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[发明专利]一种基于野狗优化算法的机械臂柔顺控制方法及系统-CN202210498688.5在审
发明人：温红玲;王艳红;孙如月;宋锐;刘义祥;付天宇 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂柔顺控制技术领域，提供了一种基于野狗优化算法的机械臂柔顺控制方法及系统，包括：获取机械臂末端的实际位置、实际接触力、参考位置和参考接触力；基于机械臂末端的实际位置、实际接触力、参考位置和参考接触力，采用阻抗控制模型对机械臂的关节进行控制；其中，阻抗控制模型的阻尼系数和刚度系数，通过采用野狗优化算法最小化机械臂末端的接触力误差和速度误差得到。
一种基于野狗优化算法机械柔顺控制方法系统

[实用新型]一种应用于核酸提取设备的机械手位移控制装置-CN202121500518.3有效
发明人：居金良;赵玉军;金浩 -专利权人：上海仁度生物科技股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于核酸提取设备的机械手位移控制装置，针对核酸提取设备的机械手连续运行时因机械结构磨损，驱动电机失步，导轨卡顿，皮带老化松弛等原因造成的机械手在运行时形成位置偏移的系统误差和积累误差的问题，通过安装在机械手X轴、Y轴轨道上的光栅尺即时测量反馈机械手的位移量，将位移量的测量与位移驱动分离，不需人工定期校准，节约人力成本，提高设备的使用效率。
一种应用于核酸提取设备机械手位移控制装置

[发明专利]基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正方法及系统-CN201810026683.6有效
发明人：刘传凯;周立;谢剑锋;郭祥艳;王晓雪;王保丰;李子宁;马传令;杨长坤;刘召芹;薛栋娥 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正方法，包括获取圆口目标罐的图像，从图像中提取目标椭圆；根据目标椭圆的椭圆特征确定圆口目标罐罐口与执行器之间的相对位置和轴向关系；根据相对位置和轴向关系以及机械臂构形约束，确定执行器当前位姿、机械臂各关节的关节角度以及执行器的位姿偏差量；根据位姿偏差量调整机械臂，直至执行器的位姿偏差量小于预设值。该方法解决了单个圆特征定位存在二义性且无法确定轴向旋转姿态的问题，可为机械臂收集样品放入目标罐中提供精确引导，校正因局部柔性或关节间隙引起的控制误差。本发明还提供一种基于椭圆特征的机械臂末端位姿误差校正系统。
基于椭圆特征机械末端误差校正方法系统

[发明专利]一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法-CN201811279572.2有效
发明人：钟智雄;林文忠 -专利权人：闽江学院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，首先搭建仿人机械臂柔性运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立柔性仿人机械臂的非线性动态系统。基于可达集估计的方法，设计中立II型模糊控制器，使得仿人机械臂的目标追踪误差可以被控制在允许的误差范围内。本发明设计的一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，该方法设计的中立II型模糊控制器可以使仿人柔性机械臂的目标追踪误差控制在允许的范围内，具有广阔的市场应用前景。
一种基于可达集估计柔性机械目标追踪控制方法

[发明专利]一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法-CN202110505741.5有效
发明人：南余荣;赵士超;陈强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，包括如下步骤：建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；设计滤波变量，滤波变量结合系统模型设计未知动态观测器；未知动态观测器在有限时间内能收敛到平衡点领域附近；设计跟踪误差及虚拟控制律，根据跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器及跟踪微分器；在虚拟控制律和反演控制器的作用下，柔性关节机械臂系统可达到一致最终有界且跟踪误差能被约束在边界内。本发明提供的柔性关节机械臂的自适应反演控制方法，利用系统观测器及跟踪微分器，实现了柔性关节机械臂在受到扰动的情况下快速恢复稳定轨迹跟踪，减弱了扰动对机械臂轨迹造成的影响。
一种柔性关节机械自适应反演控制方法

