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[发明专利]机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人-CN202011176470.5在审
发明人：林李泽 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：控制机器人沿目标直线行走，并判断机器人是否位于目标直线上；若否，则确定机器人相对于目标直线的偏移距离；根据偏移距离确定角度偏移量；至少部分基于角度偏移量确定目标角度，并根据目标角度确定角度纠正量；至少部分基于角度纠正量确定机器人的行进速度，以使机器人继续在目标直线上作直线运动。即使机器人在地毯上出现打滑现象而偏离了原先规划的目标直线，通过本方法，也可以使机器人继续在目标直线上作直线运动，因此，机器人能够按照原先规划的直线路径实施相应的工作，相对地提高了机器人的工作效率。
机器人行进方法非易失性计算机可读存储介质

[发明专利]机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人-CN202010172108.4有效
发明人：林李泽;闫瑞君;罗佳敏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定所述机器人直线行走时相对于基准直线的偏移距离，并根据所述偏移距离确定角度偏移量；至少部分基于所述角度偏移量确定目标角度，并根据所述目标角度确定角度纠正量；至少部分基于所述角度纠正量确定所述机器人的行进速度，以使所述机器人继续在所述基准直线上作直线运动。即使机器人在地毯上出现打滑现象而偏离了原先规划的基准直线，但是，通过本方法，也可以使得机器人继续在基准直线上作直线运动，因此，机器人能够按照原先规划的直线路径实施相应的工作，相对地提高机器人的工作效率。
机器人行进方法非易失性计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法-CN201610590142.7有效
发明人：孙恒辉;张正勇;汪六三;朱利凯;丁旭 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-07-24 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法。包括直线推进部件、直线调整部件、旋转调整部件以及夹持部件，直线推进部件驱动连续型机器人向弯曲通道做前进或后退的直线运动，直线调整部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做左右平移的直线运动，旋转部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做旋转运动，夹持部件用来夹持连续型机器人。由上述技术方案可知，本发明通过夹持部件抓紧连续型机器人，利用直线推进部件推动连续型机器人进入弯曲通道，利用直线调整部件和旋转调整部件进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态；减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性。
一种用于连续机器人推进调整装置方法

[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质-CN202210669376.6在审
发明人：汤煜;谢磊彬;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：在机器人存在进入目标空间的需求时，确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，目标空间中存在预设的视觉标识；根据初始视觉位姿，控制机器人移动至直线行驶路段，其中，直线行驶路段距离目标空间的出入口更近的端点为目标点，直线行驶路段的长度为预设长度；在机器人移动至直线行驶路段后，控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标空间。通过本申请方案，可使得机器人能够无阻碍且高效的进入电梯等空间。
机器人控制方法装置存储介质

[实用新型]一种机器人的柔性跟踪定位系统-CN201320326813.0有效
发明人：杨恒亮;孔萌;王萌珏;单齐勇;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本实用新型的机器人的柔性跟踪定位系统，能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况，调整机器人的运动轨迹，实现机器人柔性地进行轨道跟踪及定位操作。
一种机器人柔性跟踪定位系统

[发明专利]一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法-CN201310224862.8有效
发明人：杨恒亮;孔萌;王萌珏;单齐勇;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法。本发明公开了一种能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况的机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本发明还公开了一种机器人的柔性跟踪定位方法，包括以下步骤：机器人本体位于初始位置；判断工件是否进入工作区域；机器人直线轨道跟踪工件直线传动机构运行；获取工件的位置图像；计算当前的工件与基准位置的工件之间的偏移量；调整机器人本体的运动轨迹后完成操作。
一种机器人柔性跟踪定位系统方法

[实用新型]一种手术机器人系统-CN202022585631.8有效
发明人：黄宇;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人系统，包括相连的通用机器人和器械机器人，所述通用机器人用以调整所述器械机器人的位姿，所述器械机器人包括相连的器械主体和直线关节，所述直线关节用以沿直线方向调整所述器械主体的位置，所述器械主体用以在所述直线关节的端部调整手术器械姿态并进行设定操作。上述手术机器人系统通过通用机器人调整器械机器人在空间中的位姿，进而通过器械机器人调整手术器械在人体内的位姿，联动控制的方式简单便捷，使用灵活；通过直线关节保障器械主体在进出人体时直进直出，直线运动的方式无需多轴联动
一种手术机器人系统

