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[发明专利]一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置-CN202310775563.7在审
发明人：陈文斌;方向;李昶;张闰哲;周志洁;郁鑫伟;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于可穿戴装置相关技术领域，其公开了一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置，装置包括：支撑杆，所述支撑杆的上端与负重连接；弧形足组件，所述弧形足组件包括竖直板和底板，所述底板为弧形，所述竖直板设于所述底板的弧形的中垂线上，所述弧形足组件的一端与所述支撑杆的下端固定连接；脚部连接组件，所述脚部连接组件包括固定连接的脚部固定件和连接件，所述连接件包括导向件，所述支撑杆与所述导向件配合以沿导向件上下滑动，所述脚部固定件用于与脚部固定。本申请可以为下肢负重在脚跟着地和脚尖离地期间提供有效支撑，并且弧形接触面加大了接触面积使得在松软地面上使用成为可能。
一种用于下肢负重骨骼弧形支撑装置

[发明专利]一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢-CN202310688005.7在审
发明人：陈文斌;郁鑫伟;蔡俊杰;张闰哲;周志洁;方向;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
一种相交电机直驱多自由度腕关节机构假肢

[发明专利]基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼-CN202310630485.1在审
发明人：熊蔡华;张嘉睿;孙柏杨;蔡俊杰;陈文斌;蓝培钦;张闰哲;严禹;郁鑫伟;黄智毅;褚岱;张博宁 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动结构设计相关技术领域，其公开了一种基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼，牵引装置包括两输入四输出欠驱动牵引模块、电机线轮直驱牵引模块及线轮输出张紧模块，两输入四输出欠驱动牵引模块与电机线轮直驱牵引模块相连接，且两者分别连接有线轮输出张紧模块；电机线轮直驱牵引模块用于为执行机构提供正反向牵引力；两输入四输出欠驱动牵引模块是对两个输入力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动机构，使得两路动力输入变为四路动力输出。本发明的两输入四输出欠驱动牵引模块是由两个电机输入的动力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动装置，使两路动力源入变为四路动力源出。
基于行星齿轮机构驱动牵引装置手部外骨骼

[发明专利]一种具有灵巧作业能力的柔性外骨骼手套装置-CN202310649152.3在审
发明人：熊蔡华;蔡俊杰;孙柏杨;张嘉睿;陈文斌;严禹;张闰哲;郁鑫伟;黄智毅;褚岱;蓝培钦 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于穿戴式外骨骼相关技术领域，其公开了一种具有灵巧作业能力的柔性外骨骼手套装置，所述手套装置包括柔性手套、分别设置在所述柔性手套上的四指协同驱动机构、拇指驱动机构及拇指侧摆机构，所述四指驱动机构用于驱动四指的屈伸/伸展，所述拇指驱动机构用于驱动拇指的屈伸/伸展；所述拇指侧摆机构设置在所述柔性手套的拇指位于掌心及掌背之间的侧部上，其用于驱动拇指的侧摆。本发明能够对四指协同屈曲/伸展运动、拇指屈曲/伸展运动、拇指侧摆运动进行助力，能够满足在极端环境(如航天、极寒)下增强手部运动能力的需求。
一种具有灵巧作业能力柔性骨骼手套装置

[发明专利]一种被动腕关节旋转阻尼机构、肌电假肢手及假肢体-CN202310623212.4在审
发明人：熊蔡华;张博宁;孙柏杨;蔡俊杰;黄智毅;褚岱;郁鑫伟;严禹;张闰哲;陈文斌 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于假肢矫形相关技术领域，其公开了一种被动腕关节旋转阻尼机构、肌电假肢手及假肢体，该机构包括螺柱旋转板、第一凸垫片、第二凸垫片、连接底板及螺母，所述螺柱旋转板包括圆柱体连接于所述圆柱体的螺柱，所述螺柱远离所述圆柱体的一端依次穿过所述第一凸垫片、所述第二凸垫片及所述连接底板后螺纹连接于所述螺母，所述第一凸垫片的凸平面与所述第二凸垫片的凸平面相接触；所述螺母通过与所述螺柱的旋紧来压紧所述连接底板而使得所述第一凸垫片与所述第二凸垫片在垂直方向上产生挤压力，所述第一凸垫片与所述第二凸垫片通过挤压所产生的摩擦力形成了该机构的旋转阻尼扭矩，通过克服摩擦力即可实现该机构的转动，从而实现被动旋转。
一种被动腕关节旋转阻尼机构假肢