[发明专利]一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法-CN202110415816.0有效
发明人：王进;方梓仰;李江;陆国栋;张海运 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法，首先通过激光跟踪仪获取末端靶点信息和预处理进行机械臂与激光跟踪仪之间的坐标转换；然后运用李群李代数建立机械臂的指数积模型与序列二次规划算法求全局最小值的方法相融合，对机械臂关节参数偏差所产生的末端几何误差进行补偿；最后通过激光跟踪仪获取到的实际点位和指数积模型求解运动学逆解，用高斯过程回归算法进行模型训练，对非几何运动误差进行补偿预测，将预测出的补偿后的角度值输入到示教器本发明能够更加精确的计算出机械臂的实际运动学模型参数，并减小末端点位误差以实现提高机械臂绝对定位精度。
一种基于自由度串联机械提高绝对定位精度方法

[发明专利]一种机械臂的鲁棒区域跟踪控制方法-CN202111620091.5有效
发明人：李祥云;陆奇;李康 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂的鲁棒区域跟踪控制方法。本发明的控制方法包括如下步骤：(1)检测机械臂末端执行器的位置，并计算所述位置相对于运动目标区域中心点的误差；(2)利用步骤(1)得到的误差，基于扰动估计器得到扰动估计；(3)基于步骤(1)得到的误差和步骤(2)得到的扰动估计构建控制输入，所述控制输入满足李雅普诺夫函数的时间导数为负定；(4)根据步骤(3)得到的控制输入控制机械臂关节驱动电机的控制力矩。本发明能够提高机械臂运动的柔顺程度，以保证安全、顺利的人机物理交互。本发明的机械臂控制方法和机械臂系统在医护等具有人机物理交互的场景中具有很高的应用潜力。
一种机械区域跟踪控制方法

[发明专利]模型预测控制装置、控制方法及记录介质-CN201710092421.5有效
发明人：浪江正树 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：控制器(10)针对预测误差变动周期，使用某预测误差变动周期的前一个预测误差变动周期中的预测误差，来修正某预测误差变动周期中的预测值，所述预测误差变动周期是控制量的实测值与预测值的误差即预测误差的时间变化的周期本发明不需要干扰的模型，能够针对广范围的机械以及装置而更简单地适用干扰补偿。
模型预测控制装置方法记录介质

[发明专利]具有误差补偿功能的机械装置-CN201710447894.2在审
发明人：蔡克宏;潘世友;安东明 -专利权人：京信通信系统（中国）有限公司;京信通信系统（广州）有限公司;京信通信技术（广州）有限公司;天津京信通信系统有限公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有误差补偿功能的机械装置，包括第一基座，第一基座设有装配体；第二基座，第二基座设有与装配体相对的装配孔，装配体与装配孔嵌套配合，且装配体的外周壁与装配孔的内孔壁之间配合形成环形间隙，第二基座还设有沿周向间隔设置的至少三个第一安装孔；及第一误差补偿件，第一误差补偿件的数量与第一安装孔的数量相适配，且第一误差补偿件一一对应地设置于第一安装孔内，第一误差补偿件设有第一弹性滚动体，第一弹性滚动体与装配体抵接配合。环形间隙可提供侧移余量，使第二基座与第一基座在X、Y平面相对移动而修正和补偿对位误差值，提高使用性能和工作精度。也可避免机械手发生刚性碰撞而损坏，确保使用寿命和可靠性。
具有误差补偿功能机械装置

[实用新型]具有误差补偿功能的机械装置-CN201720694712.7有效
发明人：蔡克宏;潘世友;安东明 -专利权人：京信通信系统（中国）有限公司;京信通信系统（广州）有限公司;京信通信技术（广州）有限公司;天津京信通信系统有限公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有误差补偿功能的机械装置，包括第一基座，第一基座设有装配体；第二基座，第二基座设有与装配体相对的装配孔，装配体与装配孔嵌套配合，且装配体的外周壁与装配孔的内孔壁之间配合形成环形间隙，第二基座还设有沿周向间隔设置的至少三个第一安装孔；及第一误差补偿件，第一误差补偿件的数量与第一安装孔的数量相适配，且第一误差补偿件一一对应地设置于第一安装孔内，第一误差补偿件设有第一弹性滚动体，第一弹性滚动体与装配体抵接配合环形间隙可提供侧移余量，使第二基座与第一基座在X、Y平面相对移动而修正和补偿对位误差值，提高使用性能和工作精度。也可避免机械手发生刚性碰撞而损坏，确保使用寿命和可靠性。
具有误差补偿功能机械装置

