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[发明专利]破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质-CN202310845769.2在审
发明人： 林李泽;欧阳琼林;李南星 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶作业技术领域，公开了破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质。破碎作业的控制方法，包括：接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；根据目标位置以及尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，栅格地图为对工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；确定目标栅格区域对应的累计作业次数；若累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到目标栅格区域，对待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；基于尺寸检测结果，执行破碎作业。能够避免破碎作业被重复执行的情况发生，提高作业效率。
破碎作业控制方法装置系统工程机械设备介质

[发明专利]一种基于单目相机的机械臂控制方法、装置及存储介质-CN202211353810.6有效
发明人：宋章军;林李泽;刘龙清 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于单目相机的机械臂控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据起始位置条件指示所述机械臂移动，使机械臂夹爪至指定起始位置，获得起始坐标；获取单位像素长度和目标物体的中心像素坐标，根据单位像素长度对中心像素坐标进行坐标转换，得到第一偏移坐标，其中，第一偏移坐标用于表征中心像素坐标平移到像素原点坐标的偏移量的物理长度；获取第二偏移坐标和目标高度坐标，根据第一偏移坐标、第二偏移坐标和目标高度坐标对起始坐标进行调整，获得目标坐标，其中，第二偏移坐标用于表征单目相机到机械臂夹爪的偏移量；根据目标坐标指示机械臂夹爪夹取目标物体。
一种基于相机机械控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人清扫方法及机器人-CN202010230087.7有效
发明人：闫瑞君;刘敦浩;林李泽 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人清扫方法及机器人。方法包括：首先，建立待清扫区域的环境地图，环境地图至少包括边界区域；其次，根据边界区域确定环境地图中的提取可清扫区域，可清扫区域包括至少一个可清扫分区。再次，确定可最大化清扫目标清扫分区的最优清扫方向，目标清扫分区为至少一个可清扫分区中任一个可清扫分区。再次，控制机器人按照最优清扫方向清扫目标清扫分区。因此，本方法采用最优清扫方向最大化地清扫目标清扫分区，从而尽量避免出现漏扫现象，进而提高清扫效率。
机器人清扫方法

[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210406997.5有效
发明人： 林李泽;宋章军;郭超琼 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，构建第一标识和第二标识，并设置于目标位置的同一侧；俯视方向的第一坐标系下，目标位置、第一标识和第二标识的中心点的横坐标相同，纵坐标依次增大；侧视方向的第二坐标系下，第一标识底边的第一纵坐标大于第二标识顶边的第二纵坐标，目标位置任一点横坐标小于第一标识横坐标，包括：通过导航控制机器人移动到指定区域；调整机器人朝向第一方向并移动，至采集的图像中的第一标识和第二标识的中心点距离小于设定的阈值；调整机器人朝向第二方向并移动，至采集的图像中仅包括第二标识；调整机器人朝向第三方向并移动，至图像中的第二标识的边长到达预设值，确定机器人到达目标位置。
一种机器人定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于识别装置的方向定位方法、装置及存储介质-CN202210417590.2在审
发明人： 林李泽;宋章军;郭超琼 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于识别装置的方向定位方法、装置及存储介质，所述方法应用于移动设备，所述方法包括：获得采集图像；对所述采集图像进行图像分析，确定所述采集图像中的至少两个识别装置和对应的装置位置信息；对所述装置位置信息进行相对位置分析，确定所述移动设备的当前位置信息；应用本公开实施例提供的方法，实现了近距离的精准定位，简单易实行，可靠性高，可以应用于各种场景的近距离精准定位。
一种基于识别装置方向定位方法存储介质

[外观设计]移动抓取教学机器人-CN202230093011.4有效
发明人：陈国文;宋章军;林李泽;曹光华;郭超琼 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动抓取教学机器人。2.本外观设计产品的用途：用于教学或竞赛中使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
移动抓取教学机器人

[发明专利]机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人-CN202010172108.4有效
发明人： 林李泽;闫瑞君;罗佳敏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人行进方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定所述机器人直线行走时相对于基准直线的偏移距离，并根据所述偏移距离确定角度偏移量；至少部分基于所述角度偏移量确定目标角度，并根据所述目标角度确定角度纠正量；至少部分基于所述角度纠正量确定所述机器人的行进速度，以使所述机器人继续在所述基准直线上作直线运动。即使机器人在地毯上出现打滑现象而偏离了原先规划的基准直线，但是，通过本方法，也可以使得机器人继续在基准直线上作直线运动，因此，机器人能够按照原先规划的直线路径实施相应的工作，相对地提高机器人的工作效率。
机器人行进方法非易失性计算机可读存储介质

[发明专利]一种激光灭蚊清洁机器人-CN202010200218.7有效
发明人：眭灵慧;林李泽;张国栋 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A01M1/02 文献下载
摘要：本发明涉及灭蚊机器人技术领域，特别是涉及一种激光灭蚊清洁机器人。本发明实施例提供的激光灭蚊机器人包括主体和安装于主体的诱蚊装置、激光器组件和蚊虫探测装置。其中，诱蚊装置用于将蚊虫吸引至预设区域内，使蚊虫在预设区域内聚集；蚊虫探测装置用于获取预设区域内蚊虫的数量、所在位置，并确定蚊虫群的边界特征。激光发射组件被设置为根据蚊虫群的所在位置和边界特征，调整输出激光的角度和范围，使输出的激光束围成的范围与蚊虫群的边界相匹配。因此，激光束发射组件发射的激光可以全覆盖蚊虫群所在范围，从而将蚊虫群集体消灭。不但实现了对预设范围内蚊虫的主动灭杀，而且灭蚊效率高，对环境无污染。
一种激光灭蚊清洁机器人