[发明专利]一种可穿戴便携供气系统及可穿戴设备-CN202310170689.1在审
发明人：陈文斌;严禹;张闰哲;蔡俊杰;熊蔡华;汪涛;王亦达 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： A62B7/02 文献下载
摘要：本发明属于供气设备相关技术领域，其公开了一种可穿戴便携供气系统及可穿戴设备，所述供气系统包括背板、框架、气泵、气泵悬挂减震机构、气动板簧变刚度机构及气动减震圈变刚度机构；所述背板包括背侧板及底座，所述背侧板的一端连接于所述底座，所述底座通过气动板簧变刚度机构连接于所述框架底部的连接板；所述背侧板通过气动减震圈变刚度机构连接于所述框架的侧部；所述气泵通过气泵悬挂减震机构连接于所述框架；所述连接板与所述底座的内壁之间设置有圆柱滚子轴承。本发明采用多级减振及消音模式，以此削弱不同环境条件下的振动，相较于单一刚度的减震系统能够在不同的振动情形下达到更加适合的减震效果。
一种穿戴便携供气系统设备

[发明专利]适用于手指缺失功能患者的气动软体灵巧手及软体机器人-CN202211584869.6在审
发明人：陈文斌;张闰哲;严禹;蔡俊杰;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种适用于手指缺失功能患者的气动软体灵巧手及软体机器人，所述气动软体灵巧手包括软体手指，所述软体手指包括橡胶外壳、硅胶管、内骨骼及内置气囊，所述硅胶管套设在所述橡胶外壳内；所述硅胶管形成有空腔，所述内骨骼及所述内置气囊设置在所述硅胶管内；所述内骨骼包括多个铰接在一起的骨骼模块，多个所述骨骼模块分成两组，两组所述骨骼模块左右交替且依次相铰接；所述内置气囊嵌设在所述内骨骼上，其对所述内骨骼起到支撑作用。本发明基于内骨骼的各向异性来保证软体手指本身不会因外力发生侧向弯曲。
适用于手指缺失功能患者气动软体灵巧机器人

[发明专利]一种基于复合波纹管的仿人气动灵巧手及软体机器人-CN202211596724.8在审
发明人：陈文斌;张闰哲;严禹;蔡俊杰;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种基于复合波纹管的仿人气动灵巧手及软体机器人，灵巧手包括手指、软体手掌及复合波纹管，手指的一端连接于软体手掌，软体手掌对应相邻手指间隔的区域边缘开设有第一缺口，第一缺口内设置有复合波纹管，对应的复合波纹管相背的两端分别连接于第一缺口相对的两侧壁；软体手掌侧部对应手指与软体手掌连接处的区域开设有第二缺口，第二缺口内也设置有复合波纹管，对应的复合波纹管相背的两端分别连接于第二缺口沿对应手指长度方向的两个侧壁。本发明通过调节各个复合波纹管内的压力状态可以实现手指的屈伸运动及侧摆运动，以及通过柔韧灵活的手掌实现灵巧手掌面凹陷、对指运动等复杂手势。
一种基于复合波纹管人气灵巧软体机器人