[实用新型]一种机械加工误差检测装置-CN202321114120.5有效
发明人：龙国清;姜学平;石燕飞;张超 -专利权人：贵州生益精密五金有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械加工误差检测装置，包括放置台，所述放置台的内部设置有检测机构，所述放置台的上方设置有旋转机构，所述检测机构包括有第一电机，所述第一电机的底部与放置台的内底壁固定连接，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴该机械加工误差检测装置，通过设置有检测机构，达到了对圆盘形工件进行加工误差检测的目的，为圆盘形工件的误差测量提供了便利，方便了使用者的使用。
一种机械加工误差检测装置

[发明专利]机械系统静态非线性特征辨识方法-CN202010051002.9有效
发明人：刘金鑫;杨亮东;陈雪峰;乔百杰;严如强 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械系统静态非线性特征辨识方法，方法包括以下步骤：静态的阶梯输入信号输入机械系统，并记录机械系统输出，基于所述输出统计计算样条插值点的坐标，对机械系统施加随机建模信号并记录系统输出，固定样条插值点的坐标，利用样条自适应滤波器对建模信号进行滤波，并得到误差信号，利用所述误差信号对滤波器FIR部分的参数进行自适应更新。
机械系统静态非线性特征辨识方法

[发明专利]软传送续纸烫印模切机-CN93108936.0无效
发明人：李青安 -专利权人：李青安
申请日： 1993-07-20 - 公布日： 1994-09-07 - 主分类号： B41F21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软传送续纸烫印模切机，即无机械传递续纸印刷机械。主要采用了结构相当简单的吹风排筒和定位打拨器做为传纸的动力，使整机总体结构达到了目前自动续纸印刷机械中最为简单的程度，所以，制造容易，成本低廉。由于无机械交接纸过程，不受牙排夹纸误差影响，重复定位精度较高，误差在0.1毫米之内，使用寿命长。
传送续纸烫印模

[发明专利]一种自动校正轴类件的插镶治具-CN201810564510.X在审
发明人：戴伟 -专利权人：东莞市准达自动化科技有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动校正轴类件的插镶治具，包括机械手、活动板块和模具，所述机械手的前表面设置有吸盘，所述吸盘与所述机械手固定连接，所述机械手的上方设置有第一折弯头，所述第一折弯头与所述机械手固定连接，所述机械手的右端设置有轴芯上料治具板，所述轴芯上料治具板与所述机械手固定连接；活动板块上的轴承导套和料筒固定在活动板块上，模具上的导向柱和轴类件位置跟机械手上的活动板块的轴承导套和料筒保持绝对一致，这样就可以保证无论是上下模误差和机械手误差都不会影响到轴类件精准的插嵌或镶嵌到模具内，所有的误差都被活动板块上的弹簧吸收，然后通过导向柱和轴承配合运动进行公差自动补偿纠正。
机械手活动板块轴类件模具吸盘自动校正导向柱折弯头治具板导套和料上料治具轴芯轴承公差自动补偿轴承配合前表面上下模插嵌弹簧镶嵌纠正吸收保证

[实用新型]一种自动校正轴类件的插镶治具-CN201820855853.7有效
发明人：戴伟 -专利权人：东莞市准达自动化科技有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动校正轴类件的插镶治具，包括机械手、活动板块和模具，所述机械手的前表面设置有吸盘，所述吸盘与所述机械手固定连接，所述机械手的上方设置有第一折弯头，所述第一折弯头与所述机械手固定连接，所述机械手的右端设置有轴芯上料治具板，所述轴芯上料治具板与所述机械手固定连接；活动板块上的轴承导套和料筒固定在活动板块上，模具上的导向柱和轴类件位置跟机械手上的活动板块的轴承导套和料筒保持绝对一致，这样就可以保证无论是上下模误差和机械手误差都不会影响到轴类件精准的插嵌或镶嵌到模具内，所有的误差都被活动板块上的弹簧吸收，然后通过导向柱和轴承配合运动进行公差自动补偿纠正。
机械手活动板块轴类件模具吸盘自动校正导向柱折弯头治具板导套和料上料治具轴芯轴承公差自动补偿本实用新型轴承配合前表面上下模插嵌弹簧镶嵌纠正吸收保证