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[发明专利]一种骨折手术路径调节装置-CN201210192615.X有效
发明人：胡磊;崔岩;谭一鸣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-12 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种骨折手术路径调节装置，它是由上下移动自由度组件（1）、左右移动自由度组件（2）、上下移动自由度组件（3）、左右移动自由度组件（4）、路径调节组件（5）和连接件（6）组成；路径调节组件（5）通过螺钉固接在左右移动自由度组件（2）、（4）的尾部，上下移动自由度组件（1）、（3）通过螺钉分别与左右移动自由度组件（2）、（4）和连接件（6）连接；其中，上下移动自由度组件（1）和上下移动自由度组件（3）结构相同、左右移动自由度组件（2）和左右移动自由度组件（4）结构相同，且通过一个连接件（6）使它们连接在一起；本发明采用小型化、模块化结构设计，利于拆卸和组装，它在医疗器械技术领域里有良好的应用前景。
一种骨折手术路径调节装置

[实用新型]一种棋牌机器人-CN201920689148.9有效
发明人：吴青海;蔡宜钧;彭熙骞 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座和多自由度机械臂，所述的多自由度机械臂的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器，在多自由度机械臂与棋子移动器之间设置摄像头，所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，多自由度机械臂的六个自由度代替人类的手臂在真实环境中的旋转与摆动方式走棋，灵活度高、稳定性强，在底盘内设置的控制系统，代替人类的大脑感知场景及自由决策走棋形式，更具有智能性、先进性和创新性。
一种棋牌机器人

[发明专利]狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车-CN201510324633.2有效
发明人：齐乃明;孙康;刘延芳;贾金磊;齐骥 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动
狭窄空间重型设备运送安装自由度气浮车

[发明专利]大型多自由度混联船体喷涂机器人-CN202210766721.8在审
发明人：吴军;孙润桐;朱斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂
大型自由度船体喷涂机器人

[发明专利]转向硬件模拟器的运动学表生成-CN201810587453.7在审
发明人： N·M·皮科特;A·罗纳德;J·佛斯科 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：利用以两个自由度移动的测试模拟器来模拟以六个自由度移动的悬架系统的移动的方法包括将测试模拟器的车轮端处的有效两个自由度车轮角转换为模拟六个自由度车轮角。定义了六个自由度主销力矩。两个自由度拉杆输入力由六个自由度主销力矩和有效转向臂长度计算得出。两个自由度拉杆输入力被施加到测试模拟器以在测试模拟器中产生转矩反馈。
测试模拟器车轮输入力拉杆主销移动硬件模拟器长度计算悬架系统表生成运动学转向臂转矩施加反馈转换

[发明专利]四自由度手术机器人-CN202211263300.X在审
发明人：陈奕 -专利权人：上海新璐医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，所述旋转自由度上设有安装穿刺针的导针器，所述X轴直线平移自由度控制导针器沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度控制导针器沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度控制导针器沿着Z轴方向旋转，所述角度自由度控制导针器角度调节。
自由度手术机器人

[发明专利]一种带有切根功能的仿生双孢菇采摘装置-CN202210267157.5在审
发明人：黄铭森;李洪昌;张涛;张成龙;张东辉;万雨洁;马永骋 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及农业工程领域，具体涉及一种带有切根功能的仿生双孢菇采摘装置；包括多自由度框架，多自由度框架上设有二自由度滑台模组，该模组能在x,y方向进行平行移动；采摘装置设于多自由度框架顶部，采摘装置在二自由度滑台模组带动下进行在x,y平面的平行移动，采摘装置能在z方向平行移动，二者配合完成采摘动作；切根装置设于多自由度框上的切根装置固定架上，采摘完成后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至切根装置的根部感应区，切根装置进行对根部切除；收集装置置于所述多自由度框架底部，切根结束后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至收集装置上方，双孢菇落进收集装置；本发明实现了多自由度采摘，过程简单、快速且具有切根功能。
一种带有功能仿生双孢菇采摘装置

[发明专利]一种可移动的五自由度喷涂装置-CN201610130082.0在审
发明人：何忠翰 -专利权人：佳马机械涂覆科技（苏州）有限公司
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动的五自由度喷涂装置，其包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷枪、驱动装置以及控制箱，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷枪与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，控制箱包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改可移动的五自由度喷涂装置不仅能够实现喷枪的大幅度移动，还能实现喷枪的五自由度喷涂，提高喷涂效率的同时，还能提高喷涂质量。
一种移动自由度喷涂装置

