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[发明专利]一种激光雷达及其数据修正方法-CN201610101069.2在审
发明人：李少海;谌鎏;郭盖华;徐成;周伟 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种激光雷达，位于一可移动载体之上，连接有惯性传感器，包括：数据获取单元用于获取惯性传感器侦测的可移动载体的旋转角速度car_w，也用于获取激光雷达的扫描角速度lidar_w；数据修正单元用于依据可移动载体的旋转角速度car_w与激光雷达的扫描角速度lidar_w得到修正后角度angle。本发明还提供一种激光雷达数据修正方法，通过本发明激光雷达及其数据修正方法，可以使得激光雷达在移动扫描的时候扫描的数据更加准确。
一种激光雷达及其数据修正方法

[实用新型]一种实现无人机载海陆激光雷达自动化工作的装置-CN202122442821.9有效
发明人：黄宜帆;胡善江;侯春鹤;贺岩;吕良;孟志鹏 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所;中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：一种实现无人机载海陆激光雷达自动化工作的装置，包括系统级芯片、无人机通信接口、传感器通信接口以及激光雷达控制接口，系统级芯片分别与无人机通信接口、传感器通信接口以及激光雷达控制接口相连接，其中系统级芯片包含预先下载好的任务脚本，通过解析来自无人机数据链上的任务指令，匹配相应的任务脚本，通过激光雷达控制接口对激光雷达中控执行任务脚本，使得在无人机平台上，海陆激光雷达可以在各种任务需求下自动化工作。
一种实现无人机载海陆激光雷达自动化工作装置

[发明专利]一种车载激光雷达标定的方法-CN201910976456.4有效
发明人：晏子;陶圣 -专利权人：深圳数翔科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种车载激光雷达标定的方法，属于汽车自动驾驶领域。汽车自动驾驶技术中涉及的多传感器之间的融合技术不足。一种车载激光雷达标定的方法，设置一块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤；测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤；对两个激光雷达数据之间的进行坐标转换，拼接多台激光雷达，对激光雷达的标定的步骤。本发明具有精确将自动驾驶车辆之间的多传感器融合的优点。
一种车载激光雷达标定方法

[发明专利]面向植物表型的移动式近感系统及数据获取方法-CN201810579240.X在审
发明人：林沂;史振伟;王欢欢;孟祥爽;晏磊 -专利权人：北京大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公布一种面向植物表型的激光扫描与深度成像移动式近感系统及数据获取方法，以移动车作为数据采集平台，至少包括：两个二维激光雷达、安装框架、深度成像传感器、控制单元和便携电源；其中，安装框架固定在移动平台上；在安装框架上安装二维激光雷达和深度成像传感器；便携电源向二维激光雷达和深度成像传感器进行供电；两个二维激光雷达分别安装在安装框架两端设置的与垂直面成固定夹角的倾斜面上，交叉向下扫描获取二维剖面数据；深度成像传感器安装在安装框架的中心；激光雷达和深度成像传感器通过线缆与控制单元连接并受控制单元控制。
深度成像安装框架二维激光雷达传感器便携电源数据获取植物表型移动式数据采集平台传感器安装二维剖面固定夹角激光雷达激光扫描两端设置下层结构移动平台垂直面移动车线缆扫描供电

[实用新型]面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统-CN201820875751.1有效
发明人：林沂;史振伟;王欢欢;孟祥爽;晏磊 -专利权人：北京大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型公布一种面向植物表型的移动式激光扫描与深度成像近感系统，以移动车作为数据采集平台，至少包括：两个二维激光雷达、安装框架、深度成像传感器、控制单元和便携电源；其中，安装框架固定在移动平台上；在安装框架上安装二维激光雷达和深度成像传感器；便携电源向二维激光雷达和深度成像传感器进行供电；两个二维激光雷达分别安装在安装框架两端设置的与垂直面成固定夹角的倾斜面上，交叉向下扫描获取二维剖面数据；深度成像传感器安装在安装框架的中心；激光雷达和深度成像传感器通过线缆与控制单元连接并受控制单元控制
深度成像安装框架二维激光雷达传感器本实用新型便携电源激光扫描植物表型数据采集平台传感器安装组合移动式二维剖面固定夹角激光雷达两端设置下层结构移动平台垂直面移动车移动式线缆扫描供电

