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[发明专利]一种深度相机的标定方法、装置、电子设备及介质-CN202310601941.X在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种深度相机的标定方法、装置、电子设备及介质，在该方法中，获取电子设备上的多个深度相机针对同一标定物分别采集到的深度信息和颜色信息；根据每个深度相机采集到的深度信息和颜色信息，确定标定物的角点在每个深度相机的相机坐标系下的坐标；根据标定物的角点在每个相机坐标系下的坐标，确定标定物在每个相机坐标系下的第一位姿信息；根据标定物在每个相机坐标系下的第一位姿信息和标定物在电子设备坐标系下的第二位姿信息，确定每个深度相机在电子设备坐标系下的位姿信息因此可以实现电子设备中多个深度相机的一次性标定，提高多个深度相机采集结果的准确性，还可以提高标定效率。
一种深度相机标定方法装置电子设备介质

[发明专利]相机内参和相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置-CN202211319034.8在审
发明人：邢少杰;陈大宇;徐高伟;王逸平;于诗梦;王鑫琛;吴建康;董树才 -专利权人：浙江智马达智能科技有限公司;智马达（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机内参和相机相对激光雷达外参的联合标定方法及装置，包括：基于标定数据中的激光雷达点云数据，确定标定数据对应的标定板在激光雷达坐标系中的圆孔中心点坐标；基于标定数据中的相机图像和对应的标定板在激光雷达坐标系中的圆孔中心点坐标，确定相机内参、相机畸变系数以及相机相对激光雷达的外参；基于标定杆和激光测距仪获取激光雷达相对车身坐标系的外参；基于激光雷达相对车身坐标系的外参、相机内参、相机畸变系数以及相机相对激光雷达的外参，将相机坐标和激光雷达坐标统一到车身坐标系中本发明提高了相机内参和相机相对激光雷达的外参的整体精度，可以在没有标定室的平面上对激光雷达相对车身坐标系的外参进行标定。
相机内参相对激光雷达联合标定方法装置

[发明专利]坐标数据处理方法和装置-CN202211648538.4在审
发明人：冯文龙;王凯耀;胡伟;尹忠良 -专利权人：苏州方石科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种坐标数据处理方法和装置，其中，该方法包括：获取相机坐标系的参数，根据第一转换规则将相机坐标系转换成倾角仪坐标系；获取倾角仪坐标系的参数和世界坐标系的参数，根据第二转换规则将倾角仪坐标系转换成世界坐标系；将相机采集到的点云数据通过第一转换规则和第二转换规则转换成世界坐标系的数据。通过本发明，解决了建筑测量设备坐标拟合结果精确度低的问题，达到提高建筑测量设备坐标转换结果精确度的效果。
坐标数据处理方法装置

[发明专利]一种三维全景图像快速拼接方法-CN201810026058.1在审
发明人：林斌;胡翔;蔡宁 -专利权人：江苏四点灵机器人有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维全景图像快速拼接方法，首先利用传统标定方法得到相机的内参数和畸变参数；再利用标定参数得到RGB相机坐标系与深度相机坐标系的位置变换关系，生成三维图像；然后利用机器视觉的方法识别标定板在各个相机坐标系中的三维位置关系，进而可以将不同相机中的三维图像转换到同一标定物的坐标系当中，完成三维拼接的粗配准；之后便利用icp迭代算法优化迭代三维图像拼接的精度，然后将各个摄像机坐标系的位置变换关系保存下来，生成坐标系变换关系查询表；查询表只需要生成一次，保持各个相机的位置不变，利用查询表几个将不同相机坐标系中的三维图像映射到同一坐标系中去，完成三维全景图像的快速拼接。
三维图像三维全景图像快速拼接相机坐标系相机位置变换查询表三维位置关系摄像机坐标系坐标系变换标定参数传统标定迭代算法方法识别关系保存关系查询机器视觉畸变参数三维拼接深度相机位置不变标定板标定物内参数再利用映射迭代配准拼接转换优化

