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[发明专利]一种励磁同步电机的建模方法和硬件在环测试系统-CN202110008734.4在审
发明人：刘群英;李博文;朱德清;夏锐;章凡;霍欣莉;衡一嘉;张昌华;陈树恒 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种励磁同步电机的建模方法和硬件在环测试系统，对励磁同步电机进行外围电路和同步电机模型建模，其中同步电机模型包括定子模型、转子模型、电磁转矩计算模型和转子运动模型，定子模型利用Simulink中Simscape库模块搭建得到，转子模型采用纯属数值化建模，实现Matlab平台下的励磁同步电机准确建模；硬件在环测试系统包括上位机、实时仿真机和SFC控制器，上位机用于搭建励磁同步电机模型，生成对应实时仿真代码下载到实时仿真机中，实时仿真机运行上述实时仿真代码，与SFC控制器进行信号交互完成测试。本发明实现了Matlab平台下的励磁同步电机准确建模，并基于实时仿真机实现励磁同步电机的硬件在环测试。
一种同步电机建模方法硬件测试系统

[发明专利]基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆-CN201910491691.2在审
发明人：马东辉;徐云霄 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种基于硬件在环测试系统的泊车模型生成方法、装置、车辆，其中，所述雷达模型的仿真方法包括：接收用户输入的第一参数，根据所述第一参数在硬件在环测试系统中布置仿真车辆上的仿真雷达系统，所述仿真雷达系统中至少包括布置于所述仿真车辆前端两侧的第一仿真雷达，所述第一仿真雷达的探测视角小于预设角度；根据所述第一仿真雷达获取第一障碍物与第二障碍物之间的距离，以得到仿真车辆的泊车模型。本发明提供的技术方案解决了现有的雷达系统仿真测试难度较高的问题。
基于硬件测试系统泊车模型生成方法装置车辆

[实用新型]退役汽车车身电控模块自动化检测装置-CN201320500345.4有效
发明人：陈铭;王俊军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种退役汽车车身电控模块自动化检测装置，包括气动双顶针夹具台、大功率高有效桥式输出模拟负载、硬件在环仿真系统、信号调理箱、安捷伦电源、直流电源走线模块和气压驱动装置，其中，硬件在环仿真系统模拟车身各控制信号并通过信号调理模块调理后传送给被测退役汽车车身电控模块，大功率高有效桥式输出模拟负载产生负载信号并通过气动双顶针夹具台传送给被测退役汽车车身电控模块，硬件在环仿真系统实时记录被测退役汽车车身电控模块对负载的响应信号，并将响应信号与存储在硬件在环仿真系统内的标准值进行比较
退役汽车车身模块自动化检测装置

[发明专利]一种V2X硬件在环数字物理融合测试系统-CN202211362975.X在审
发明人：朱冰;薛经纬;赵健;吴坚;郭运娇 -专利权人：长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04W24/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种V2X硬件在环数字物理融合测试系统，涉及智能网联汽车自动驾驶技术领域。该系统主要由数字虚拟仿真平台(S1)、数字建模平台(S2)、V2X硬件在环平台(S3)、自动驾驶算法平台(S4)、车辆动力学平台(S5)共同搭建而成。数字虚拟仿真平台负责仿真场景的搭建以及场景与车辆参数的配置；数字建模平台负责V2X信道建模；V2X硬件在环平台负责复现硬件之间数据的传输过程；自动驾驶算法平台负责环境感知、决策规划与控制执行等功能；车辆动力学平台将仿真场景中的车辆与车辆动力学模型建立关系系统采用DDS通信协议，以数据为中心实现跨平台、低延迟、自由度高的V2X硬件在环数字物理融合系统。
一种 v2x 硬件数字物理融合测试系统

[发明专利]盲点监测雷达硬件在环的测试系统-CN201811321033.0在审
发明人：宋绍文;罗传东;李石;张雷 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲点监测雷达硬件在环的测试系统，其中，包括系统模型和HIL仿真交互系统，所述系统模型包括IO模块和信号处理模块；所述信号处理模块用于接收仿真软件发来的虚拟车辆数据、虚拟传感器数据和虚拟场景数据，并将所述虚拟车辆数据、虚拟传感器数据和虚拟场景数据进行信号处理后通过所述IO模块发送给所述HIL仿真交互系统；所述HIL仿真交互系统用于将所述虚拟车辆数据、虚拟传感器数据和虚拟场景数据直接发送给盲点监测雷达，以进行硬件在环监测。利用本发明，省去了使用雷达回波模拟器模拟相关目标信息，可以实时快速的进行硬件在环的测试。
虚拟传感器仿真交互盲点监测虚拟场景虚拟车辆信号处理模块测试系统系统模型雷达雷达回波模拟器仿真软件目标信息信号处理测试监测