[发明专利]一种无人机巡航系统-CN201810246764.7在审
发明人：付宁;谢周言 -专利权人：成都蓉创智谷科技有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机巡航系统，包括中央处理单元、位置数据采集单元、图像采集单元及动力单元，位置数据采集单元包括光流传感器、超声波传感器、惯性传感器、气压传感器及红外传感器，图像采集单元为激光雷达，动力单元包括电机驱动模块及无刷电机，光流传感器、超声波传感器、惯性传感器、气压传感器、红外传感器、激光雷达及电机驱动模块分别与中央处理单元连接，无刷电机与电机驱动模块连接；本发明通过激光雷达扫描并进行3D成像、位置信息提取，通过多组红外传感器、超声波传感器、气压传感器及惯性传感器采集的数据融合实现定位、巡航，单片机通过光强度传感器采集的数据智能切换激光雷达或光流传感器进行定位，合理利用电能。
超声波传感器电机驱动模块惯性传感器光流传感器红外传感器气压传感器激光雷达图像采集单元位置数据采集动力单元无刷电机巡航系统采集光强度传感器激光雷达扫描位置信息提取数据融合数据智能单片机巡航

[发明专利]一种基于激光雷达的路面提取系统及其提取方法-CN201811595059.4有效
发明人：陈龙;张亚琛;轩辕哲 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及系统方法的技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的路面提取系统及其提取方法。一种基于激光雷达的路面提取系统，其中，包括数据采集模块、数据融合模块、特征检测模块、路面提取模块。本发明的激光雷达采用的是3D激光雷达和视觉传感器，以激光雷达获取到物体的三维信息，结合相机传感器色彩信息的辅助，能够实现精准的路面提取。本发明消耗更少的时间，可以更快，更精准的得到最终的结果。
一种基于激光雷达路面提取系统及其方法

[发明专利]激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质-CN202210703145.2在审
发明人：殷国栋;彭湃;徐利伟;庄伟超;祝小元;张宁;王金湘;耿可可;高强;张辉 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质，在线漂移检测方法包括点云与图像配准和传感器漂移检测，点云与图像配准包括：在数据时域上搜索距离激光雷达点云数据帧最近的相机图像数据帧，完成激光雷达和相机的数据同步；基于同步的数据，通过点云配准和图像配准估计前N帧到当前帧的激光雷达运动和相机运动；传感器漂移检测包括：基于估计得到的激光雷达运动和相机运动，求解对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差；当对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差大于设定阈值时，检测当前帧是否发生传感器漂移。
激光雷达相机在线漂移检测方法校正装置存储介质

[发明专利]基于图优化的车道线多传感器融合方法、系统、电子设备-CN202211616852.4在审
发明人：吴尧;朱壬泰 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图优化的车道线多传感器融合方法、系统、电子设备，所述方法包括：获取时间差小于预定阈值的图像帧和激光雷达帧，所述图像帧通过载具上的摄像头获取，所述激光雷达帧通过所述载具上的激光雷达获取，所述图像帧和所述激光雷达帧均包括车道线信息；基于对所述载具在所述时间差内的自身运动的补偿，将所述图像帧和激光雷达帧转化至同一坐标系下；基于同一坐标系下的图像帧和激光雷达帧，通过图优化方法获取最终的车道线本发明通过图优化融合同步的摄像头和激光雷达两种传感器的数据帧，能够全局利用多个传感器的信息，相比于异步的方式能够有更优的车道线检测结果。
基于优化车道传感器融合方法系统电子设备

[发明专利]激光雷达设备、系统和方法-CN202211594133.7在审
发明人： D·兰科;R·迪茨 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达设备、系统和方法。一种激光雷达设备(31‑34)具有用于检测输入信号的传感器(30b)和用于发射输出信号的发射器(30a)。控制器(30c)控制发射器(30a)在多个扫描循环(41a‑c)期间发射输出信号并从传感器(30b)读取输入信号。每个扫描循环由间隔周期(42、43)分隔开，并且控制器被配置为改变多个扫描循环之间的间隔周期的长度。激光雷达设备可以形成激光雷达系统(3)的一部分。还公开了用于减少激光雷达系统中的干扰的方法以及用于控制激光雷达设备的方法和软件。
激光雷达设备系统方法

