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[发明专利]野外监测系统保护设备-CN201811121592.7有效
发明人：任晓春;唐婧仪;武瑞宏;谭雪松;叶茂;田社权;袁永信 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种野外监测系统保护设备，自下而上包括底舱、活动舱和活动舱盖；底舱和活动舱均为筒形结构，活动舱自上而下外套于底舱；底舱侧壁对称设置有竖直的槽孔，活动舱侧壁下部对应设置有圆孔，槽孔与圆孔对应并对插水平的轴，轴安装于其下方底舱内设置的竖直方向的升降组件上；底舱内顶部设置有水平的设备固定支撑板；活动舱盖通过电机翻动组件安装于活动舱的顶缘。本发明是一种适用于在野外无人看守的环境中，需要远程控制并保护监测系统的装置，实现了野外检测系统的全自动化测量工作，在工作过程中，通过报警装置保证系统的可靠和安全，通过改善传动系统的工作环境，保证系统整体的安全性和工作的可靠性，具有结构简单、操作便利和安全可靠的特点。
野外监测系统保护设备

[发明专利]一种用于多孔零件的机器人气动夹具-CN201910402066.6有效
发明人：谭小群;蒋浩淼;唐婧仪;史满藤;黄雨菲;赖永欣;张也;钱新潮 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。
一种用于多孔零件机器人气动夹具

[发明专利]基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法-CN201910742194.5有效
发明人：王战玺;张立恒;曹妮;魏文飞;秦现生;蒙波;姜万生;唐婧仪;岳思琪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。
基于相机机器人混合立式桨叶姿态检测方法

[发明专利]基于工业机器人和单目相机的定轴运动刚体空间位置识别方法-CN201910742217.2有效
发明人：王战玺;辛锋;唐婧仪;李静娜;霍志杰;张勇;白晶;曹妮;李浩妍 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工业机器人和单目相机的定轴运动刚体空间位置识别方法，将相机安装于机器人末端，针对外形不规则的定轴运动刚体，利用激光跟踪仪建立靶标坐标系、机器人基坐标系；通过测量单目相机端面和机器人法兰面的点分别对两平面进行拟合，获得平面法向量，找到单目相机端面与机器人法兰面的关系，控制机器人将单目相机调整至适当位置；再利用棋盘格标定板对相机的内、外参数进行标定，获得相机图像坐标系与世界坐标系的转换关系；最后对待测定轴运动刚体进行图像采集，通过图像坐标系与世界坐标系的转换关系即可根据刚体自身的特征点及边缘线求得其准确位置。
基于工业机器人和相机运动刚体空间位置识别方法

[发明专利]对准方法、装置、水下航行器以及存储介质-CN202110267688.X在审
发明人：孙彩明;唐婧仪;朱正佳;李仲怡;石武;张爱东 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种对准方法，用于水下航行器，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的目标图像，所述目标区域包括发光的激光光源；在所述目标图像中提取所述激光光源对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行形状识别，以获得所述感兴趣区域的形状识别结果；基于所述形状识别结果和所述感兴趣区域，控制所述水下航行器与所述激光光源对准。本发明还公开一种对准装置、水下航行器和计算机可读存储介质。利用本发明的对准方法，水下航行器的运动范围较大。
对准方法装置水下航行以及存储介质

[发明专利]一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统-CN201910674159.4在审
发明人：张也;郑晨;秦现生;刘蕃;邢佳健;庞放心;蒋浩淼;唐婧仪;丁冠期 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统；由焊接机器人、焊缝跟踪器、三坐标龙门、焊接设备和工控计算机组成。系统将焊接机器人的灵活、便于标定的特点与三维龙门结构大跨度转移的优点相结合，焊缝跟踪器安装在机器人末端，实现多维立体全方位的焊缝跟踪补偿焊接，同时可配置跟踪补偿的速度和焊接点位置偏置跟踪技术参数。跟踪焊接系统具有工艺稳定性和可配置性，使焊接龙门可达范围内任意摆放的任意材料任意类型的待焊工件，跟踪焊接过程全自动自适应补偿；工控计算机用于机器人和龙门结构的运动控制、各个模块之间的通讯、复杂龙门跟踪控制程序的运行；极大地提高生产效率，提升焊接生产的智能性。
龙门焊缝跟踪焊接系统跟踪工控计算机焊接机器人龙门结构实时跟踪长焊缝船体机器人跟踪控制程序工艺稳定性焊接点位置机器人末端自适应补偿补偿焊接待焊工件多维立体焊接过程焊接设备焊接生产技术参数可配置性生产效率运动控制大跨度可配置三坐标智能性标定偏置焊接三维摆放灵活通讯

[发明专利]一种用于自动化生产线的高精度快速定位装置-CN201910389858.4在审
发明人：谭小群;蒋浩淼;唐婧仪;史满藤;黄雨菲;赖永欣;张也 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动化生产线的高精度快速定位装置，由移动装置、导向机构、位置检测传感器、传感器触发块、固定支撑板、凹型定位块、凹型定位槽、传动组件和地面固定基座组成；位置检测传感器安装在移动装置上，并通过传感器检测判断移动装置是否到达目标位置，移动装置到达预停留位置后，位置检测传感器发出反馈信号，自动控制移动装置停止运动，实现一次自动定位。传动组件采用气缸作为驱动元件，利用直线轴承减小导向轴的运动间隙，导向轴在直线轴承内滚动为过盈配合方式，无径向间隙，气缸推动凹型定位块与凹型定位槽同轴配合，沿移动装置运动方向高精度快速定位；具有自动化程度高，定位可靠，导向性好的特点。
移动装置位置检测传感器自动化生产线快速定位装置凹型定位槽凹型定位块传动组件直线轴承导向轴移动装置运动传感器触发传感器检测固定支撑板导向机构地面固定反馈信号过盈配合基座组成径向间隙快速定位目标位置气缸推动驱动元件停留位置停止运动同轴配合运动间隙自动定位导向性减小气缸自动化滚动

