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[发明专利]一种激光雷达、设备及激光雷达安装角度的校准方法-CN201910268260.X在审
发明人：胡小波;沈俭 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达、设备及激光雷达安装角度的校准方法。所述激光雷达包括：倾角传感器、控制器、驱动器以及扫描器；其中，所述倾角传感器、所述控制器、所述驱动器和所述扫描器依次串联；所述倾角传感器用于检测所述激光雷达的安装角度；所述控制器用于根据所述安装角度以及所述扫描器发射出的激光束的目标倾角获得所述扫描器的实际偏转角度，并生成携带所述实际偏转角度的驱动指令；所述驱动器用于根据所述驱动指令驱动所述扫描器偏转所述实际偏转角度。本发明实施例提供的技术方案，实现对激光雷达安装误差的自动补偿，无人工消耗工时短，且测量及调试精度较高。
激光雷达扫描器偏转驱动器倾角传感器控制器驱动指令校准安装误差目标倾角依次串联自动补偿激光束无人工调试测量驱动消耗携带发射检测

[实用新型]一种航道监测系统-CN202223605554.3有效
发明人：杨帆 -专利权人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种航道监测系统，该系统包括：立杆，设置于航道沿岸；多线激光雷达，安装在立杆上、扫描范围覆盖航道所在位置，多线激光雷达离地高度≤8.3m、距离岸边的距离≥14.32m；摄像头，安装在立杆上，摄像头的拍摄视角在多线激光雷达的扫描范围内；液位传感器，用于采集航道水面的感知数据；边缘计算设备，与多线激光雷达、摄像头以及液位传感器相连，用于接收多线激光雷达、摄像头以及液位传感器采集的感知数据进行航道监测通过航道沿岸立杆安装激光管雷达和摄像头，解决了现有技术中航道监测系统安装不便、监测视角受限以及破坏桥梁结构的问题。通过将激光雷达的离地高度设置为≤8.3m、离岸距离≥14.32m，提升了船只长度检测的成功率。
一种航道监测系统

[发明专利]位姿确定方法、装置及存储介质和电子设备-CN202110899800.1在审
发明人：孙晓峰;孔旗;张金凤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：方法包括：实时计算采集每一激光点云帧时激光雷达传感器的初始绝对位姿；在采集到的每一激光点云帧中，进行搜索得到关键帧；以每个关键帧对应的激光雷达传感器的初始绝对位姿为其绝对位姿初始值，不断调整每个关键帧对应的激光雷达传感器的绝对位姿，使得所有第一帧云对对应的第一相对位姿残差、所有第二关键帧对对应的第二相对位姿残差以及所有第三关键帧对对应的第三相对位姿残差之和最小，从而得到每个关键帧对应的激光雷达传感器的最优绝对位姿。本发明实施例提高了激光雷达传感器的位姿的计算精度。
确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于图像协助激光雷达标定的三维重建方法和装置-CN202310288730.5在审
发明人：陶卫;许保鑫;郁宏伟;万松;沈欣;刘沅秩;兰志才;胡瑞 -专利权人：上海交通大学;上海西虹桥导航技术有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像协助激光雷达标定的三维重建方法和装置，涉及激光雷达三维重建技术领域，包括如下步骤：图像传感器标定；激光雷达的标定，以所述图像传感器标定结果为基础，以图像传感器的相对位姿为初始位姿，对相对应的激光传感的点云数据进行ICP算法，计算得到激光雷达之间的相对位姿；实时三维重建，同步各个传感器组的时钟，把各个传感器的点云数据投影到一个固定的坐标系下，完成三维重建。本发明利用图像传感器标定的方法给ICP算法提供一个初值，由于图像传感器之间的相对位姿和激光传感器之间的相对位姿大致相同，因此可以大大提升点云ICP算法的收敛速度和收敛的精度，适用于快速、高精度的三维重建
一种基于图像协助激光雷达标定三维重建方法装置

[发明专利]激光雷达接收单元以及激光雷达传感器-CN202111030491.0在审
发明人： J·里希特 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达接收单元(1)，所述激光雷达接收单元用于检测所述激光雷达接收单元(1)的周围环境(12)中的激光(20)，所述激光雷达接收单元(1)具有探测器面(2)和相对于所述探测器面(2)不可移动地布置的测试光照射单元(4)，其中，所述测试光照射单元(4)构造为照射所述探测器面(2)以模拟背景光。本发明还涉及一种具有这种激光雷达接收单元的激光雷达传感器。
激光雷达接收单元以及传感器

