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[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质-CN202210183740.8在审
发明人：安井裕司 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：控制装置具备：周边图像取得部，其取得由搭载于移动体的鱼眼相机拍摄到的图像即所述移动体的周边图像；基础轨道计算部，其计算与所述移动体的将来的行驶相关的指示作为正交坐标系中的基础轨道；坐标变换部，其将所取得的所述正交坐标系中的基础轨道坐标变换为鱼眼相机坐标系中的基础轨道；风险计算部，其基于所述周边图像和所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道，来计算所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险；以及行驶轨道计算部，其基于所述鱼眼相机坐标系中的基础轨道的风险，对所述正交坐标系中的基础轨道进行修正
控制装置方法以及存储介质

[发明专利]一种AR设备的目标检测方法及AR设备-CN202211383028.9在审
发明人：卢锦亮;郑贵桢 -专利权人：海信电子科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：包括：针对AR设备中的相机在任一时刻拍摄的包含目标对象的图像，利用目标检测算法对图像进行目标检测，得到目标对象在当前时刻的尺度；基于所述尺度和当前时刻相机在世界坐标系中的位姿，得到当前时刻相机在目标坐标系中的位姿，其中，所述目标坐标系为所述目标对象对应的坐标系；根据当前时刻相机在目标坐标系中的位姿和当前时刻目标对象的局部位姿，得到当前时刻目标对象在相机坐标系中的初始位姿，其中，所述目标的局部位姿是基于目标的尺度得到的；通过相机的位姿变化量对当前时刻目标对象的初始位姿进行优化，得到当前时刻目标对象在相机坐标系中的目标位姿。
一种 ar 设备目标检测方法

[发明专利]一种基于多目相机的无纹理三维物体跟踪方法及装置-CN202210076234.9在审
发明人：李特;李佳宸;陈文轩;王彬;曹昕;钟凡;秦学英 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目相机的无纹理三维物体跟踪方法及装置，该方法包括：获取第一位姿，其中所述第一位姿为目标物体上一帧在各相机坐标系下的位姿；将所述第一位姿转换到物体中心坐标系下，得到第二位姿；建立所述物体中心坐标系下的相机投影模型；根据所述第二位姿和相机投影模型，建立物体中心坐标系下的联合能量函数；将所述联合能量函数最小化，得到所述物体中心坐标系下的位姿变换增量；将所述位姿变换增量转换到各相机坐标系下并对所述第一位姿进行更新，从而实现物体跟踪本发明采用多目跟踪的方法，将各个相机的图像信息与坐标系信息建立在同一框架下，得到更加准确的跟踪结果。
一种基于相机纹理三维物体跟踪方法装置

[发明专利]一种用于空间相对位置标定与校准的方法及系统-CN202110149558.6在审
发明人：朱哲敏;蔡宗远 -专利权人：上海橙捷健康科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及空间标定与校准技术领域，提供了一种用于空间相对位置标定与校准的方法及系统，方法包括：在校准装置上固定光学标记点，建立校准坐标系；使用相机对校准装置进行拍摄，在拍摄后生成的二维图像中标记光学标记点的二维坐标；针对于每一个相机，建立每一个光学标记点的三维坐标到二维坐标的点对关系；计算出每一个相机的内参数矩阵，以及拍摄二维图像时相机自身的相机坐标系相对于校准坐标系的位姿信息；通过内参数矩阵和位姿信息推算出每一个相机与校准坐标系的空间位置关系的变换矩阵；将所有的相机的位置都相对于主相机的参考坐标系进行描述。进一步将压力跑步机的坐标系相对于主相机进行描述。解决现有技术操作冗长和低效的问题。
一种用于空间相对位置标定校准方法系统

[发明专利]镜面/类镜面物体三维测量系统标定方法-CN201910258091.1有效
发明人：孙博;郭磊;邢威;魏志博 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种镜面/类镜面物体三维测量系统标定方法，首先分别确定标定图案的圆心在屏幕坐标系OxyzLCD下的三维坐标、标定板上图案在相机坐标系下的三维坐标；再利用摄影测量系统获取屏幕显示图案的圆心及标定板上图案的圆心在摄影测量系统坐标系Oxyzphg下的三维坐标；求出屏幕坐标系到摄影测量坐标系的转换矩阵phg[RT]LCD、摄影测量坐标系到标定板坐标系的转换矩阵cal[RT]phg、标定板坐标系到相机坐标系的转换矩阵cam[RT]cal；最后计算屏幕坐标系到相机坐标系的转换矩阵：本方法克服了传统标定方法中存在的未考虑到平面镜的平整度、采集到的标定图像变形严重的问题，实现了高精度屏幕‑相机位姿标定。
类镜面物体三维测量系统标定方法