[实用新型]一种野外监测系统保护设备-CN201821569678.1有效
发明人：任晓春;唐婧仪;武瑞宏;谭雪松;叶茂;田社权;袁永信 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种野外监测系统保护设备，自下而上包括底舱、活动舱和活动舱盖；底舱和活动舱均为筒形结构，活动舱自上而下外套于底舱；底舱侧壁对称设置有竖直的槽孔，活动舱侧壁下部对应设置有圆孔，槽孔与圆孔对应并对插水平的轴，轴安装于其下方底舱内设置的竖直方向的升降组件上；底舱内顶部设置有水平的设备固定支撑板；活动舱盖通过电机翻动组件安装于活动舱的顶缘。本实用新型是一种适用于在野外无人看守的环境中，需要远程控制并保护监测系统的装置，实现了野外检测系统的全自动化测量工作，在工作过程中，通过报警装置保证系统的可靠和安全，通过改善传动系统的工作环境，保证系统整体的安全性和工作的可靠性，具有结构简单、操作便利和安全可靠的特点。
底舱活动舱野外监测系统本实用新型保护设备保证系统活动舱盖槽孔竖直圆孔固定支撑板报警装置操作便利侧壁下部传动系统对称设置监测系统全自动化升降组件筒形结构无人看守野外检测远程控制组件安装内顶部轴安装翻动侧壁顶缘对插电机测量野外安全

[发明专利]一种防尘防爆气动驱动装置-CN201810003341.2在审
发明人：谭小群;黄雨菲;杨旭东;冉旭阳;李希;唐婧仪;蒋浩淼;赖永欣;王军宁;冯华山;何元哲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提出的一种防尘防爆气动驱动装置，由箱体、安装座、气动驱动机构、传动组件组成。箱体用于支撑安装各零部件；两个安装座固定在箱体内底部，用于安装气动驱动机构和弹簧。气动驱动机构为两套结构相同的部件，两套气动驱动机构与传动组件配合，且对称固定在箱体内；气动驱动机构位于箱体底部并列排布，并通过伸缩防尘套进行防尘保护。驱动装置结构设计独特，利用两气缸交替动作，实现动力传动组件的连续转动。链轮、链条分别采用铜质材料和钢质材料加工，链轮与链条的传动不会产生火花，防爆环境安全。气动驱动装置用于防尘防爆生产环境中，为机械传动提供动力，压缩气体能量利用率高，噪声小，运动平稳，安全可靠。
一种防尘防爆气动驱动装置

[发明专利]一种安全帽魔术贴自动粘贴装置-CN201711154652.0在审
发明人：谭小群;王军宁;冯华山;杨旭东;李希;黄雨菲;赖永欣;谭雪松;唐婧仪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： A42C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全帽魔术贴自动粘贴装置，由上料机构、粘贴工作台、并联机器人和电控系统组成；通过控制电机和并联机器人，对安全帽魔术贴的自动上料、拾取、粘贴和按压，实现安全帽魔术贴粘贴的自动化生产。分度盘位于转台下面通过电机驱动，实现多个工位的多角度转换。安全帽放置定位夹具内定位夹紧。吸盘吸住粘在隔离带上的魔术贴，经并联机器人运动，取下魔术贴，移动到指定位置；电控系统保证魔术贴带与机器人的同步运动，控制并联机器人实现精准定位和自动粘贴；控制气路控制真空吸盘提供吸附力，以实现跟随背胶魔术贴移动的同时拾取，使之与隔离纸脱离。粘贴装置适用于各种利用魔术贴自动粘贴的产品，且结构简单。
一种安全帽魔术自动粘贴装置

[发明专利]用于室内移动机器人定位的规则图形码及定位方法-CN201710558823.X在审
发明人：于薇薇;冯阳阳;梁为育;刘昀;彭江涛;杨东;孟华林;秦现生;谭小群;李希;唐婧仪 -专利权人：西北工业大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于室内移动机器人定位的规则图形码及定位方法，用于解决现有室内移动机器人定位方法远距离识别效率低的技术问题。技术方案是所述的规则图形码为二维码式图形码，其图案为规则的正方形模块阵列，由编码区域和功能图形区域两部分组成，其中功能图形区域为规则图形码的外部回字形位置探测图形，用于在摄像机采集图像中定位规则图形码的位置，编码区域为回字形区域内部的二维点阵图形，二维点阵的四个顶点处的标记点用于标识编码区的坐标方向，其余标记点作为编码区的数据信息编码。采用所述的规则图形码作为人工视觉路标，能够实现室内移动机器人的三维位姿测量和定位，并且提高了远距离识别效率和准确性。
用于室内移动机器人定位规则图形方法

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