[发明专利]清洁机器人及其清洁模式-CN202010245613.7有效
发明人：高哲鑫;林李泽 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的清洁模式，包括步骤:a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并从所述第一点沿第一路径移动至第二点，所述第一点与所述第二点的连线方向与预设清洁方向呈夹角设置；b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点沿第二路径移动至第三点，所述第二路径与所述第一路径部分重合，且所述第三点在预设清洁方向上位于所述第一点的前方。本发明还公开了一种应用所述清洁模式的清洁机器人。采用本发明，具有清洁效果好清洁效率高的优点。
清洁机器人及其模式

[发明专利]一种扩展分区清洁方法、装置及计算机可读存储介质-CN202010403457.2有效
发明人：闫瑞君;林李泽;缪昭侠 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及智能清洁技术领域，具体公开了一种扩展分区清洁方法、装置及计算机可读存储介质，扩展分区清洁方法包括：以当前位置为起点，根据初始分区策略获得清扫子分区；获取清扫子分区的边界信息，根据边界信息和分区扩展策略查找其余的清扫子分区；获取待清洁区域的全局地图，遍历全局地图查找未清扫分区；设置未清扫分区的分区信息，对未清扫分区进行清扫操作。本发明的扩展分区清洁方法、装置及计算机可读存储介质，兼容边界扩展延伸技术手段，能够避免小分区产生，进而提高清洁效率，同时，根据全局地图结合分区技术更新分区边界，避免了重复分区，还不会发生漏扫的情况，是一种清洁效率高且非常可靠的方案。
一种扩展分区清洁方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]地毯识别方法、装置、智能设备及存储介质-CN202110783591.4在审
发明人： 林李泽;侯捷;徐真志;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了地毯识别方法、装置、智能设备及存储介质，用于将语义分割图像中的干扰区域进行消除，避免将不可能为地毯区域的干扰区域误判为地毯区域，提高了对地毯的识别准确度，并提高了识别速率。方法包括：获取目标区域的初始扫描图像；调用预置的语义分割模型对所述初始扫描图像进行语义分割，得到语义分割图像；将所述语义分割图像中的干扰区域进行消除，得到至少一个目标包络框，所述目标包络框用于指示所述语义分割图像中的地毯区域；将所述至少一个目标包络框叠加到所述语义分割图像中的对应位置，生成目标图像。
地毯识别方法装置智能设备存储介质

[发明专利]一种激光定位方法、装置及移动机器人-CN202010107630.4有效
发明人：易良玲;林李泽;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光定位方法、装置及移动机器人。该方法包括：获取环境特征信息；当所述环境特征信息满足预设的环境直线特征时，根据所述环境特征信息获取匹配点集，所述匹配点集是由位于环境直线上的点云组成；根据所述匹配点集对所述移动机器人进行定位。该方法、装置及移动机器人通过利用环境中有较多的直线特征，在环境直线特征明显时，提取环境中的直线来大量降低匹配点的数量，在根据匹配点进行移动机器人的位姿计算时，能够使算法快速收敛，提高了算法效率，从而能快速的获得移动机器人的定位结果。
一种激光定位方法装置移动机器人

[发明专利]一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质-CN202011063174.4有效
发明人： 林李泽 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于地图构建技术领域，提供了一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取当前数据帧、关键帧序列以及预设地图，其中，当前数据帧为环境探测装置采集的当前区域的地图数据，关键帧序列为已存储的数据帧集合，预设地图基于环境探测装置所采集的地图数据构建；根据当前数据帧、关键帧序列以及预设地图判断是否满足预设匹配条件；若判断为是，则过滤当前数据帧；若判断为否，则根据当前数据帧更新关键帧序列和预设地图；本申请利用了关键帧序列和预设地图进行当前数据帧的判断，判断当前数据帧是否可以作为关键帧存入关键帧序列中，可以有效避免关键帧的冗余现象，使得在后期进行地图构建时的数据处理更简单快速。
一种即时地图构建方法装置机器人存储介质

[发明专利]移动机器人控制方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202110738448.3在审
发明人： 林李泽;薛昆南;沈玥伶;葛龙渊;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种移动机器人控制方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取图像数据并设定基准坐标系；获取所述图像数据对应的采样相机坐标系相对于房间主方向的第一旋转角，以及获取所述图像数据对应的采样相机坐标系与所述基准坐标系的相对位姿；根据所述第一旋转角和所述相对位姿，获取所述基准坐标系相对于所述房间主方向的第二旋转角；根据所述第二旋转角控制所述移动机器人的运动方向。本申请能够自动调整移动机器人的姿态，以使移动机器人沿着主方向移动，提高了移动机器人的移动覆盖率，提升了移动机器人的作业效率。
移动机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]SLAM方法、SLAM系统及智能机器人-CN202110738489.2在审
发明人： 林李泽;薛昆南;乔志健;王瀚文;秦淑滢;王贺升 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例提供了SLAM方法、SLAM系统及智能机器人。该SLAM方法包括：获取第一传感器连续采集的第一图像帧和第二图像帧；判断所述第一图像帧和所述第二图像帧是否满足预设采样条件，若是，则应用立体匹配方法，计算所述第一图像帧和所述第二图像帧的深度信息；根据所述图像帧的深度信息确定至少一个特征点在第一图像帧和第二图像帧之间的变动情况；根据所述特征点的变动情况，计算机器人在所述第一图像帧和所述第二图像帧之间发生的位姿变化；获取机器人的第一位姿，在所述第一位姿的基础上，通过所述机器人发生的位姿变化确定所述机器人的第二位姿。其可以利用多种不同的方式确定机器人位姿，有助于提升SLAM方法的鲁棒性。
slam 方法系统智能机器人

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