[发明专利]多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111404603.4有效
发明人：熊得竹;宋梦洒;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人标定技术领域，公开了一种多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，获取各环境相机、末端相机以及标定标准件在机器人基坐标系下的初始角度数据；根据初始角度数据获取标定标准件在各相机的相机坐标系下的第一位姿数据，并获取机器人末端当前的机器人基坐标系下的第二位姿数据；根据第一位姿数据计算各环境相机相对末端相机的相对位姿数据；标定末端相机的相机坐标系到机器人末端坐标系的位姿转换矩阵；根据该位姿转换矩阵、第二位姿数据和相对位姿数据计算各环境相机的相机坐标系到机器人基坐标系的位姿转换矩阵；从而可减少标定过程的耗时，并可避免由于环境相机的视野过大而导致标定误差过大的现象。
多相机器人手眼标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多传感器融合外参联合半自主标定方法-CN202010677982.3有效
发明人：黄攀峰;余航;张帆;张夷斋;孟中杰;董刚奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量
一种传感器融合联合自主标定方法

[发明专利]基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置-CN202310300954.3有效
发明人：付美霞;王健全;卢一凡;王曲;孙雷;马彰超;李卫 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉手眼标定技术领域，特别是指一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法及装置，一种基于双目视觉进行目标检测的相机手眼标定方法包括：根据左眼相机数据和右眼相机数据进行立体匹配操作，获得深度图；根据左眼相机数据和改进YOLOv5目标检测算法，获得相机坐标系目标二维坐标；根据深度图和相机坐标系目标二维坐标，获得相机坐标系目标三维坐标；基于相机坐标系的目标三维坐标和执行器坐标系的目标三维坐标进行计算，得到平移旋转变换矩阵；根据平移旋转变换矩阵，基于双目相机和执行器进行标定。
基于双目视觉进行目标检测相机手眼标定方法装置

[发明专利]一种移动式机器人充电站自动对准的视觉引导方法-CN202010402034.9在审
发明人：利桂梅;陈瑞兵 -专利权人：广州华立科技职业学院
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式机器人充电站自动对准的视觉引导方法，所述视觉引导方法通过在充电站上设置多个标志物，测量各个标志物在充电站坐标系中的三维坐标；然后通过移动机器人自带的光学相机实时拍摄标志物的图像，并利用相机标定得到的畸变参数对各个图像坐标进行畸变校正，得到无畸变图像坐标，将其和对应标志物在充电站坐标系中的三维坐标进行换算，得到充电站坐标系相对于机器人光学相机坐标系的位姿，并和充电站坐标系相对于机器人光学相机坐标系的位姿计算充电站在机器人坐标系中的位姿；根据充电站在机器人坐标系中的位姿，在充电站的正前方插入预对准中继点坐标系，移动机器人到达中继点后，运动到充电站处，完成充电。
一种移动式机器人充电站自动对准视觉引导方法

[发明专利]一种钢管测量装置-CN202210889491.4有效
发明人：刘国栋;吴昆鹏;王雪原;苏成;王少聪;刘任栋;李忠武;李艳楠 -专利权人：承德建龙特殊钢有限公司;北京科技大学设计研究院有限公司;海南龙祥原科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：本发明提供一种钢管测量装置，包括：标定模块，用于对分布于横截面为正六边形棒材各侧面的3D相机进行标定，获得3D相机坐标系位置点到物体空间坐标系的转换矩阵；采集转换模块，用于将标定的3D相机采集的钢管表面在相机坐标系下的位置点坐标通过转换矩阵映射到物体空间坐标系下，获得钢管表面在物体空间坐标系下的位置点坐标，其中，钢管是标定3D相机后同轴替换所述棒材的；直径计算模块，用于根据钢管表面在物体空间坐标系下的位置点坐标，通过最小二乘法以圆形方程为最终拟合目标，得到钢管的直径
一种钢管测量装置

