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[发明专利]一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法-CN202210682542.6在审
发明人： 曲和政 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法：在云端完成已知高精地图和导航地图的初始化匹配；对完成初始化匹配的导航地图输入标记点信息，该标记点信息为对应起始点和目标点的标记点信息；导航地图规划出从起始点到目标点的路径集合；将导航地图规划出的路径规划集合中的每条路经还原成真实场景的拓扑结构，得到拓扑重构后的路径集合，将导航地图拓扑重构后的路径集合投影到高精地图中，求高精地图与路径集合中每条路经匹配的道路中心线集合；根据高精地图匹配的道路中心线选择合适的车道中心线行驶；本发明提出了一种传统导航地图与高精地图匹配的方法，利用道路的骨架进行两条道路的匹配，丰富了高精地图的应用场景。
一种基于导航地图匹配无人路径规划方法

[发明专利]车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质-CN202210742508.3在审
发明人：刘立;曲和政;金凌鸽 -专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道参考线优化方法、装置、设备及存储介质。本公开的车道参考线优化方法包括：从高清地图获取对应第一车辆所处环境的原始车道参考线；根据原始车道参考线上随机选取的离散点拟合得到第一车道参考线；根据第一车辆的最大曲率阈值对第一车道参考线中的采样点进行曲率优化以获得控制点集合，根据控制点集合拟合得到第二车道参考线，最大曲率阈值根据第一车辆的车辆参数确定；对第二车道参考线进行碰撞检测以更新控制点集合，根据更新后的控制点集合拟合得到第三车道参考线；根据第三车道参考线获得对应第一车辆所处环境的优化车道参考线。本公开能够获得适用于各类场景、各种车辆并且使车辆能够顺利通过弯道区域的车道参考线。
车道参考优化方法装置设备存储介质

[发明专利]一种毫米波雷达和相机联合标定的方法-CN202110685362.9有效
发明人：金凌鸽;刘立;曲和政 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法。具体步骤：①放置角反射器并采集数据；②计算毫米波雷达到车辆坐标系的外参矩阵；③计算相机到车辆坐标系的外参矩阵；④计算相机到毫米波雷达的外参矩阵。本发明利用同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，经坐标转换到WGS84空间直角坐标系，坐标应重合。通过观测车辆运动到不同位置时，同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，通过坐标转换将其转换到WGS84空间直角坐标系下。优化同一角反射器在WGS84空间直角坐标系下的欧式距离平方和，得毫米波雷达到车辆坐标系的外参参数。根据相同原理，可得相机到车辆坐标系的外参参数。通过矩阵相乘，得毫米波雷达到相机的外参参数。
一种毫米波雷达相机联合标定方法

[发明专利]基于视锥的点云处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210179554.7在审
发明人：金凌鸽;曲和政;刘立 -专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于视锥的点云处理方法，包括：对获取的原始三维激光点云数据进行预处理，获得预处理后的三维激光点云数据，预处理至少包括获得原始三维激光点云数据的最小有向包围盒；基于视锥体在最小有向包围盒的底面的投影将预处理后的三维激光点云数据中的无效场景的点云数据去除，获取视锥体内的三维激光点云数据；以及对视锥体内的三维激光点云数据进行基于视点坐标与激光点之间距离的抽稀处理，对经过抽稀处理后的视锥体内的三维激光点云数据进行渲染处理。本公开还提供了一种基于视锥的点云处理装置、电子设备以及可读存储介质。
基于处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种填充车底盲区的方法和系统-CN202110555121.2在审
发明人：郝长亮;金凌鸽;曲和政 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种填充车底盲区的方法和系统。该填充车底盲区的方法将环视影像的当前帧渲染到第一离屏缓冲区，当前帧的上一帧渲染到第二离屏缓冲区后，根据行车信号确定第一行车轨迹，并对第一行车轨迹添加预设权值，形成第二行车轨迹，然后，在第二离屏缓冲区中截取与第二行车轨迹相对应的环视影像，并将截取到的环视影像贴合到第一离屏缓冲区中环视影像的盲区位置处之后，根据默认缓冲区的影像渲染信息将第一离屏缓冲区中盲区位置处贴合的环视影像贴合到默认缓冲区中的盲区位置，并进行显示，以在提高盲区填充效率的同时，避免出现篡位现象，进而增加盲区填充的准确性。
一种填充车底盲区方法系统