[发明专利]基于Simulink实时仿真系统实现硬件在环测试控制的系统及其方法-CN202010139791.1在审
发明人：潘康凯;刘美艳;刘正辉;林利 -专利权人：上海中科深江电动车辆有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Simulink实时仿真系统实现硬件在环测试控制的系统，包括PC机、CAN卡、电子控制单元控制器和信号采集板卡，所述的CAN卡与PC机相连接，所述的电子控制单元控制器与CAN卡通过CAN本发明还涉及一种实现基于Simulink实时仿真系统的硬件在环测试控制的方法。采用了本发明的基于Simulink实时仿真系统实现硬件在环测试控制的系统及其方法，不需要仿真硬件平台，降低测试成本。本发明的测试平台体积小，系统结构清晰、硬件安装及操作简单。本发明测试平台开发周期短、复用性强，可满足同一个ECU不同型号、多个ECU不同组合的测试，提高测试效率。
基于 simulink 实时仿真系统实现硬件测试控制及其方法

[发明专利]一种基于主动容错的C-EPS控制策略硬件在环仿真开发平台-CN202011145182.3有效
发明人：万民伟;李强;虞忠潮;王燮辉;朱兴旺 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司;浙江科技学院
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动容错的C‑EPS控制策略硬件在环仿真开发平台，包括硬件装置、dSPACE实时仿真系统和上位机；通过硬件装置中伺服电机作为转向阻力加载装置，结合汽车二自由度模型和前悬架参数在上位机中建立转向阻力矩模型；采用dSPACE实时仿真系统采集C‑EPS系统中转角传感器的转向盘转角信号、转矩传感器的转向盘转矩信号、助力电机的电流信号以及伺服电机驱动器的转速和转角信号，将上述C‑EPS系统的运行参数传输至上位机中，通过转向阻力矩模型得到转向总阻力矩，实时模拟C‑EPS系统的运行仿真工况，并在上位机中建立C‑EPS系统控制策略，实现硬件在环仿真试验。本发明可以有效提高C‑EPS系统控制策略的仿真精度和开发效率，降低了开发成本。
一种基于主动容错 eps 控制策略硬件仿真开发平台

[发明专利]一种永磁同步直线电机硬件在环实时仿真平台-CN200910247431.7无效
发明人：贾廷纲;陶益民;王振滨;唐丽婵;陈江洪;汤雪华 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2009-12-29 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步直线电机硬件在环实时仿真平台，包括连接于以太网上的PC计算机、控制器仿真硬件平台以及仿真器仿真硬件平台，仿真器仿真硬件平台包括连接于以太网上的直线电机仿真器以及与该直线电机仿真器相连的第一高速数字采集卡、高速模拟输出卡；控制器仿真硬件平台包括连接于以太网上的直线电机控制器以及与该直线电机控制器相连的第二高速数字采集卡、第一模拟采集卡、第二模拟采集卡。
一种永磁同步直线电机硬件实时仿真平台

[发明专利]用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统-CN201310221638.3有效
发明人：赵洵;李亮;宋健 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统，属于车辆动力学控制技术领域。首先实时读取硬件在环仿真试验台计算出的车身姿态信息，通过将组合器绕其自身z轴和x轴旋转来模拟车身姿态，并将车身姿态的传感器实测信号反馈给硬件在环仿真试验台，实现了汽车横向加速度-横摆角速度组合传感器的硬件在环仿真本发明的车身姿态模拟方法及其系统，使横摆角速度-横向加速度可以在仿真试验台上进行标定和匹配，减少了实车试验的数量，从而减少了传感器以及整套电子汽车稳定控制系统在研发、匹配进程中的工作时间和成本，大幅度提高了电子汽车稳定控制系统的研发匹配速度和经济性
用于汽车稳定控制仿真车身姿态模拟方法及其系统

[实用新型]汽车电子控制器的硬件在环测试系统-CN201320403493.4有效
发明人：吴光强;张宽宽;陈黎;申业;杨家颖;吴虎威 -专利权人：同济大学
申请日： 2013-07-08 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车电子控制器的硬件在环测试系统，该测试系统包括测试控制器驱动能力的模拟执行器，模拟执行器通过跳线装置与控制器、仿真环境连接，仿真环境包括一工控机，工控机通过CAN总线与脉冲信号测量/发生模块、PC机连接，对汽车电子控制器的硬件进行开环测试或闭环测试，通过CAN总线采集工控机中的仿真数据，传输到PC机中并显示。实用新型的优点是具有广泛的适用性，通过替换模拟执行器，更改仿真模型，实现对不同类型的控制器的测试；具有便捷性，使用同一测试平台，只需要更改部分模拟执行器和仿真模型，就可以实现对某一种控制器的硬件在环测试；具有很强的实用性，利用低成本的模拟执行器和测试设备，以及成熟的仿真模型，可以方便、高效地实现对控制器的硬件在环测试。
汽车电子控制器硬件测试系统