[发明专利]一种基于PNP的3D定位跟踪方法和系统-CN202310162817.8在审
发明人：侯梦华;陈凯;梅文宝;刘俊锋;彭家豪 -专利权人：深圳市启灵图像科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PNP的3D定位跟踪方法和系统，所述方法包括：离线状态下，先进行相机标定获取PNP定位模型所需的相机内参，然后基于PNP定位方法示教一个靶标坐标系与相机坐标系的一个标准位置关系，再进行手眼标定确定相机坐标系与机械手工具坐标系之间的转换关系；靶标做无规则运动时，相机实时对其拍照获取靶标图像；基于PNP方法进行靶标3D定位，计算此拍照时刻靶标坐标系在相机坐标系中的位姿；计算保持相机与靶标示教位置不变时，机械手工具坐标系在基坐标系中的位姿，即机械手需要移动到的位置
一种基于 pnp 定位跟踪方法系统

[发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
发明人：孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。
丝印视觉标定方法装置

[发明专利]基于摄影测量的高精度屏幕-相机位姿标定方法-CN201910258686.7有效
发明人：孙博;郭磊;邢威;魏志博 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄影测量的高精度屏幕‑相机位姿标定方法，首先利用双目测量系统确定屏幕上贴点在屏幕坐标系下的坐标；再确定标定板上图案在相机坐标系下的三维坐标；其次利用摄影测量系统获取屏幕上贴标记点的圆心及标定板上图案的圆心在摄影测量系统坐标系Oxyzphg下的三维坐标；求出屏幕坐标系到摄影测量坐标系的转换矩阵phg[RT]LCD、摄影测量坐标系到标定板坐标系的转换矩阵cal[RT]phg、标定板坐标系到相机坐标系的转换矩阵cam[RT]cal；最后计算屏幕坐标系到相机坐标系的转换矩阵。本方法克服了传统标定方法中存在的未考虑到平面镜的平整度、采集到的标定图像变形严重的问题，实现了高精度屏幕‑相机位姿标定。
基于摄影测量高精度屏幕相机标定方法

[发明专利]照相机控制装置以及照相机控制方法-CN201410290883.4有效
发明人：伊藤道男;渡部启二郎;藤田岩 -专利权人：株式会社昭特制作所
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在各种状况下，容易地对CG图像与通过照相机来拍摄的图像进行合成的照相机控制装置以及照相机控制方法。在照相机高度固定的情况下，基于使CG坐标系中的任意2点分别位于第1位置来对照相机图像进行拍摄时的照相机的水平旋转角度、俯仰旋转角度以及所述照相机高度，来求出2点在所述照相机的坐标系即照相机坐标系中的位置，在照相机高度不固定的情况下，基于使CG坐标系中的任意2点分别位于第1位置，来对照相机图像进行拍摄时的照相机的水平旋转角度、俯仰旋转角度以及2点之间的距离，来求出2点在照相机的坐标系即照相机坐标系中的位置然后，基于照相机在CG坐标系中的位置，来对CG图像与照相机图像进行合成。
照相机控制装置以及方法

[发明专利]机器人系统、机器人、机器人控制装置及方法以及程序-CN201310289275.7无效
发明人：松本茂之 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：其中，机器人系统具备：照相机，其拍摄可动部，并制作照相机图像；存储部，其存储可动部的形状模型；匹配处理部，其根据照相机图像和形状模型之间的匹配来检测出可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；控制信息获取部，其获取控制可动部的动作的动作控制部所识别出的可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；坐标系校正部，其基于可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向、以及可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向，建立照相机坐标系和机器人坐标系的对应
机器人系统控制装置方法以及程序

