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[发明专利]一种基于时序控制的多自由度机械手-CN201510981719.2有效
发明人：李玉燕 -专利权人：佛山市天帆数控科技有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种基于时序控制的多自由度机械手，它包括三个机械副指、机械主指、手掌板、电机驱动机构、手臂套筒等，其中机械第一副指、机械第二副指、机械第三副指、机械主指安装在手掌板上，三个机械副指具有三个弯曲自由度，机械第一副指具有一个摆动自由度，机械主指具有有一个弯曲自由度和一个摆动自由度，共六个自由度，通过使用单动力时序控制的电机驱动机构驱动，其结构大大简化，具有较强的实用性。
一种基于时序控制自由度机械手

[实用新型]一种新型风洞流场校测机构-CN201920549936.8有效
发明人：姚裕;李先影;吴洪涛;柯世堂;陈彬;易弢 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型风洞流场校测机构，包括多自由度机械臂、基座、导轨、滑块、探针、作动筒、整流罩。多自由度机械臂由多个单机械臂组成，并分别由电机控制其自由度。多自由度机械臂首端通过基座安装在导轨的滑块上，多自由度机械臂末端安装有测量流场的探针，所有机械臂外围均附有整流罩。导轨安装于风洞试验段洞壁，并与风洞试验段轴线垂直铺设。本实用新型可实现探针在空间三维坐标系中自由移动，具有结构简单、自由度多、自动化程度高且对流场干扰性小的特点，能广泛应用于风洞流场测试。
多自由度机械臂探针本实用新型风洞试验段机械臂整流罩导轨滑块流场三维坐标系导轨安装电机控制基座安装流场测试新型风洞轴线垂直对流场干扰性作动筒风洞洞壁首端校测测量自动化铺设外围应用

[发明专利]一种脊柱钻孔手术辅助装置-CN201910605186.6在审
发明人：姚进;徐邦杰;李翔昱;汤卿;高文翔 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：一种脊柱钻孔手术辅助装置，其特征在于：包括底座、立柱、七自由度机械臂；所述七自由度机械臂中的旋转关节能够改变阻尼并且能够锁紧；所述七自由度机械臂能够重力自平衡；所述七自由度机械臂末端为移动副并且进给运动可控；该脊柱钻孔手术辅助装置结构简单，功能容易实现，操作方便，能减轻医生的工作强度，降低手术失败的风险。
七自由度机械臂手术辅助装置钻孔脊柱进给运动旋转关节自平衡可控立柱锁紧底座失败移动医生

[发明专利]一种多自由度木薯拔起机构-CN201611088883.1有效
发明人：郑广平;叶自旺;洪量;梁馨予;谢红梅;苏文桂;温洁明;黎毓鹏;李海平;王勇;成铭;毕伟;苏其通;王瑞;李昊达;马彦杰;孙中旺 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A01D31/00 文献下载
摘要：一种多自由度木薯拔起机构，包括车架以及多自由度机构。多自由度机构焊接在车架的顶部，通过多自由度能够实现机构的水平进给运动、水平旋转运动以及在铅直方向上的旋转运动，同时还能够通过弹簧的弹性作用使得机构具有自动复位作用，从而使得本发明能够满足各种实际需求。本发明结构紧凑，设计合理，具有非常广阔的应用前景。
一种自由度木薯拔起机构

[发明专利]基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂-CN201910492220.3有效
发明人：朱延河;张清华;赵祥;熊泉;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
基于耦合钢丝绳传动自由度机械

[实用新型]一种脊柱钻孔手术辅助装置-CN201921044667.6有效
发明人：姚进;徐邦杰;李翔昱;汤卿;高文翔 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：一种脊柱钻孔手术辅助装置，其特征在于：包括底座、立柱、七自由度机械臂；所述七自由度机械臂中的旋转关节能够改变阻尼并且能够锁紧；所述七自由度机械臂能够重力自平衡；所述七自由度机械臂末端为移动副并且进给运动可控；该脊柱钻孔手术辅助装置结构简单，功能容易实现，操作方便，能减轻医生的工作强度，降低手术失败的风险。
一种脊柱钻孔手术辅助装置

