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[发明专利]一种控制方法、头戴显示设备、电子设备及存储介质-CN201811323493.7有效
发明人：徐元涛;王月梅 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：该头戴显示设备的控制方法包括：激光雷达传感器在平面一内旋转并发射激光信号；激光雷达传感器接收目标物对激光信号的反射信号；激光雷达传感器根据激光信号和反射信号获得平面一内目标物的相对位置信息；激光雷达传感器将相对位置信息传输给头戴显示设备
一种控制方法显示设备电子设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达智能天窗控制系统及方法-CN201710397856.0有效
发明人：谢晨波;谭敏;王邦新;吴德成;王珍珠;钟志庆;刘东;王英俭 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： E05F15/71 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达智能天窗控制系统及方法，该系统包括激光雷达、信号接收模块、数据分析模块、控制模块、通讯模块和湿度传感器，所述信号接收模块与激光雷达、湿度传感器和数据分析模块连接，数据分析模块与控制模块和通讯模块连接；所述信号接收模块，用于接收激光雷达和湿度传感器传递而来的数据，并将数据传输给数据分析模块；所述数据分析模块，用于分析接收到的数据，并将分析结果传输给控制模块和通讯模块；所述控制模块，用于传递控制信号给天窗本发明能根据天气状况和激光雷达工作模式自动开启和关闭天窗，满足激光雷达野外长期无人值守监测的需求。
一种激光雷达智能天窗控制系统方法

[发明专利]一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法-CN202010860418.5有效
发明人：杨建松;余小欢;陈嵩;白云峰;张合勇 -专利权人：浙江光珀智能科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。
一种基于 multi camera lidar imu 传感器 slam 方法

[发明专利]具有低延时运动规划更新的智能激光雷达系统-CN201880069950.6在审
发明人： L·C·杜珊;A·斯坦哈德特;J·D·本斯科特;J·S·格林尼 -专利权人：艾耶股份有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了用于车辆运动规划的系统和方法，其中使用诸如激光雷达系统等传感器来检测所述传感器的视野内的威胁或异常状况，使得可以以低延时将关于这类状况的优先级警告数据插入车辆的运动规划计算机系统的运动规划循环中。本文还公开了一种激光雷达系统，其包括激光雷达发射器、激光雷达接收器和相机，其中所述相机与所述激光雷达接收器同孔定位，所述相机被配置成生成对应于所述激光雷达接收器的视野的图像数据。还公开了这样的技术，其中激光雷达系统可以使用紧密的激光雷达脉冲簇来估计所述激光雷达系统的视野内的对象的帧内运动。更进一步，公开了一种激光雷达发射器，其可以基于多个限定的发射列表帧中的任一个被控制为瞄准范围点。处理器可以处理关于所述视野的数据，诸如距离数据和/或相机数据，以做出关于针对给定的激光雷达数据帧应该选择哪些限定的发射列表帧的选择。
具有延时运动规划更新智能激光雷达系统

[发明专利]一种舞蹈机器人控制方法及系统-CN201710245877.0有效
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人：清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种舞蹈机器人控制方法及系统，包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块，所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器，所述六维力传感器模块连接主控制器，所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器，所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器。
一种舞蹈机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于随机采样的激光雷达外参在线标定方法-CN202310163070.8在审
发明人：陈佳港;赵季;魏哲 -专利权人：合肥辉羲智能科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于随机采样的激光雷达外参在线标定方法，用于自动驾驶路测，包括以下步骤：S1、首先，利用采用激光里程计算法对两组激光雷达传感器分别估计点云时序上的帧间位姿，利用估计的相对位姿势对运动过程中点云的运动畸变进行补偿；S2、其次，通过手眼标定算法对齐两组激光雷达传感器的位姿轨迹，计算得到激光雷达间的初始外参；S3、然后，利用基于特征值分解的点云关键帧选择算法，有效地筛选出两组激光雷达传感器非退化环境的点云关键帧及点云关键帧对；S4、最后，结合RANSAC估计的GICP点云配准算法对筛选的点云关键帧对进行外参优化，实现两组激光雷达传感器间的在线外参标定。
一种基于随机采样激光雷达在线标定方法

[发明专利]融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统-CN202211388907.0在审
发明人：李增科;刘振彬;荆世怡;刘奥;丁星宇 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合GNSS观测信息的激光SLAM定位方法及系统。该方法包括：获取目标空间内载体的激光雷达数据、惯性传感器数据和GNSS数据；基于惯性传感器数据构建惯性传感器数据约束因子；基于激光雷达数据构建激光雷达约束因子；基于GNSS数据构建多普勒数据约束因子、测码伪距约束因子和钟差约束因子本发明通过上述方法将GNSS/IMU与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，GNSS提供全局坐标，不存在误差累计的特点。本发明融合GNSS、惯性测量传感器和激光雷达三种传感器的观测数据，实时的进行室内外无缝的高精度定位。
融合 gnss 观测信息激光 slam 定位方法系统

[发明专利]一种自旋转激光雷达及其旋转轴标定方法-CN202110330490.1在审
发明人：陈方圆;余崇圣;李梦;董子乐;王建波 -专利权人：重庆知至科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供一种自旋转激光雷达及其旋转轴标定方法，自旋转激光雷达包括旋转端与固定端，旋转端用于固定激光雷达，固定端用于固定提供旋转动力的设备以及角度传感器；所述提供旋转动力的设备用于带动旋转端旋转，使激光雷达绕自身轴旋转；所述角度传感器用于检测激光雷达绕自身轴旋转的旋转角度。本发明通过在激光雷达与载体间加装一个自旋转装置，即让激光雷达在载体上绕激光雷达自身做旋转运动，这就将原来从“点”到“线”获取周围空间信息的方式，改变为从“点”到“线”再到“面”的方式，从而可获取更加稠密
一种旋转激光雷达及其旋转轴标定方法

