由度电机执行机构的中心轴呈对称布局，且两个水平直线电机的定子均与基座固定连接，两个水平直线电机的动子与所述水平运动导轨固定连接所述六自由度微动台，包括三个120°均布安装于底座上的二自由度电机执行机构。本发明使用集成的二自由度电机执行机构进行微动台的六自由度调节，其调节精度高，集成性、控制性能好，结构紧凑。
自由度电机执行机构相应微动

[发明专利]一种割胶机器人-CN201710607698.7有效
发明人：张宾;王学雷;吴泰羽;李传军;黄杰 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
一种割胶机器人

[发明专利]一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台-CN201910118361.9有效
发明人：杨洪玖;戴刘伟;赵苓;袁源 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-02-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台，包括单自由度转动部件和三自由度转动部件，所述三自由度转动部件设置在固定支撑柱的顶部，包括球形万向节和连接部件Ⅰ，所述球形万向节安装在所述固定支撑柱的顶部，所述连接部件Ⅰ固接在所述球形万向节上；所述单自由度转动部件包括水平设置的转轴和连接部件Ⅱ，所述连接部件Ⅱ位置可调地固定在所述转轴上，所述转轴由所述固定支撑柱和滑动支撑柱支撑，所述滑动支撑柱固定在滑动底座上本发明可用于对不同尺寸型号飞行器的三自由度及单自由度姿态进行调试，并且结构简单，搭建方便，可折叠，占用空间小，调试方便，使用安全。
一种通用型飞行器自由度姿态综合调试平台

[发明专利]对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人-CN201210433803.7无效
发明人：赵志超;徐樟海;王武迪;王馨笠;黄雅莉;耿乙迦;杨乐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2012-11-04 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，包括有：相互交叉的多自由度腿甲和多自由度腿乙，以及固定安装与两腿交叉处外侧的外部设备；所述的多自由度腿甲和多自由度腿乙，除了中间部分凹凸不同外，其余结构相同；多自由度腿甲的中部下凹部分与多自由度腿乙的中部上凸部分通过销轴分别独立连接到外壳上；所述的多自由度腿甲包括有胯部、两个大腿、两个中腿和两个小腿，其中胯部即为中间下凹部分。通过多自由度腿甲的姿态调整装置，可使本发明两对角足同时着地、离地，加快了运动速度的同时，保证了稳定性；并实现了在行进过程中改变外壳的高度以及腿的高度，避免了卡住的情况。
对角线刚性连接对角小跑方式行走机器人

[实用新型]一种五轴机器人-CN201820476240.2有效
发明人：陈祝权;郑沐嘉;邓国山 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种五轴机器人，包括与五个轴分别对应第一至第五自由度，五个自由度对应承载运动的部件依次连接，第一至第五自由度运动分别为竖直方向上的升降运动、第一水平旋转运动、第二水平旋转运动本实施例的五轴机器人，根据目标终点位置，将通过第一自由度的升降运动定位到所需高度，第二、三自由度进行水平旋转，定位到目标终点所需的水平面位置，从而实现空间三维基本定位，第四自由度实现竖直面的旋转运动，确定工作姿态后，由第五自由度末端的输出轴带动旋转实现作业。所述第二、三、四、五自由度的旋转角度，通过合理的结构及臂长设计，均可达到360°。
水平旋转运动五轴机器人目标终点升降运动竖直自身旋转运动机器人领域水平面位置轴旋转运动自由度运动带动旋转工作姿态三自由度水平旋转五自由度依次连接输出轴臂长五轴三维承载

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[实用新型]一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机-CN202222331522.2有效
发明人：史佳勇;黄文东;房应荣 -专利权人：科美(杭州)机械有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型是针对现有的丝杆升降机通常只具备一种自由度，在需求多自由度的场合需要多个丝杆升降机配合不仅仅增加了装置整体复杂度也增加了控制成本，为解决上述问题，设计了一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机，包括：丝杆，蜗轮，机壳，防转方块，设置在机壳内套设在丝杆上，用于限制丝杆旋转自由度；机壳中段还设置有回转腔，回转腔与防转方块配合，用于提供丝杆旋转自由度；单向防转装置，设置在机壳内，丝杆的一端，与丝杆传动连接，用于限制丝杆一个方向的旋转自由度。同一轴承具有双自由度限制，能够适用双自由度需求场合的场景，简化了控制流程和整体结构复杂度。
一种丝杆带自动回转功能升降机

[发明专利]内镜手术双臂机器人及机器人系统-CN201810604249.1在审
发明人：张云光;李洪谊;陈鹏;王耀涓 -专利权人：沈阳尚贤微创医疗器械股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供的内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构。机器人主体包括支撑主体和安装主体，安装主体与支撑主体转动连接，第一多自由度机械臂和第二多自由度机械臂安装于安装主体上，送镜结构设置于第一多自由度机械臂远离安装主体的端部，持镜结构安装于第二多自由度机械臂，持镜结构用于固定消化内镜，送镜结构用于带动消化内镜的介入管运动。
多自由度机械臂内镜手术镜结构双臂机器人机器人系统安装主体机器人主体支撑主体内镜医疗器械技术消化转动连接损伤

[实用新型]内镜手术双臂机器人及机器人系统-CN201820901026.7有效
发明人：张云光;李洪谊;陈鹏;王耀涓 -专利权人：沈阳尚贤微创医疗器械股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供的内镜手术双臂机器人包括机器人主体、第一多自由度机械臂、第二多自由度机械臂、送镜结构及持镜结构。机器人主体包括支撑主体和安装主体，安装主体与支撑主体转动连接，第一多自由度机械臂和第二多自由度机械臂安装于安装主体上，送镜结构设置于第一多自由度机械臂远离安装主体的端部，持镜结构安装于第二多自由度机械臂，持镜结构用于固定消化内镜，送镜结构用于带动消化内镜的介入管运动。
多自由度机械臂镜结构内镜手术本实用新型机器人系统双臂机器人安装主体机器人主体支撑主体内镜医疗器械技术消化转动连接损伤

[实用新型]站立式三自由度VR模拟游戏机-CN201620082909.0有效
发明人：钟泽生;秦华军 -专利权人：广州卓远机械有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A63F13/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种站立式三自由度VR模拟游戏机，包括有基座、及位于基座上方的人体站立架，所述人体站立架通过三自由度运动传接部件与基座连接，该三自由度运动传接部件采用曲柄摆臂传动结构。本实用新型具有三自由度自由摆动功能，能够模拟实际飞行效果，可以让游戏玩家更大限度融入虚拟现实世界中，能够很好的提高游戏玩家的体验度，增加娱乐游戏的乐趣。
站立自由度 vr 模拟游戏机

[发明专利]一种多自由度局域共振型超阻尼复合结构-CN202110796292.4在审
发明人：宋玉宝;吴松岭;刘祥;梁勇;王勇;范正磊 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F16F3/087 文献下载
摘要：本发明涉及阻尼减振降噪技术领域，具体公开了一种多自由度局域共振型超阻尼复合结构，包括基体、安装在基体表面的阻尼件，所述阻尼件包括呈周期性分布在基体表面的若干个多自由度局域共振阻尼单元组；每个所述多自由度局域共振阻尼单元组包括若干个多自由度局域共振阻尼单元本发明适用于板状、壳状等结构，能够在更低、更宽频段实现更高效的阻尼减振。
一种自由度局域共振阻尼复合结构