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[实用新型]一种赛车车架自由度调节固定夹具-CN202020932319.9有效
发明人：王鑫铝;周春雷;于瑞 -专利权人：常州工程职业技术学院
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种赛车车架自由度调节固定夹具，所述夹具的底座上设有支撑轴承座，两支撑轴承座间插有转动自由度调节杆，转动自由度调节杆上固定有套筒，套筒上固定连接夹具座，夹具座上固定有两排弓字滑动梁，弓字滑动梁内嵌套有车架固定结构，车架固定结构可在弓字滑动梁内横向移动，弓字滑动梁上设有夹紧器，两排车架固定结构之间设有若干车架固定横杆；转动自由度调节杆的端部连接着旋转把手，通过旋转把手可调节转动自由度调节杆，从而调节所述赛车车架的倾斜角度本实用新型可以自由调节自由度，方便固定赛车车架，提高了加工效率。
一种赛车车架自由度调节固定夹具

[发明专利]一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人-CN201810320745.4有效
发明人：刘辛军;谢福贵;张加波;易旺民;孟齐志 -专利权人：清华大学;北京卫星制造厂有限公司;北京卫星环境工程研究所
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
一种范围定位姿态灵活调整移动式加工机器人

[发明专利]四自由度混联机器人-CN03105161.8无效
发明人：黄田;李曚;张大卫;赵学满 -专利权人：天津大学
申请日： 2003-03-06 - 公布日： 2003-09-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种工作空间/机构体积比大、刚度高、且具有优势进给方向的四自由度混联机器人。它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成；所述的两平动自由度并联机构，包括带有法兰机构的机架、通过其外壁上的共轴销与所述的机架连接的套筒、通过套筒安装在所述机架上的导向杆、设置在导向杆下部的动平台、以及上端通过平面铰链与机架连接，下端通过球铰链与转头结构连接的两条可控伸缩杆。本发明的有益效果是：模块化结构设计，可与各种平动自由度机构或转动自由度机构串接，并有效地产生优势进给方向或扩大作业范围。
自由度联机

[发明专利]一种五自由度交流六极主动磁轴承支承的电主轴-CN201811085943.3在审
发明人：朱熀秋;杨兆成;邓士岳;还浚萁;许波;张维煜 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本发明公开一种五自由度交流六极主动磁轴承支承的电主轴，包括三自由度主动磁轴承、高速主轴电机、二自由度主动磁轴承、转轴，转轴与三自由度主动磁轴承的转子、高速主轴电机、二自由度主动磁轴承的转子均同轴心固定连接三自由度主动磁轴承和二自由度主动磁轴承均采用三相逆变器驱动控制，显著减少了功率放大电路的功耗与成本，两个主动磁轴承在径向均采用六极结构，使得悬浮力特性的非线性和耦合关系大大减小，更易于实现精确控制。
主动磁轴承三自由度主动磁轴承二自由度六极高速主轴电机转子五自由度电主轴支承转轴功率放大电路三相逆变器机械摩擦驱动控制旋转主轴耦合关系低功耗同轴心无摩擦无噪音悬浮力功耗减小磨损电机交流

[发明专利]一种汽车前大灯自动随行两自由度转向直驱系统-CN201310692179.7有效
发明人：周华伟;赵文祥;陈龙;刘国海;梅从立;孙龙纲 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B60Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车前大灯自动随行两自由度转向直驱系统，包括灯体、两自由度球形电机、支架和微控制器，其特征在于所述的支架支撑灯体，所述的两自由度球形电机包括定子和转子，所述的支架安装在两自由度球形电机转子端部中心点，所述的微控制器通过导线与两自由度球形电机相连。本发明无需齿轮传动、结构简单、可靠性高、成本低廉，且能够满足汽车前大灯水平和垂直两自由度转向的转向灵明度高、转向角度准确的要求，符合司机的意图。实现灯体在水平和垂直两自由度的角度直接调节，保证了灯体转向的快速性、转角的精确性，确保照亮了“盲区”。
一种汽车大灯自动随行自由度转向系统