[发明专利]信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质-CN202111636671.3在审
发明人：谭斌;江申 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本申请公开了一种信号处理方法、装置、激光雷达及存储介质。其中，所述方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括接收传感器，所述方法包括：在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述第一电压值与所述第二电压值的差值大于第一预设阈值，且所述预设时间段的时间长度小于第二预设阈值；所述正偏压为施加在所述接收传感器阴极的电压；所述负偏压为施加在所述接收传感器阳极的电压；基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号，能够在激光雷达运行的任意时刻压制住前导信号，并保证激光雷达能够实现近距离测距及确保测距精度。
信号处理方法装置激光雷达计算机存储介质

[发明专利]用于控制医疗设备的方法和装置-CN202211174181.0在审
发明人： I.霍伦博格;M.奥萨卡芬齐斯;M.魏滕;A.杰梅尔 -专利权人：西门子医疗有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B6/02 文献下载
摘要：本发明包括一种用于自动地控制具有具备至少一个激光雷达传感器的碰撞控制系统的能行驶的移动式医疗设备的方法，所述方法具有以下步骤：设备以第一速度自动地或者手动辅助地行进，在移动式设备行进期间由至少一个激光雷达传感器周期性地共同地扫描所述设备的周围环境的至少一部分和固定的、位置固定地布置在所述设备上的设备区段，分析由所述激光雷达传感器采集的周围环境的扫描数据，从而检查位于设备的行驶方向上的环境的局部区域中是否存在物体，这样分析由激光雷达传感器采集的对固定的设备区段的扫描数据，使得激光雷达传感器的功能性得到检查，并且根据所述分析的结果调节设备的速度。
用于控制医疗设备方法装置

[发明专利]一种基于视觉标签校正激光雷达里程计位姿的方法-CN202310193430.9在审
发明人：史文中;包胜;余跃 -专利权人：卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉标签校正激光雷达里程计位姿的方法，所述方法包括：获取视觉传感器拍摄的图像数据和激光雷达里程计采集的混合数据集，其中，所述视觉传感器位于目标场景，所述目标场景里存在若干具有位置信息的视觉标签；识别出所述图像数据中包含的目标视觉标签，根据所述目标视觉标签确定所述视觉传感器的位姿；根据所述视觉传感器的位姿和所述混合数据集对所述激光雷达里程计的位姿进行校正。本发明提高了激光雷达里程计位姿校正过程的自动化程度，解决了现有技术中激光雷达里程计位姿的校正通常采用人工提取靶标的方法，人力成本过高的问题。
一种基于视觉标签校正激光雷达里程计方法

[发明专利]一种应用于自动驾驶的激光雷达传感器建模方法-CN202211242790.5在审
发明人：王晓漫;陈宇;张宁;王浚宇;王小峰;王宇;张宪起;张君利 -专利权人：华东光电集成器件研究所
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于自动驾驶的激光雷达传感器建模方法，包括以下步骤：S1：在自动驾驶车辆前设置一块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达传感器提取标定板的四个角点；S2：测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达传感器提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵；该一种应用于自动驾驶的激光雷达传感器建模方法，通过激光雷达的3D感知测距范围广，获取信息量大,定位精度较高等优点的基础上，辅以经过预处理后的相机图像
一种应用于自动驾驶激光雷达传感器建模方法

[发明专利]一种基于激光雷达网络的交通信息感知系统及方法-CN201911020615.X有效
发明人：郑建颖;徐浩 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于激光雷达网络的交通信息感知系统及方法。该感知系统包括设置于路侧的第一种激光雷达传感器，设置于路侧且不同于第一种激光雷达传感器的第二种激光雷达传感器，用于接收传感器的数据并进行数据处理而获得目标的轨迹信息的数据处理设备和用于将目标的轨迹信息传输给智能交通系统中其他设备的信息传输设备本发明实施例通过全局性地布置多种激光雷达，并将采集到的多种数据进行融合处理，有效地解决现有检测中所存在的目标遮挡及检测范围过窄的问题，从而有效地提高智能交通系统的精确性、共享性及安全性。
一种基于激光雷达网络交通信息感知系统方法

[发明专利]密封结构、激光雷达装置以及无人驾驶装置-CN202110368826.3在审
发明人：阳一斌 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本申请涉及密封结构、激光雷达装置以及无人驾驶装置；所述密封结构包括：第一卡套，用于穿过激光雷达传感器的线束；第二卡套，与第一卡套共同形成卡套，用于套置于激光雷达传感器外且使激光雷达传感器部分位于安装区中；第一密封圈，用于套置于激光雷达传感器外，且至少部分位于卡套与激光雷达传感器之间；安装底座，用于固定于外部；第二密封圈，套置于安装底座上，且卡套还套置于第二密封圈外。
密封结构激光雷达装置以及无人驾驶

[发明专利]一种基于激光传感器的快速运动障碍物实时跟踪方法-CN201711411184.0有效
发明人：李纪先;李小强;张远清;程晓亮;王成 -专利权人：天津国科嘉业医疗科技发展有限公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光传感器的快速运动障碍物实时跟踪方法，其特征在于，包括将单线激光雷达安装在车身四周，多线激光雷达安装在车身两侧，三维激光雷达安装在车身顶部，建立以激光雷达为中心的坐标系，并对坐标系进行内参标定和外参标定；根据道路结构手动选择激光雷达扫描模式；本发明所述的一种基于激光传感器的快速运动障碍物实时跟踪方法具有计算量小、跟踪效果好，可以在激光跟踪领域中被广泛使用。
一种基于激光传感器快速运动障碍物实时跟踪方法