[发明专利]一种适用于细长结构的运动学支撑机构-CN202110852136.5有效
发明人：于春宇;袁丁;罗文波;张欢;闫亮;王浩威;刘冬 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于细长结构的运动学支撑机构，运动学支撑机构与细长结构通过三个球副和一个球槽副连接，与外部的支撑底座之间通过一个转动副、两个虎克副和一处固定连接；且三个球副均具有X、Y、Z轴的转动自由度，球槽副具有X、Y、Z轴的转动自由度和沿X轴方向的移动自由度，转动副具有绕X轴的转动自由度，两个虎克副均具有绕X轴与Y轴的转动自由度；其中，X轴与细长结构的长度方向平行，Y轴与细长结构的宽度方向平行，Z
一种适用于细长结构运动学支撑机构

[发明专利]绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构-CN201910811188.0在审
发明人：杨汝;李恒宇;蒋蓁;王红州;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构，动平台通过一个十字轴连接在一个具有一个移动自由度的约束杆上，约束杆与机架之间有一个弹簧，可使约束杆始终受到一个相对机架反向的推力，三个驱动杆分别拉动三条绳索，并带动动平台实现三自由度的运动，最终实现摄像头随动平台的三自由度运动。本机构与相同自由度的绳驱动机构相比至少少一个驱动，与常规结构机构相比具有结构紧凑，运动灵活的优点。
约束杆三自由度动平台绳索三自由度运动移动自由度摄像头常规结构弹簧驱动灵活的驱动杆绳驱动十字轴弹簧随动驱动

[发明专利]基于虚拟现实手臂外骨骼康复系统-CN201810888710.0在审
发明人：王伟志 -专利权人：深圳二十一天健康科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括：座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。本公开实现了基于虚拟现实手臂外骨骼康复系统，提供一种全新结构的康复机器人。
基于虚拟现实手臂骨骼康复系统

[发明专利]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201610498522.8有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接(6)固定在座椅背面的支撑结构上。本公开实现了基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人，提供一种全新结构的康复机器人。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[实用新型]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201620670711.4有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。本公开实现了基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人，提供一种全新结构的康复机器人。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[发明专利]一种差动转子结构电机-CN201911201084.4在审
发明人：丁瑞 -专利权人：丁瑞
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种差动转子结构电机，包括行星差动机构，所述的行星差动机构具有中心轮自由度、外齿圈自由度和行星架自由度，所述的中心轮自由度连接着限流转子，外齿圈自由度和行星架自由度一对一与调速转子和输出轴连接本装置提供的差动转子结构电机变速变矩范围宽，能长时间适应过载，启动损耗小，有利于节能选配。
一种差动转子结构电机

[发明专利]一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法-CN202210815663.3在审
发明人：简海涛;郑世祺;陈响;宋涛;宛敏红;梁定坤 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法，包括以下步骤：先建立七自由度机械臂的DH坐标系，标定其DH参数；再建立几何坐标系及定义臂角；然后确定空间中各点及向量坐标；最后开展七自由度机械臂的逆解计算该七自由度机械臂的几何逆解方法利用臂角以及空间中的基本几何结构关系，在现有的代数解法基础上，扩展出一套针对带肘部偏置的七自由度机械臂这种特殊结构的几何逆解方法，相较于现有的基于代数法的解析解法，这套方法具有计算量小，效率高，计算精度可靠，且实现方式更容易等优点，可以作为带肘部偏置的七自由度机械臂的逆解方法上的一种补充。
一种肘部偏置自由度机械几何方法

[发明专利]平行四杆式结构解耦六维力反馈装置-CN200810207801.X无效
发明人：高峰;金振林;赵现朝;田兴华;张勇;郭为忠 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-12-25 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
平行四杆式结构解耦六维力反馈装置

[实用新型]一种差动转子结构电机-CN201922105844.3有效
发明人：丁瑞 -专利权人：丁瑞
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种差动转子结构电机，包括行星差动机构，所述的行星差动机构具有中心轮自由度、外齿圈自由度和行星架自由度，所述的中心轮自由度连接着限流转子，外齿圈自由度和行星架自由度一对一与调速转子和输出轴连接本装置提供的差动转子结构电机变速变矩范围宽，能长时间适应过载，启动损耗小，有利于节能选配。
一种差动转子结构电机