[发明专利]一种深空探测模拟训练装置及其工作方法-CN201310334449.7有效
发明人：张邦基;金秋谈;张农;黄训浩;章鸿滨;谢晓亮 -专利权人：湖南大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法。通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，可在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态。该发明不仅可以利用串联机器结构简单，成本低，控制简单，运动范围大等优点，还可以结合并联机器刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，使机构具备更为全面的优势。合理的分解自由度，既使机构实现五自由度的运动，又使运动控制简化；实现了空间多功能，多姿态的综合，使训练更加合理、全面。
一种探测模拟训练装置及其工作方法

[发明专利]一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法-CN201310334082.9有效
发明人：张邦基;金秋谈;张农;贺行;达兴鹏;彭景福;赵浩 -专利权人：湖南大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G09B9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法。通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，可在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态。该发明不仅可以利用串联机器结构简单，成本低，控制简单，运动范围大等优点，还可以结合并联机器刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，使机构具备更为全面的优势。合理的分解自由度，既使机构实现五自由度的运动，又使运动控制简化；实现了空间多功能，多姿态的综合，使训练更加合理、全面。
一种基于混联五自由度探测模拟训练装置及其工作方法

[发明专利]一种自复位式双自由度操纵杆-CN202210846780.6有效
发明人：耿继晨;陈帅;王金友;何文强;吴凡;崔文;顾加欢;王必时;李海宝;曹成 -专利权人：连云港杰瑞电子有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自复位式双自由度操纵杆，包括双自由度运动机构、手柄、防尘罩、控制板、外壳；所述双自由度运动机构安装在外壳体内部，提供操纵杆的运动功能；所述手柄安装在双自由度运动机构上，用于手部握持；所述防尘罩安装在外壳和手柄之间，手柄转动时防尘罩跟随手柄收缩或拉伸，用于保护双自由度运动机构，控制板通过螺柱悬挂在双自由度运动机构底部，用于处理电信号后提供给其他装置。本发明提出的自复位式双自由度操纵杆，其结构巧妙，装配方便，可将手柄的位置信号转换为电信号，适用于多种电控场景。
一种复位自由度操纵杆

[实用新型]一种基于自由度运动模拟平台的驾驶工效实验装置-CN202222012244.4有效
发明人：张运红;谭军;司峰;刘国利;杨毅 -专利权人：中国标准化研究院
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G09B9/052 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于自由度运动模拟平台的驾驶工效实验装置，包括自由度运动模拟装置、中控台、底座、接电线；所述自由度运动模拟装置、中控台底部固定连接底座上方；所述中控台位于自由度运动模拟装置外侧部，与自由度运动模拟装置平行；本实用新型的基于自由度运动模拟平台的驾驶工效实验装置，被测人员可以通过触控屏自行输入各种因素，结合客观数据，得到的分析结果更贴近真实，通过摄像头进行位置记录，方便分析统计，且通过自由度运动模拟平台进行运动模拟，不需将所有设备制造完成进行实验，节省了实验成本，结构简单，制作成本低，后期维护费低，应用性好。
一种基于自由度运动模拟平台驾驶工效实验装置

[发明专利]一种复杂机械结构的转动自由度频率响应函数计算方法-CN201210371646.1有效
发明人：曹宏瑞;何正嘉;訾艳阳;陈雪峰;张周锁;李兵 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于响应耦合技术的转动自由度频率响应函数估计方法，主要适用于复杂机械结构中转动自由度频率响应函数的估计。本发明利用响应耦合（Receptance coupling）技术，首先根据需要估计的转动自由度频率响应函数，将复杂机械结构分解为子结构A和子结构B，并在子结构A上便于测量的位置选择第一测点，在子结构A和B的结合面处选择第二测点；然后利用锤击激励法测量三个平动自由度的频率响应函数，求解子结构A和子结构B结合面处的频率响应函数矩阵；最后可计算得到两个测点处与转动自由度有关的所有频率响应函数。该发明基于响应耦合技术，实施方便、计算结果准确，为转动自由度频率响应函数的估计提供了又一有效的技术。
一种复杂机械结构转动自由度频率响应函数计算方法

