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[发明专利]基于点阵结构光的障碍位置确定方法-CN201010621210.4有效
发明人：李春艳;王立;余成武;周建涛;卢欣;范生宏;范钦红 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2010-12-24 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01C1/04 文献下载
摘要：基于点阵结构光的障碍位置确定方法，步骤为：(1)选取采用f-θ成像模型的鱼眼相机作为避障相机并对其进行标定；(2)对激光点阵仪进行标定；(3)激光点阵仪的激光束射至障碍物上形成激光点，避障相机对激光点成像，得到激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置；(4)通过经纬仪建立避障相机基准镜坐标系和激光点阵仪基准镜坐标系的对应关系；(5)将激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置转换到避障相机基准镜坐标系下；(6)利用激光点在避障相机所成的像点以及在避障相机基准镜坐标系下的位置，通过空间前方交会得到激光点在避障相机基准镜坐标系下的三维坐标初值，通过空间三角测量即可得到障碍点的位置信息。
基于点阵结构障碍位置确定方法

[发明专利]一种基于RGB-D相机的毫米波雷达数据标注方法-CN202210027372.8在审
发明人：张明扬 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机的毫米波雷达数据标注方法，包括：用RGB‑D相机和毫米波雷达同时采集数据；通过像素坐标系与相机坐标系转换，得到图像中对应物体在相机坐标系下的点云数据集；根据点云数据集对RGB‑D相机采集的彩色图像标注目标，得到在RGB‑D相机坐标系下的点云数据坐标集；将RGB‑D相机坐标系下的点云数据坐标集转化为毫米波雷达坐标系下的点云数据坐标集；根据毫米波雷达坐标系下的点云数据坐标集寻找到对应的点云数据集本发明通过RGB‑D的彩色图像进行标注，可以识别出物体的种类或类别；标注方式简单，只需要找到毫米波雷达与RGB‑D相机中目标对应的点；图像中的信息丰富，可以为毫米波雷达的点云数据赋予更多的信息。
一种基于 rgb 相机毫米波雷达数据标注方法

[发明专利]基于视觉的定位-CN201810862721.1有效
发明人：李月;许景涛;刘童 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法可以包括：获得图像；基于深度学习模型从所述图像的场景获得相机在世界坐标系下的第一坐标，基于所述第一坐标获得相机在世界坐标系下的初始坐标；以及基于相机在世界坐标系下的初始坐标通过帧间匹配确定相机在世界坐标系下的实时坐标
基于视觉定位

[发明专利]车辆A柱显示组件的显示方法、系统、设备和存储介质-CN202010286777.4在审
发明人：李纲;薛亚冲;张浩;陈丽莉;楚明磊;朱红;李红;林新琦;刘帅;赵辉 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述方法通过目标特征模型的坐标与驾驶员监测组件的相机坐标系的转换关系，以及该相机坐标系和世界坐标系的转换关系，得到相机坐标系和世界坐标系的转换关系，进而可以将显示组件在世界坐标系中的坐标转换为相机坐标系中的坐标
车辆显示组件方法系统设备存储介质

[发明专利]VIO地图的校正方法、电子设备及存储介质-CN202211611026.0在审
发明人：董海青;郝冬宁;唐凯涛;向颖 -专利权人：湖北星纪时代科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种VIO地图的校正方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取视觉惯性里程计VIO在相机坐标系下的待校正地图；确定测量设备相较于地理坐标系的姿态角，所述测量设备包括加速度传感器和磁力传感器；获取所述测量设备的磁场数据；将所述磁场数据结合所述姿态角获取所述测量设备相较于所述地理坐标系的方位角；基于所述姿态角、方位角以及所述相机坐标系对应的相机外参，将所述待校正地图由所述相机坐标系转换至所述地理坐标系本实施例的校正地图相较于相机坐标系的地图更加直观，提高了用户体验。
vio 地图校正方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于卫星图像的目标定位方法-CN202210617839.4在审
发明人：王海强;周靖恒;刘丹;李东泽;唐勇;张旭;张承巍;仲小清 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于卫星图像的目标定位方法，确定目标于卫星图像中的像素位置信息、卫星的轨位信息及姿态信息、卫星的星载相机的相机属性信息，利用目标的像素位置信息、星载相机的象元数及视场信息计算目标于相机视场坐标系中的位置矢量，对目标于相机视场坐标系中的位置矢量进行归一化处理，获取目标于相机视场坐标系中的单位矢量，根据卫星的轨位信息及姿态信息，计算单位矢量于地球固连坐标系下的坐标，根据单位矢量于地球固连坐标系下的坐标，进行目标高程信息的预估，计算各目标于地球固连坐标系下的位置信息，输出并完成目标定位计算。
一种基于卫星图像目标定位方法