[发明专利]机器人的行进控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110379638.0在审
发明人：陈海波;方继勇 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的行进控制方法、系统、电子设备及存储介质，所述行进控制方法包括：确定所述机器人直线行走时相对于基准直线的角度偏移量，基于该角度偏移量对所述机器人的行进执行第一PID控制，以建立角度控制闭环，确定所述机器人直线行走时相对于基准直线的速度偏移量，基于该速度偏移量对所述机器人的行进执行第二PID控制，以建立速度控制闭环，确定所述机器人直线行走时相对于基准直线的距离偏移量，基于该距离偏移量对所述机器人的行进执行第三PID控制，以建立偏距控制闭环，以及利用如上的三种控制闭环，同时在对应控制闭环中结合编码器和陀螺仪来控制所述机器人的行进，使得机器人按照基准直线进行直线行走。
机器人行进控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种模块化多控制直角坐标机器人-CN201010266032.8无效
发明人：王振华;孙立宁;王晓强 -专利权人：苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2010-08-30 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化多控制直角坐标机器人，包括直线机器人和旋转机器人，直线机器人上设有直线机器人或者旋转机器人；直线机器人至少有一个；旋转机器人至少有一个；直线机器人设有电机，电机通过联轴器带动滚珠螺杆，滚珠螺杆上的螺杆丝母带动运动平台做直线运动；旋转机器人设有电机，电机通过联轴器带动蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆带动转动平台的转动。学生可以通过亲自动手对某些模块进行重新组合、搭建进而构成多自由度机器人，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理
一种模块化控制直角坐标机器人

[实用新型]模块化多控制直角坐标机器人-CN201020509250.5有效
发明人：王振华;孙立宁;王晓强 -专利权人：苏州博实机器人技术有限公司
申请日： 2010-08-30 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化多控制直角坐标机器人，包括直线机器人和旋转机器人，直线机器人上设有直线机器人或者旋转机器人；直线机器人至少有一个；旋转机器人至少有一个；直线机器人设有电机，电机通过联轴器带动滚珠螺杆，滚珠螺杆上的螺杆丝母带动运动平台做直线运动；旋转机器人设有电机，电机通过联轴器带动蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆带动转动平台的转动。学生可以通过亲自动手对某些模块进行重新组合、搭建进而构成多自由度机器人，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理
模块化控制直角坐标机器人

[发明专利]一种机器人控制方法及全向移动机器人-CN202211297390.4在审
发明人：沈岗;关雪丹 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法，包括：确定机器人的当前位置及目标位置；计算从当前位置到目标位置的最优路径，并将最优路径分解为多段直线路径，确定机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略；根据机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略，在每段直线路径中先控制机器人进行姿态调整，再控制机器人进行位置平移，直至机器人到达目标位置。本发明提供的机器人控制方法，通过分段定位，将规划的最优路径进行提前分解，再进行逐级逼近的控制方法，使机器人的控制算法更加简单，实现机器人快速平稳的精确定位，提高机器人在移动过程中的稳定性。
一种机器人控制方法全向移动

[发明专利]一种机器人沿墙找直线的方法及清扫方法-CN202010362140.9有效
发明人：李永勇;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。根据所述机器人沿墙找直线的方法，机器人可以对沿墙行走所记录的位置点进行滚动测算，删除不合适的位置点，保留合适的位置点并进行最终拟合处理，最终得到的直线更符合墙体直线特征，准确性更高。根据所述机器人的清扫方法，机器人可以设定垂直于沿墙直线的清扫规划线路，并按照该清扫规划线路进行移动和清扫，清扫路径更规整，清扫效率更高。
一种机器人沿墙找直线方法清扫

[发明专利]一种机器人确定运动方向的方法-CN202310700526.X在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
一种机器人确定运动方向方法

[发明专利]机器人智能加工线及机器人智能加工方法-CN201610503375.9有效
发明人：洪莉;肖华;华文孝;龙小军;强维博;尹文芳;陶能如;刘云云;胡新柱;宋宏伟;胡雨强;朱栗波;陈国利 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人智能加工线及机器人智能加工方法。用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、多组用于辅助机床加工的辅助装置、用于放置工件毛坯的毛坯料车以及用于放置加工后的工件成品的成品料车；机器人智能加工线还包括用于自动上料和下料的上下料机器人以及用于驱使上下料机器人沿直线移动的机器人直线导轨；上下料机器人通过安装座安装在机器人直线导轨上；机床分布于机器人直线导轨两侧，机床、辅助装置、毛坯料车和成品料车均处于上下料机器人的工作半径内。上下料机器人独立完成工件由毛坯到成品的所有加工；适用于多工位、多工序的工件加工系统。
机器人智能加工方法

[发明专利]机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及存储介质-CN201911158592.9在审
发明人：毕占甲;张健;刘志超;张思民;白龙彪;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质，方法包括：接收到定位初始化指令之后，控制移动机器人向前直线行走预设距离；通过搭载于移动机器人上的UWB标签，记录移动机器人在行走过程中的UWB标签位置点；对预设距离内的所有UWB标签位置点进行直线拟合，得到拟合的直线；根据直线的方向矢量得到移动机器人的方向，将预设距离内的最末UWB标签位置点作为移动机器人的当前位置。本申请实施例通过将根据UWB标签位置点拟合得到的直线的方向作为机器人的方向，将最后一个UWB标签位置点作为机器人初始位置，实现机器人的定位初始化，解决了机器人在大场景下不易定位初始化的问题。
机器人初始化定位方法装置移动存储介质

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