[发明专利]使用光流的激光雷达定位-CN202111337351.8在审
发明人：安德斯·苏内加德 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及使用光流的激光雷达定位，提供了一种用于相对于预定义地图图像确定激光雷达传感器姿态的方法(300)，包括：获取(314)激光雷达高度图；确定(322)使激光雷达高度图与地图图像相关的光流场；以及基于所确定的光流场来计算(324)激光雷达传感器姿态的最大似然/ML估计。
使用激光雷达定位

[实用新型]激光雷达模组及自动清洁设备-CN202122596857.2有效
发明人：唐成;段飞;钟亮;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供一种激光雷达模组，所述激光雷达模组用于自动清洁设备，以当自动清洁设备工作时，通过所述激光雷达模组构建场景地图，其包括：激光雷达传感器，所述激光雷达传感器被驱动，以能够转动；撞块，所述撞块浮动地设置于所述自动清洁设备的壳体组件
激光雷达模组自动清洁设备

[实用新型]智能汽车的传感系统-CN201920367858.X有效
发明人：罗涛;张朋飞;王磊;陆培源;孟艳;卢玉传;李静宜;赵媛媛;陈姝;李宁;苏军;李鹏 -专利权人：中国北方车辆研究所;北京德馨同创科技发展有限责任公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种智能汽车的传感系统，包括安装底板和传感器组件，安装底板安装于智能汽车车顶上；传感器组件包括第一、第二、第三和第四激光雷达，第一激光雷达通过第一旋转装置安装于靠近安装底板最前端的表面，第二激光雷达通过第二旋转装置安装于安装底板的最左端，第三激光雷达通过第三旋转装置安装于安装底板的最右端，第四激光雷达通过第四旋转装置安装于安装底板的最后端，第一旋转装置、第二旋转装置、第三旋转装置和第四旋转装置均包括固定座和旋转座，安装于旋转座上的激光雷达能够旋转，其能及时、准确且全面采集汽车周围环境信息。
智能汽车传感系统

[发明专利]用于测试激光雷达模块的设备和用于测试的方法-CN202180058986.6在审
发明人： T·维里希 -专利权人：麦格纳电子欧洲有限责任无限贸易公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于测试激光雷达传感器模块(1)的设备，其包括摄像机(10)、至少一个激光器(14、15)、光学分束器(11)和吸收器(12a)，所述至少一个激光器用于基于所述至少一个激光器(14、15)的测试信号产生至少一个返回脉冲，所述光学分束器在所述激光雷达传感器模块(1)和吸收器(12a)之间的射束路径中，其中，所述摄像机(10)垂直于在激光雷达传感器模块(1)和吸收器(12a)之间的所述射束路径地布置，并且所述摄像机(10)到待检测的对象(20)的光学距离(L1)大于在激光雷达传感器模块和待检测的对象(20)之间的光学距离(L2)。
用于测试激光雷达模块设备方法

[发明专利]一种基于物联网的激光雷达牧场管控系统-CN201810265449.9在审
发明人：付宁;谢周言 -专利权人：成都蓉创智谷科技有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的激光雷达牧场管控系统，包括激光雷达模块、中央控制模块及监测模块，激光雷达模块包括发射单元、接收单元、电动云台、雷达控制单元及图像处理单元；监测模块包括湿度传感器、粉尘浓度传感器及称重传感器，称重传感器、发射单元、接收单元、电动云台及图像处理单元分别与雷达控制单元连接，湿度传感器、粉尘浓度传感器分别与中央控制模块连接，雷达控制单元与中央控制模块连接；本发明不受环境影响，可准确识别被管控对象的生理特征从而进行对应的数据匹配
激光雷达中央控制模块雷达控制粉尘浓度传感器图像处理单元称重传感器湿度传感器电动云台发射单元管控系统监测模块接收单元物联网牧场数据管理单元连接工作流程环境影响生理特征数据匹配管控

