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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种电机控制方法、芯片和电机-CN202310832879.5在审
发明人： 梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本申请提供一种电机控制方法、芯片和电机，所述电机控制方法包括：步骤S1，控制电机转动，然后每隔预设转动角度记录一次磁编码器值，直至电机转动一周，获得N个磁编码器值并保存，得到校准值表；步骤S2，在电机工作的过程中，获取当前编码器值，查询校准值表得到当前编码器值所在的实际索引值区间；步骤S3，基于当前编码器值、当前编码器值所在的实际索引值区间和校准值表，计算可得磁编码器电角度值，根据磁编码器电角度值对电机进行控制；其中，N为正整数且N等于磁编码器的步数。所述方法一共只需保存N个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
一种电机控制方法芯片

[发明专利]一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机-CN202310832881.2在审
发明人： 梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机，所述磁编码器校准数据获取方法通过控制电机转动一周，获得N+1个磁编码器值，然后通过N+1个磁编码器值和预设的校准参数获得N个差值倍数，一共只需保存2N+1个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
一种编码器校准数据获取方法芯片电机

[发明专利]一种擦窗机器人被困检测方法及芯片-CN202310821186.6在审
发明人： 梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人被困检测方法及芯片，所述擦窗机器人被困检测方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程；控制擦窗机器人在执行原地旋转流程时检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度；若陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人在当前所处位置未被困。本申请通过控制擦窗机器人原地旋转，检测擦窗机器人旋转时的角速度是否达到预设目标角速度的方式检测擦窗机器人在当前所处位置是否能够顺畅转向，从而确定擦窗机器人是否受窗户边框限制，无需擦窗机器人与窗户边框发生强碰撞就能实现窗户边框的检测，提高擦窗机器人被困检测的安全性和稳定性。
一种擦窗机被困检测方法芯片

[发明专利]一种擦窗机器人脱困方法及芯片-CN202310821212.5在审
发明人： 梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。
一种擦窗机脱困方法芯片

[发明专利]一种机器人识别天花板直线的方法-CN202310700569.8在审
发明人： 梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
一种机器人识别天花板直线方法

[发明专利]一种机器人确定运动方向的方法-CN202310700526.X在审
发明人： 梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
一种机器人确定运动方向方法

[发明专利]一种擦窗机器人控制方法及芯片-CN202310821123.0在审
发明人： 梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
一种擦窗机控制方法芯片

[发明专利]一种自动化双向凤梨采摘装置-CN201710993772.3有效
发明人： 梁铧杰;于兆勤;翁一航;林妍君;张永豪;罗健;周瑞浩 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化双向凤梨采摘装置，包括车架和设于车架上的驱动装置、采摘装置、输送装置和收集箱，所述车架上设有车轮，所述驱动装置的输出端与所述车轮、采摘装置和输送装置的输入连接；所述输送装置的前端设于采摘装置的下方，承接采摘装置采摘下来的凤梨；所述收集箱与所述输送装置的尾端连接，收集输送装置输送到的凤梨。本发明通过驱动装置驱动车轮转动，使车架运动到已经成熟地凤梨位置，然后驱动装置驱动安装于车架上的采摘装置开始工作，对凤梨进行采摘，采摘下来的凤梨在自身重力的作用下掉落到输送装置上而被输送到收集箱内，从而实现自动化大批量采摘的功能，工作效率高、使用方便，极大地降低了人工成本。
一种自动化双向凤梨采摘装置

[发明专利]基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法-CN202211344135.0在审
发明人：王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人碰撞检测方法包括：机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前与障碍物的碰撞情况。
基于相对行走阻力电流机器人碰撞检测方法

[发明专利]机器人检测行走阻力电流值的方法-CN202211344136.5在审
发明人：王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本申请公开机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和/或计算出当前相对行走阻力电流值。
机器人检测行走阻力电流方法

[发明专利]机器人调整风机吸力的方法-CN202211344137.X在审
发明人：王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开机器人调整风机吸力的方法，包括机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并实时获得风机PWM值；机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并实时获得轮子PWM值；机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、轮子PWM值以及风机PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值和/或当前相对行走阻力电流值；根据计算出的所述机器人的当前相对行走阻力电流值与预设相对值的关系，调节所述目标工作吸力；或根据计算出的所述机器人的当前行走阻力电流值与预设值的关系，调节所述目标工作吸力。
机器人调整风机吸力方法

[发明专利]机器人检测行走距离的方法及移动机器人-CN202211344154.3在审
发明人：王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
机器人检测行走距离方法移动

[发明专利]一种旋转选择性疏剪式红枣类水果采集装置-CN201810390714.6有效
发明人：翁一航;于兆勤;梁铧杰;周瑞浩;罗健;张永豪;谭天铭;李瑞祥;李子铭;钟嘉皇;陈懿豪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转选择性疏剪式红枣类水果采集装置，包括收集箱和安装于收集箱上的动力装置、疏剪板和剪切装置，所述疏剪板通过销轴可摆动安装于收集箱上，疏剪板设于收集箱的容腔的正上方；动力装置的动力输出端与所述销轴固定连接。在工作时，转动的卷线轮通过拉绳拉动刀片滑动，使刀口与槽口逐渐错位，进而刀口的锋边对果枝进行剪切，剪切下来的果实在自身重力的作用下掉落到收集箱内，从而实现对较小果实进行采集的目的。该采集装置可对不同大小的果实进行自动化大批量采集，工作效率高、使用方便，极大地降低了人工成本。
一种旋转选择性疏剪红枣水果采集装置

[发明专利]移动机器人重定位方法、系统和芯片-CN202110501073.9在审
发明人：赖钦伟;梁铧杰;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人重定位方法、系统和芯片，所述方法通过定位基站周围满足一定条件的待定点对应的距离直方图，以及移动机器人当前位置对应的距离直方图之间的匹配来进行重定位，过程中只需一个无线测距传感器和一个距离传感器，系统简单，没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，且提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
移动机器人定位方法系统芯片

[发明专利]一种机器人的建图的方法-CN202110502507.7在审
发明人：赖钦伟;梁铧杰;肖刚军 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的建图的方法，具体包括以下步骤：S1：机器人开始移动前通过TOF模块获取具有点云数据的全局地图；S2：机器人根据具有点云数据的全局地图规划路线，并在移动过程中建立局部地图；S3：机器人在移动过程中通过TOF模块获取信息点并记录在局部地图中；S4：机器人根据局部地图记录同一信息点的次数来决定是否将信息点更新到全局地图中。机器人通过局部地图来记录在工作过程中获取的信息点，并根据获取信息点的次数来确定信息点的可信度，然后将符合要求的信息点更新到全局地图中，使全局地图更加完善和准确。
一种机器人方法

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