[发明专利]一种基于图像的车身周围行人精确定位方法-CN202011498551.7在审
发明人：王珏 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像的车身周围行人精确定位方法，包括如下步骤：S10对待使用的相机进行标定；S20在预设位置放置标定板，获得获得所述相机图像坐标系与世界坐标系的关系；S30使用人体识别神经网络模型识别出所述车身周围图像中的人体像素坐标；S40根据所述相机图像坐标系与世界坐标系的关系，获得所述相机图像坐标系中所述人体像素坐标所对应的世界坐标系中人体相对于车身的实际坐标。本发明的一种基于图像的车身周围行人精确定位方法，使用标定板获取相机图像坐标系与世界坐标系的关系，进而将神经网络模型所识别出的人体像素坐标转换成人体相对于车身的实际坐标，人体位置测算精确、计算速度快、兼容性好
一种基于图像车身周围行人精确定位方法

[发明专利]自车道的提取方法、装置和电子设备-CN202110949343.2在审
发明人：袁志宏;张炳刚;韦松;刘文超 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，
车道提取方法装置电子设备

[发明专利]相机的外参标定方法、装置、存储介质及系统-CN202110914889.4有效
发明人：齐焱;张家豪;杨盛 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机的外参标定方法、装置、存储介质及系统，属于计算机技术领域，该方法包括：响应于对相机进行标定的指令，控制相机对当前的标定环境进行图像采集，得到环境图像；标定环境内标定参考物的离地高度与自移动设备的设备高度相同；确定环境图像中标定参考物在相机坐标系下的位置；基于标定参考物在相机坐标系下的位置以及标定参考物在世界坐标系下的位置，确定相机的外参标定结果；可以解决相机的世界坐标系与自移动设备的世界坐标系不一致，导致将二者采集的环境数据融合或者比较时存在误差的问题；可以保证将相机坐标系下的位置转换至自移动设备的世界坐标系，可以提高后续数据融合或数据比较的准确性。
相机标定方法装置存储介质系统

[发明专利]一种结合激光设备的单目相机测距方法及系统-CN201911167895.7在审
发明人：路晓冬 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合激光设备的单目相机测距方法及系统，包括以下步骤，安装单目相机和单束激光测距装置；对所述单目相机进行标定获得图像坐标系与相机坐标系之间的转换关系；根据所述转换关系得到图像中某点映射到世界坐标系下相对于相机光轴之间的夹角关系；将所述单目相机与所述激光测距装置进行空间位置标定，获取在世界坐标系下相机坐标系与激光测距装置坐标系之间的平移向量位置关系；利用所述夹角关系和所述平移向量位置关系对目标图像测距。
一种结合激光设备相机测距方法系统

[发明专利]视觉定位方法、装置及存储介质和电子设备-CN202110574586.2在审
发明人：张健 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：方法包括：获取相机在不同位置处分别采集的包含Apriltag的图像，其中，相机在每个位置处分别采集一帧包含Apriltag的图像；根据采集到的每帧图像中的Apriltag，分别计算每帧图像对应的相机坐标系在Apriltag坐标系下的估计位姿；获取相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量；根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，得到相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优位姿。
视觉定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种用于模型训练的人脸图像处理方法及装置-CN201910390973.3有效
发明人：侯喆;王晋玮 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-05-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：该方法包括：确定真实相机采集的人脸图像中的多个第一指定人脸关键点在真实相机坐标系中的坐标；根据确定的坐标以及预设的虚拟相机坐标系与各个第一指定人脸关键点之间的定义关系，确定人脸图像中的各个第一指定人脸关键点定义的第一虚拟相机坐标系；根据第一虚拟相机坐标系和真实相机坐标系之间的转换关系，以及预设的虚拟相机的内参矩阵和真实相机的内参矩阵，将人脸图像转换至第一虚拟相机坐标系对应的二维成像平面。应用本发明实施例提供的方案，能够消除真实相机对人脸图像的不同影响，使得处理后的人脸图像用于模型训练时能够降低模型训练过程的复杂度。
一种用于模型训练图像处理方法装置

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