[发明专利]一种用于肌电灵巧手的快换接头、肌电灵巧手及假肢体-CN202211404255.5在审
发明人：熊蔡华;蔡俊杰;孙柏杨;张博宁;陈文斌;蓝培钦;褚岱;严禹;张闰哲 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H01R13/627 文献下载
摘要：本发明属于机械设备相关技术领域，其公开了一种用于肌电灵巧手的快换接头、肌电灵巧手及假肢体，快换接头包括快换接头公头总装及快换接头母头总装，快换接头公头总装的外周上设置有圆柱凸起；快换接头母头总装的外周开设有行程槽；圆柱凸起通过在行程槽沿朝向快换接头母头总装的方向或者远离快换接头母头总装的方向滑动，使得快换接头公头总装旋进快换接头母头总装，同步实现快换接头公头总装与快换接头母头总装的机械连接及信号连接，或者使得快换接头公头总装自快换接头母头总装旋出，实现快换接头公头总装与快换接头母头总装之间的机械连接与信号连接的同步断开。本发明能够实现对于肌电灵巧手与假肢接受腔之间的机械与电路信号的双功能连接。
一种用于灵巧接头假肢

[发明专利]一种多气腔仿人关节式软体拇指-CN202211616459.5在审
发明人：陈文斌;张闰哲;严禹;蔡俊杰;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于假肢制造相关技术领域，其公开了一种多气腔仿人关节式软体拇指，拇指包括软体外壳、硅胶管、波纹管以及接口，其中：硅胶管包括内部硅胶管，内部硅胶管包括依次连接的上部管和下部管，其中，上部管的上端部密封，下部管包括一个主支管和两个副支管，主支管与上部管贯通，上部管、主支管以及两个副支管的外部均有以对称双螺旋形式缠绕的纤维线；软体外壳设置在上部管的外围，波纹管设置在下部管的外围，且波纹管的上部与软体外壳下部连接，波纹管的下部与接口连接，接口上设有三个开口，三个开口分别与主支管和两个副支管连接。本申请克服现有机械拇指功能单一、输出不足以及拟人性差的特点。
一种多气腔仿人关节软体拇指

[发明专利]一种假肢前臂接受腔及其制备方法与假肢体-CN202211409718.7在审
发明人：熊蔡华;蔡俊杰;孙柏杨;陈文斌;蓝培钦;褚岱;杨金昊;严禹;张闰哲 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢前臂接受腔及其制备方法与假肢体，该方法包括以下步骤：(1)基于前臂假肢个体的活动需求及测试肌电假肢手电极片的安装范围确定假肢手运动控制肌群；(2)将肌电信号采集器附着在残肢肌群处进行扫描以确定肌电信号采集器的活动空间；(3)基于扫描得到的残肢三维模型进行接受腔实体化设计；(4)将得到的接受腔与残肢进行适配，并根据适配结果对接受腔的设计进行调整，进而制备得到假肢前臂接受腔。本发明能够大幅度减少迭代成本，减少假肢装配师的加工风险，使得大部分假肢装配工作数字化，提高了生产效率，使得进一步的远程假肢接受腔装配设计成为可能。
一种假肢前臂接受及其制备方法

[发明专利]一种可穿戴气动柔性外肢体机器人-CN202111126906.4在审
发明人：黄剑;茹宏格;张闰哲;霍军 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种可穿戴气动柔性外肢体机器人，包括：穿戴组件，用于穿戴于使用者手部肢体上；抓取组件，用于抓取物体；调节组件，用于调节所述抓取组件的姿势；所述调节组件分别与所述穿戴组件和所述抓取组件连接；气控组件，用于控制所述抓取组件内部的气体流动；所述气控组件与所述抓取组件连接；控制组件，用于控制所述调节组件和所述气控组件；所述控制组件分别与所述调节组件和所述气控组件连接；电源，用于为各零件供电；所述电源分别与所述调节组件、所述气控组件和所述控制组件连接。本申请可解决手部运动能障碍患者(或运动能力受限的老人)面临的抓握困难问题，帮助使用者有效提升生活质量。
一种穿戴气动柔性肢体机器人

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