[发明专利]应用于轨道吊吊具位姿检测的相机外参数标定系统及方法-CN201510713291.3有效
发明人：刘春明;余明志;方立;刘为;李孟涛 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于起重机吊具位姿检测的相机外参数标定系统及方法。该系统包括大车、小车、相机、标定装置。小车设置于大车上，小车的运动方向垂直于大车的运动方向，相机设置于小车的下表面，标定装置设置于地面，且标定装置的物理尺寸预先设定。该方法包括以下步骤建立小车坐标系；建立相机坐标系；获取标定装置的灰度图像；根据灰度图像计算特征点在相机坐标系下的坐标值；获取特征点在小车坐标系下的坐标值；计算小车坐标系和相机坐标系的转换关系。
应用于轨道吊吊具位姿检测相机参数标定系统方法

[发明专利]一种中心定位找正方法及系统-CN201710791968.4有效
发明人：李原;刘军利;张开富;骆彬;程晖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种中心定位找正方法及系统，建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系；通过相机采集当前位置的隔热片的图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置。通过建立坐标系计算出隔热片的中心坐标，实现了几何形状不规则的隔热片的中心精确定位。
一种中心定位方法系统

[发明专利]一种基于产品颜色及形状识别的智能分拣系统及方法-CN202210229454.0在审
发明人：刘业峰;孙维堂;赵元;陶林;张丽丽;穆德敏 -专利权人：沈阳工学院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V10/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于产品颜色及形状识别的智能分拣系统及方法，在现场传送带上方布置CCD相机，通过机器人手眼标定操作，确定像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化关系；CCD相机尺度采用的是像素坐标，机器人坐标是空间坐标系，手眼标定就是得到像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化关系；采用九点标定直接建立CCD相机和机器人之间的坐标变换关系，让机器人的末端通过九个点得到在机器人坐标系中的坐标，用CCD相机识别九个点得到像素坐标；通过计算可获得像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化的标定参数。
一种基于产品颜色形状识别智能分拣系统方法

[发明专利]相机标定的装置、系统、方法及具有存储功能的装置-CN201880087316.5在审
发明人：阳光 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： H04N13/327 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机标定的装置、系统、方法及具有存储功能的装置，该相机标定的装置包括相机、位于相机拍摄范围内的基板以及与相机耦接的处理器，其中，基板设有标识层，标识层至少包括一个参考点。通过相机对位于其拍摄范围内的参考点进行拍摄获取参考点的图像坐标系坐标，再通过参考点的图像坐标系坐标和世界坐标系坐标获取相机的世界坐标系坐标，从而能够在每帧快速获取相机间的位置关系，进而提升拍摄的精度。
相机标定装置系统方法具有存储功能

[发明专利]一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置及电子设备-CN202111255175.3在审
发明人：张忠豪 -专利权人：武汉宇磐科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待监控物在雷达坐标系下的雷达坐标，以及在相机图像坐标系下的相机图像坐标；根据所述雷达坐标和相机图像坐标构建所述雷达坐标系和相机图像坐标系的转换关系；根据所述转换关系对雷达和相机进行联合标定，得到标定后的雷达和相机的俯仰角。本发明提供的基于雷达与相机的联合标定方法，实现了监控设备间快速准确的联合标定。
一种基于雷达相机联合标定方法装置电子设备