[发明专利]基于不同视野相机的联合标定方法、装置和计算机设备-CN202210889233.6在审
发明人：高军鹏;秦童辉;潘友明 -专利权人：深圳市易天自动化设备股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于不同视野相机的联合标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定平台对应的坐标系类型，并根据所述坐标系类型建立所述平台对应的关联坐标系；基于所述关联坐标系，对拍摄所述平台的平台相机进行标定，得到所述平台相机对应的第一矩阵；基于通过非平台相机采集的标定图像，确定标定点的像素坐标；根据所述像素坐标以及所述标定点在所述关联坐标系中的位置坐标，计算得到所述非平台相机对应的第二矩阵；所述第一矩阵以及所述第二矩阵用于将所述平台移动至与所述非平台相机对应的非平台贴合的目标位置
基于不同视野相机联合标定方法装置计算机设备

[发明专利]基于工业机器人和单目相机的定轴运动刚体空间位置识别方法-CN201910742217.2有效
发明人：王战玺;辛锋;唐婧仪;李静娜;霍志杰;张勇;白晶;曹妮;李浩妍 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工业机器人和单目相机的定轴运动刚体空间位置识别方法，将相机安装于机器人末端，针对外形不规则的定轴运动刚体，利用激光跟踪仪建立靶标坐标系、机器人基坐标系；通过测量单目相机端面和机器人法兰面的点分别对两平面进行拟合，获得平面法向量，找到单目相机端面与机器人法兰面的关系，控制机器人将单目相机调整至适当位置；再利用棋盘格标定板对相机的内、外参数进行标定，获得相机图像坐标系与世界坐标系的转换关系；最后对待测定轴运动刚体进行图像采集，通过图像坐标系与世界坐标系的转换关系即可根据刚体自身的特征点及边缘线求得其准确位置。
基于工业机器人和相机运动刚体空间位置识别方法

[实用新型]一种贴装机视觉校准机构-CN202222162504.6有效
发明人：罗记能;魏清;晏福平;罗敏 -专利权人：深圳环城鑫精密制造有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种贴装机视觉校准机构，涉及贴装机技术领域，包括上相机、下相机和校准模块，上相机用于扫描第二工件上的MARK点并建立第一坐标系，下相机用于扫描移动至该下相机上方的第一工件并建立第二坐标系；校准模块与上相机和下相机均电性连接，将第一坐标系与标准模板坐标系进行对比产生第一变量，将第二坐标系与标准模板坐标系进行对比产生第二变量，并根据第一变量和第二变量进行补偿,使第一工件放置在指定位置的第二工件上
一种装机视觉校准机构

[发明专利]人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法-CN202010306315.4有效
发明人：方宇;黄子健;吴明晖;周志峰;杨皓 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法，包括光学运动捕捉相机、主控制器及机器人，光学运动捕捉相机获取机器人的位置及周围障碍物的位置，并发送至光学运动捕捉相机坐标系模块；光学运动捕捉相机坐标系模块根据机器人的位置，计算机器人在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第一坐标，以及光学运动捕捉相机坐标系模块根据周围障碍物的位置，计算周围障碍物在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第二坐标；光学运动捕捉相机坐标系模块将第一坐标和第二坐标发送至主控制器；主控制器根据第一坐标和第二坐标，计算当前时刻机器人与周围障碍物的最短距离，并根据最短距离，控制机器人的运行速度。
人机协作机器人安全防护系统方法

[发明专利]一种机器人手眼标定的在线偏移修正方法及装置-CN201810765981.7有效
发明人：李淼;闫琳;张少华;于天水;付中涛;廖圣华 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手眼标定的在线偏移修正方法及装置，该方法包括：获取标定板上九个圆的圆心在相机坐标系和基坐标系的坐标值，建立标定板上每个圆的圆心从相机坐标系到机器人基坐标系的变换方程，通过每个圆的偏移坐标，采用最小二乘法计算出相机坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；依据标定的相机坐标系相对基坐标系的位姿值，利用向量二范数公式对标定板上九个圆的偏移修正标定结果的误差，分析评价其精度。
一种机器人手眼标定在线偏移修正方法装置