[实用新型]一种可移动的五自由度喷涂装置-CN201620175851.4有效
发明人：何忠翰 -专利权人：佳马机械涂覆科技（苏州）有限公司
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动的五自由度喷涂装置，其包括行走移动单元、五自由度移动单元、喷枪、驱动装置以及控制箱，五自由度移动单元位于行走移动单元之上，喷枪与五自由度移动单元连接，控制箱与驱动装置电连接，以此控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，控制箱包括PLC控制器、输入界面以及确认按钮，输入界面可进行动态参数设置，PLC控制器接收经由输入界面输入的动态参数，根据动态参数的设定值控制行走移动单元和五自由度移动单元的行走和移动，确认按钮用于对输入的动态参数进行确认和修改可移动的五自由度喷涂装置不仅能够实现喷枪的大幅度移动，还能实现喷枪的五自由度喷涂，提高喷涂效率的同时，还能提高喷涂质量。
一种移动自由度喷涂装置

[发明专利]一种超声波十六自由度扫描检测装置-CN201010220340.7无效
发明人：黎建军;周晓军;杨富春 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-07-06 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： G01N29/275 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波十六自由度扫描检测装置。在基座的中间安装有一个六自由度平台，被检零件置于六自由度平台上，六自由度平台两侧分别安装一个结构相同的五自由度机构。本发明的超声波十六自由度扫描装置中间的六自由度平台可以进行六自由的运动，两边每个五自由度机构都可以进行X向移动、Z向移动、Y向移动、Y向转动和X向转动，超声波探头固连在五自由度机构的末端，超声波探头对准被检零件的法线方向
一种超声波十六自由度扫描检测装置

[实用新型]一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿-CN202022631687.2有效
发明人：李研彪;陈科;孙鹏;陈强;张丽阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本实用新型包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
一种基于移动驱动拟人机械

[发明专利]一种塞拉门系统以及多自由度舱体-CN202011557677.7在审
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城文化旅游科技集团有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： E06B3/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种塞拉门系统以及多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定多自由度舱体使用时会进行多维度的运动，通过移动装置与插销装置配合的方式将活动舱门固定，使活动舱门不会失控，保证多自由度舱体的安全使用。
一种拉门系统以及自由度

[实用新型]一种塞拉门系统以及多自由度舱体-CN202023171201.8有效
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城文化旅游科技集团有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： E06B3/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塞拉门系统以及多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定。多自由度舱体使用时会进行多维度的运动，通过移动装置与插销装置配合的方式将活动舱门固定，使活动舱门不会失控，保证多自由度舱体的安全使用。
一种拉门系统以及自由度

[发明专利]相机阵列多自由度调节装置和相机阵列三维图像采集系统-CN202310409194.X在审
发明人：谭丞鸣;李扬冰;赵方圆;于静;胡飞涛;马媛媛;李亚鹏 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方技术开发有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机阵列多自由度调节装置和相机阵列三维图像采集系统，相机阵列多自由度调节装置包括：相机阵列支架、第一自由度调节组件、第二自由度调节组件、第三自由度调节组件以及第四自由度调节组件，相机阵列支架、第一自由度调节组件、第二自由度调节组件、第三自由度调节组件以及第四自由度调节组件之间的转动连接的转动方向或移动连接的移动方向各不相同。使相机阵列支架绕第一方向和第二方向转动以及沿第一方向和第二方向移动，通过转动和移动使相机阵列支架增加四个自由度，增加了相机阵列支架的活动范围增大，使设置在相机阵列支架上的相机具有更大的拍摄角度和拍摄范围
相机阵列自由度调节装置三维图像采集系统

[发明专利]吊挂装置-CN200810243531.8有效
发明人：王树生 -专利权人：王树生
申请日： 2008-12-22 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明涉及的是吊挂装置，包括前后移动系统、左右移动系统、升降系统和旋转系统，所述的左滑动架、右滑动架、前后移动系统、左右移动系统、升降系统和旋转系统安装在机架上，吊挂装置的吊钩有四个自由度，它们分别是左右移动自由度(X方向)、前后移动自由度(Y方向)、升降自由度(Z方向)和旋转自由度(绕Z方向旋转)。优点：每个吊钩有四个自由度，根据吊点的需要，调节吊钩的位置。这种吊挂装置可以解决绝大多数构架的吊装，实现了标准化。
吊挂装置

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