[实用新型]一种传感器装置和自动驾驶车辆-CN202023301011.3有效
发明人：林倪敬;张志新;张世凡;候聪 -专利权人：北京轻舟智航智能技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种传感器装置和自动驾驶车辆，该传感器装置集成有激光雷达、盲区雷达、以及至少两个摄像头，从而降了激光雷达、盲区雷达、以及摄像头等传感器的安装复杂度；而且，传感器装置通过第一固定件固定在高度在两米以上的自动驾驶车辆(如：中巴车、大巴车等)的前车窗顶部，使得安装在自动驾驶车辆的传感器装置与地面的距离在2米以上，大大提高了安装在自动驾驶车辆期前侧的传感器装置中激光雷达、盲区雷达、以及至少两个摄像头的视野覆盖范围。
一种传感器装置自动驾驶车辆

[实用新型]一种自动驾驶汽车用激光雷达-CN202222192030.X有效
发明人：张南;曲直 -专利权人：安徽荣徽科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动驾驶汽车用激光雷达，包括机体、线缆、座椅，所述机体和所述座椅通过所述线缆相连，还包括：重力传感器；所述重力传感器设置在所述座椅底部，所述重力传感器用于生成重力信号；人脸识别器；所述人脸识别器设置在所述机体的外壁一侧，所述人脸识别器用于生成识别信号；微处理器，所述微处理器设置在所述机体的内部一侧。本实用新型通过启动传感器采集用户启动汽车信息生成启动信号，发送给微处理器处理，通过开关控制器控制清洁器对激光雷达外侧镜片进行清洁，还控制除雾器对激光雷达镜片内部进行除雾，达到自动智能清洁除雾的效果，解决现有技术中无法自动智能的使激光雷达透光镜片内外保持干净状态，导致激光雷达工作的精度降低的技术问题。
一种自动驾驶汽车激光雷达

[实用新型]一种用于林业勘探的无人机-CN202122148206.7有效
发明人：李金福 -专利权人：云南林耀林业勘察规划设计有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种用于林业勘探的无人机，包括无人机、激光雷达传感器、摄像机和平台端，无人机的下侧连接有连接杆，连接杆通过第一锁紧件固定激光雷达传感器，通过第二锁紧件固定摄像机，无人机内设置有第一无线传输装置，第一无线传输装置通过第一连接线连接激光雷达传感器和摄像机，平台端上设置有第二无线传输装置，第一无线传输装置和第二无线传输装置无线相连。通过设置无人机、激光雷达传感器、摄像机和平台端，能够通过无人机搭载激光雷达传感器和摄像机在空中对森林的环境进行摄像和雷达测量等勘探，改善了传统采用林业工作人员徒步勘探，效率低下，很难掌握整片区域环境状况的问题
一种用于林业勘探无人机

[发明专利]用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法-CN202010013797.4有效
发明人：孙建锋;李跃新;周煜;卢智勇;韩荣磊;从海胜;劳陈哲;蔡新雨 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：一种相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法，依据激光雷达相干探测可得到物体运动的相位信息，该相位信息包含的距离信息由目标运动和本地振动共同影响，通过加速度传感器检测本地振动，进而补偿激光雷达测得的数据本发明提供的补偿方案是将加速度传感器以螺柱支座方式安装在雷达出射口，对加速度传感器的安装要求低，可实现性高；相干探测相位方法可以反推出物体实时的运动信息，具有高精度和高实时性的特点；采集设备可同步采集激光雷达数据与加速度传感器数据
用于相干探测激光雷达精确测量目标运动系统方法

[发明专利]路锥自动回收装置及其回收方法-CN201610804647.9在审
发明人：吕能超;李泽;吴超仲;黄珍;罗齐汉;邓超;段至诚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： E01F9/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种路锥自动回收装置，包括车载平台、车厢侧栏板、起升机构和转臂机构，还包括激光雷达辅助定位装置以及回收控制装置，其中，激光雷达辅助定位装置包括安装于车厢侧栏板上的激光雷达传感器，激光雷达传感器与回收控制装置电性连接本发明提出的路锥自动回收装置，一方面避免了需要增加路锥推倒方面的机械结构，简化了回收装置的结构，另一方面通过激光雷达传感器对路锥定位，简化了人工操作，缩短了回收时间，提高了回收效率。
自动回收装置及其方法