[发明专利]插槽机摆动让刀机构中的可调式自由度消除机构-CN201811387359.3在审
发明人：杨康;李会生;周文斌 -专利权人：陕西海力特精密机械有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B23D7/00 文献下载
摘要：提供一种插槽机摆动让刀机构中的可调式自由度消除机构，刀杆轴座与凸轮箱体和固定于凸轮箱体端部的端盖接触面上均设有自由度消除装置且自由度消除装置位于柔性连接件外侧，固定于所述刀杆轴座上端面两端的自由度消除装置分别与凸轮箱体和端盖连接，并通过调节自由度消除装置中的紧定螺钉实现凸轮箱体内的空间凸轮带动刀杆轴座摆动让刀时刀杆轴座相对凸轮箱体的Z向自由度和Y向自由度的消除。本发明可实现凸轮箱体内的空间凸轮带动刀杆轴座摆动让刀时刀杆轴座相对凸轮箱体的Z向自由度和Y向自由度的消除，有效避免对工件加工精度的影响，提高工件成品率，结构简单，便于装配，调节方便，为插槽类工件的高精度加工提供条件
凸轮箱体刀杆轴消除装置摆动空间凸轮让刀机构消除机构插槽机可调式端盖高精度加工柔性连接件上端面两端调节方便工件加工紧定螺钉提供条件成品率插槽装配

[发明专利]多自由度可调式手外科手术台-CN201510610634.3在审
发明人：艾合买提江·玉素甫;乌日开西·艾依提;买合木提·亚库甫;阿依古丽·喀斯木 -专利权人：新疆医科大学第一附属医院
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： A61G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及手外科手术台技术领域，是一种多自由度可调式手外科手术台；其包括手术台底座、多自由度平台支座、球头立柱、多自由度手部固定平台、压盖和夹紧机构；在手术台底座的上端固定安装有多自由度平台支座，在多自由度平台支座的上端设有半球形窝槽本发明结构合理而紧凑，使用方便；多自由度手部固定平台能够随球头立柱在多自由度平台支座的半球形窝槽内360°立体多自由度旋转，旋转角度广，灵活性高；医生可根据手术需要随时调整多自由度手部固定平台的角度，使手部创伤面显露在医生的视野范围内
自由度调式手外科手术台

[发明专利]一种三自由度三维激光切割随动装置-CN202110639088.1在审
发明人：秦闯;吴诚骁;高峰;朱同 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本发明公开一种三自由度三维激光切割随动装置，包括：至少两自由度旋转机构、直线电机模块和激光切割组件，一所述自由度旋转机构用于与机器人末端法兰连接，该一所述自由度旋转机构与另一所述自由度旋转机构传动连接，所述直线电机模块与另一所述自由度旋转机构传动连接，所述直线电机模块与所述激光切割组件传动连接；该一所述自由度旋转机构控制另一所述自由度旋转机构、所述直线电机模块和所述激光切割组件，另一所述自由度旋转机构控制所述直线电机模块和所述激光切割组件本发明既保证了机器人激光切割加工的加工精度，又可以满足对复杂三维结构零件的柔性加工需求。
一种自由度三维激光切割装置

[发明专利]一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人-CN201810581018.3有效
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合直线导轨与无人搬运车，增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中实现对大型结构件全部曲面的加工作业并通过对末端执行器作用力的控制来保证加工作业质量
一种基于自由度并联模块移动式加工机器人

[发明专利]一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人-CN201810581019.8有效
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，在一次装卡的前提下即可完成对大型结构件或大型风电叶片全部型面的加工作业，在提升加工作业效率同时三自由度力控并联加工模块可以在加工作业时实现对末端执行器上正压力的控制
一种基于平面自由度联机行程加工机器人

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