[发明专利]一种针对自动发电控制装置的信息物理实时仿真系统-CN202211349476.7在审
发明人：林峰;梅勇;刘韧;郭恒道;常东旭;朱益华 -专利权人：中国南方电网有限责任公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对自动发电控制装置的信息物理实时仿真系统，本申请提供的针对自动发电控制系统的电力系统信息物理实时仿真系统可以对电力系统的动态性能进行高精度仿真，并且系统上的高速通讯接口可以将真实电力系统中的自动发电控制系统接入到系统中，实现硬件在环闭环仿真。并且在对于电力系统进行仿真的同时，通信网络也同步进行实时仿真，使得一系列网络事件对于自动发电控制系统的影响都可以在仿真系统中得到直观的体现，解决了现有的信息物理仿真系统缺乏硬件接口来实现真正的硬件在环实时仿真，且缺乏全面的通信网络建模及网络攻击仿真，无法直观表现各种网络事件对于自动发电控制系统的影响，仿真结果准确度低的技术问题。
一种针对自动发电控制装置信息物理实时仿真系统

[发明专利]辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统-CN201711304051.3有效
发明人：王滋润;杨学青;苏常军;吴光耀 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统，待测智能控制器根据相应场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器再将纵向动力学的指令发送至整车动力学模型，驾驶员模型和整车动力学模型各自对所述横向动力学的指令和纵向动力学的指令分别进行响应，生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息和标准车辆姿态信息进行对比，判断硬件在环仿真测试情况。本发明将待测智能车控制器与整车控制器进行联合仿真，按照实车系统构建仿真平台，提高仿真还原度、仿真精度，解决实车测试周期长、效率低、成本高、测试受场景、天气限制等因素影响的问题。
辅助驾驶车辆硬件仿真测试方法系统

[发明专利]一种硬件在环的实时控制虚拟仿真电机教学平台-CN201810038395.2在审
发明人：陈众;冷鹏;汤俊;伍雅娜 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种硬件在环的实时控制虚拟仿真电机教学平台。本发明将虚拟仿真技术引入电机控制教学中，用虚拟电机仿真器，控制器和上位机连成一个整体，是以实时虚拟电机仿真器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过I/O接口与控制器连接，通信协议与上位机连接，进行高效的、硬件在环的虚拟仿真。其中，虚拟电机仿真器模拟现实电机运行；上位机连接控制器和虚拟电机仿真器的显示器，实现了一个电机运行的可视化；可编程控制器对虚拟电机电压、电流的瞬时值进行采集以及控制动作信号。本发明弥补了传统实验的不足，是一种硬件在环的半实物仿真系统。这个系统可以丰富实验教学内容，使学生变被动学习为主动学习，提高电机控制原理的掌握和学生分析实际电机控制编程的能力。
虚拟电机仿真器虚拟仿真上位机电机教学电机控制电机运行实时控制半实物仿真系统可编程控制器实验教学内容虚拟仿真技术控制器连接连接控制器传统实验控制动作模拟现实实际电机受控对象通信协议学生分析运行仿真运行状态主动学习控制器可视化编程显示器采集引入教学学生学习

[发明专利]双馈风机次同步谐振硬件在环测试系统及方法-CN201610509546.9有效
发明人：李蕴红;刘辉;宁文元;李雨;江浩;吴林林;徐海翔 -专利权人：华北电力科学研究院有限责任公司;国家电网公司;国网冀北电力有限公司电力科学研究院;国网冀北电力有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双馈风机次同步谐振硬件在环测试系统及方法，其中系统包括：电力电子实时仿真平台，所述电力电子实时仿真平台搭建有包括电网、风电场设备、及双馈风机设备的实时数字仿真模型；所述实时数字仿真模型经实时化后下载至所述电力电子实时仿真平台的仿真机中；待测双馈风机控制器，通过所述仿真机的输入输出接口，与所述实时数字仿真模型进行连接。本发明可以灵活简便地实现双馈风机次同步谐振硬件在环测试，并接近工程实际，使测试结果更加准确。 1
双馈实时仿真平台实时数字仿真硬件在环测试次同步谐振电力电子风机仿真机输入输出接口风机控制器风机设备风电场下载电网灵活

[实用新型]双馈风机次同步谐振硬件在环测试系统-CN201620686421.9有效
发明人：李蕴红;刘辉;宁文元;李雨;江浩;吴林林;徐海翔 -专利权人：华北电力科学研究院有限责任公司;国家电网公司;国网冀北电力有限公司电力科学研究院;国网冀北电力有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双馈风机次同步谐振硬件在环测试系统，包括：电力电子实时仿真平台，所述电力电子实时仿真平台搭建有包括电网、风电场设备、及双馈风机设备的实时数字仿真模型；所述实时数字仿真模型经实时化后下载至所述电力电子实时仿真平台的仿真机中；待测双馈风机控制器，通过所述仿真机的输入输出接口，与所述实时数字仿真模型进行连接。本实用新型可以灵活简便地实现双馈风机次同步谐振硬件在环测试，并接近工程实际，使测试结果更加准确。
风机同步谐振硬件测试系统