[发明专利]基于结构光视觉测量系统的椭圆中心投影畸变消除方法-CN201811541039.9在审
发明人：谭庆昌;邵天池;原敏乔;苗建伟;刘思远;李先报 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：首先，根据相机和光平面的位置关系，建立世界坐标系；其次，通过标定确定相机内参、顶尖连线方程和光平面方程，确定世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系；再次，在世界坐标系的基础上，建立局部坐标系并求解出相机采集的光条中心点在局部坐标系O_l—X_lY_l平面的投影坐标；最后，在局部坐标系计算出消除了投影畸变的椭圆中心点坐标。消除了在理论图像坐标系计算椭圆中心点时产生的投影畸变误差。提高了轴径的测量精度。
投影畸变椭圆中心局部坐标系世界坐标系结构光视觉相机测量系统图像测量技术光平面方程图像坐标系相机坐标系光条中心投影坐标转换关系点坐标光平面平面的标定求解连线轴径内参测量采集

[发明专利]一种传感器标定方法及装置-CN202211466739.2在审
发明人：江建文 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种传感器标定方法及装置，涉及计算机技术领域，包括：获得相机采集的包含各标定块的第一图像和雷达采集的包含各标定块的第二图像；基于第一图像计算各标定块在相机的坐标系中的第一位姿信息；基于第二图像计算各标定块在雷达的坐标系中的第二位姿信息；基于各标定块在相机的坐标系中的第一位姿信息、各标定块在电子设备的坐标系中的参考位姿信息和在世界坐标系中的参考位姿信息，计算相机的坐标系与电子设备的坐标系之间的第一坐标转换关系；基于各标定块在雷达的坐标系中的第二位姿信息和在电子设备的坐标系中的参考位姿信息，计算雷达的坐标系与电子设备的坐标系之间的第二坐标转换关系，可以提高传感器标定的效率。
一种传感器标定方法装置

[发明专利]一种毫米波雷达和相机联合标定的方法-CN202110685362.9有效
发明人：金凌鸽;刘立;曲和政 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法。具体步骤：①放置角反射器并采集数据；②计算毫米波雷达到车辆坐标系的外参矩阵；③计算相机到车辆坐标系的外参矩阵；④计算相机到毫米波雷达的外参矩阵。本发明利用同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，经坐标转换到WGS84空间直角坐标系，坐标应重合。通过观测车辆运动到不同位置时，同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，通过坐标转换将其转换到WGS84空间直角坐标系下。优化同一角反射器在WGS84空间直角坐标系下的欧式距离平方和，得毫米波雷达到车辆坐标系的外参参数。根据相同原理，可得相机到车辆坐标系的外参参数。通过矩阵相乘，得毫米波雷达到相机的外参参数。
一种毫米波雷达相机联合标定方法

[发明专利]一种基于机器视觉的机器人焊接过程中的坐标系传递方法-CN202210999199.8在审
发明人：熊雪晖;白立旺;徐涛 -专利权人：苏州瑞威盛科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的机器人焊接过程中的坐标系传递方法，寻址工站通过相机对目标物体进行拍照，将目标物体上的标志点姿态建模得到目标物相对于标志点坐标系的坐标；目标物坐标系和伺服坐标系的偏移角度使目标物体坐标系与伺服坐标系对齐；坐标系统一后的目标物体以主标志点为原点的坐标并存至数据库供焊接工站请求数据；焊接工站通过相机对标志点拍照，目标物体在机器人坐标系下定位；消除目标物坐标系和机器人坐标系的偏移角度使目标物体坐标系与机器人坐标系对齐；请求寻址工站目标点坐标数据；获取振镜、相机、机器人联合标定；寻址工站目标点坐标转换到焊接工站目标点坐标；焊接工站目标点坐标转换到振镜坐标系下，目标点定位焊接。
一种基于机器视觉机器人焊接过程中的坐标系传递方法