[发明专利]一种防爆型激光雷达导航装置-CN201911008879.3有效
发明人：王士兴;徐义;张春平;潘磊;黄玉龙;成恳 -专利权人：西安安森智能仪器股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明属于激光导航技术领域，涉及一种防爆型激光雷达导航装置，包括防爆外壳，防爆外壳与雷达底座固定连接；防爆外壳内安装有若干视窗管、激光雷达传感器，视窗管的底部通过压环压紧，视窗管与防爆外壳的周围采用环氧树脂粘结连接；激光雷达传感器固定安装于压板的上方，压板通过内接地装置固定连接于压环；雷达底座的底部设有出线孔，激光雷达传感器的线缆通过出线孔经密封装置及压线接头伸出。这种防爆型激光雷达，符合IP65密封等级，可适应各种恶虐环境，避免装置进水造成内部电路短路，从而影响该传感器的安全、可靠及稳定运行；其应用大大降低了现场的施工强度及成本，可自主三维扫描建模，通过三维虚拟轨迹准确无误地到达指定任务点
一种防爆激光雷达导航装置

[实用新型]一种防爆型激光雷达导航装置-CN201921780151.8有效
发明人：王士兴;徐义;张春平;潘磊;黄玉龙;成恳 -专利权人：西安安森智能仪器股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型属于激光导航技术领域，涉及防爆型激光雷达导航装置，包括防爆外壳，防爆外壳与雷达底座固定连接；防爆外壳内安装有若干视窗管、激光雷达传感器，视窗管的底部通过压环压紧，视窗管与防爆外壳的周围采用环氧树脂粘结连接；激光雷达传感器固定安装于压板的上方，压板通过内接地装置固定连接于压环；雷达底座的底部设有出线孔，激光雷达传感器的线缆通过出线孔经密封装置及压线接头伸出。这种防爆型激光雷达，符合IP65密封等级，可适应各种恶虐环境，避免装置进水造成内部电路短路，从而影响该传感器的安全、可靠及稳定运行；其应用大大降低了现场的施工强度及成本，可自主三维扫描建模，通过三维虚拟轨迹准确无误地到达指定任务点
一种防爆激光雷达导航装置

[实用新型]基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车-CN202220929412.3有效
发明人：刘彦博;朱默研;杜海阔;朱文杰;刘天民;段章恒;孙伟奇;阎华明;杜春润 -专利权人：上海交通大学;上海盛子智能科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于V2X的多模态多传感器融合的微缩车，包括底盘，底盘上设置有移动组件、电源组件、传感器组件、处理器组件、交互组件；底盘通过移动组件进行移动；传感器组件包括摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件，摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件均用于采集环境特征；摄像头组件、超声波雷达组件、激光雷达组件、移动组件、处理器组件、交互组件均电连接电源组件；摄像头组件、超声波雷达组件以及激光雷达组件均电连接处理器组件，处理器组件电连接移动组件和交互组件。本实用新型解决现有的微缩车的传感器设备功能不齐全和传感器接口不足导致无法支持更加精密的驾驶测试需求的技术问题。
基于 v2x 多模态多传感器融合微缩

[发明专利]车辆路径规划-CN201910950982.3在审
发明人：穆斯塔法·帕尔恰米;胡安·恩里克·卡斯特雷纳马丁内斯;恩里克·科罗纳;布鲁诺·西利·贾尔斯科斯塔;金塔拉斯·文森特·普斯科里奥斯 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：一种计算系统可以在车辆中接收移动物体信息，所述移动物体信息通过处理由固定激光雷达传感器采集的激光雷达传感器数据来确定。能使用所述激光雷达传感器数据上的典型性和偏心率数据分析(TEDA)来确定所述移动物体信息。能基于所述移动物体信息来操作所述车辆。
车辆路径规划

[发明专利]相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110225959.5有效
发明人：殷国栋;彭湃;耿可可;庄伟超;刘帅鹏;卢彦博;徐利伟;冯吉伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质，其中相机与激光雷达重标定方法包括：在标定状态下获取基准位置的基准图像和基准点云；在传感器发生漂移状态下，通过获取的基准图像和基准点云，结合在观测位置获取的观测图像和观测点云，采用基于传感器融合里程计的相机与激光雷达自动重标定方法进行重标定。本发明相机与激光雷达自动重标定方法，无需设置标定板，不受环境和数据特征限制，能够实现相机和激光雷达的精确重标定，对传感器漂移具有较高的鲁棒性。
相机激光雷达标定方法装置计算机可读存储介质

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