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[发明专利]接触轨检测轨道手推车-CN201410226931.3有效
发明人：宋君义;王显忠;宋成成;武世峰;刘澄宇;胡艳萍;缪剑;符远东;王文彬;王钦 -专利权人：中国铁建电气化局集团第二工程有限公司
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：解决了接触轨调试施工中难以检测沿线接触轨任意一点安装精确度的问题，一种接触轨检测轨道手推车，包括轨道手推车、机械检测装置和信号检测装置，轨道手推车上装有机械检测装置，机械检测装置包括水平距离检测机械装置和垂直距离检测机械装置，水平距离检测机械装置检测接触轨受流面中心到相邻钢轨内侧面的距离偏移误差，垂直距离检测机械装置检测接触轨受流面到两条钢轨顶面延长线的距离偏移误差，水平距离偏移误差和垂直距离偏移误差由信号检测装置通过检测机械装置输出检测数据
接触检测轨道手推车

[发明专利]可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法-CN201910379617.1有效
发明人：陈德潮;李帅;吴卿 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法，包括如下步骤：根据并联机械臂运动平台上的执行器在三维空间中的实时位置与预定义的期望路径差，定义跟踪控制的误差函数和中间变量，设计对抗外部干扰的误差动态方程；结合并联机械臂的实时跟踪控制任务，求解并联机械臂在支腿速度层上的运动学关系式；代入误差动态方程，得出并联机械臂实时跟踪控制控制信号动态方程；计算出实时并联机械臂支腿更新控制信号，所得结果驱动并联机械臂进行跟踪控制运行，使得在移动平台上的执行器实现跟踪控制的同时，所产生的位置误差可以有限时间收敛，并且有效实现并联机械臂对抗外部的干扰。
对抗外部干扰并联机械有限时间收敛运动控制方法

[实用新型]接触轨检测轨道手推车-CN201420274240.6有效
发明人：宋君义;王显忠;宋成成;武世峰;刘澄宇;胡艳萍;缪剑;符远东;王文彬;王钦 -专利权人：中国铁建电气化局集团第二工程有限公司
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：解决接触轨调试施工中难以检测沿线接触轨任意一点安装精确度的问题，包括轨道手推车、机械检测装置和信号检测装置，轨道手推车上装有机械检测装置，机械检测装置包括水平距离检测机械装置和垂直距离检测机械装置，水平距离检测机械装置检测接触轨受流面中心到相邻钢轨内侧面的距离偏移误差，垂直距离检测机械装置检测接触轨受流面到两条钢轨顶面延长线的距离偏移误差，水平距离偏移误差和垂直距离偏移误差由信号检测装置通过检测机械装置输出检测数据。
接触检测轨道手推车

[发明专利]一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460642.8有效
发明人：高苗苗;陈强;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于均值耦合双机系统固定时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460785.9有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种机械系统有限时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]双机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460827.9有效
发明人：高苗苗;陈强;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的双机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
双机系统有限时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种基于交叉耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460548.2有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于交叉耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于交叉耦合机械系统固定时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460641.3有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于交叉耦合机械系统有限时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460803.3有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于均值耦合机械系统固定时间参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种双机械臂的类脑同步追踪控制方法-CN202211530949.3在审
发明人：谭宁;余鹏 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂的类脑同步追踪控制方法，方法包括：对系统配置进行初始化设置，得到初始化参数集；为双机械臂系统定义耦合误差函数，根据耦合误差函数确定对应的雅可比矩阵，确定微分方程约束条件；计算对两个关节速度的调整量，将调整后的关节速度信号进行积分后得到关节角作为双机械臂系统的输入，控制机械臂运动；根据输入的双机械臂系统的关节角速度以及传感器测量得到的机械臂末端速度，学习预测下一时刻机械臂的雅可比矩阵；根据机械臂各个时刻的雅可比矩阵，对机械臂进行实时控制。本发明的可移植性高、应用场景广，能够降低双机械臂系统的追踪误差和同步误差，提升控制系统长期运行的性能，可广泛应用于计算机技术领域。
一种双机同步追踪控制方法

[发明专利]一种用于精密机械系统误差传递建模的配合误差计算方法-CN201110257199.2有效
发明人：金鑫;张之敬;左富昌;叶鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于精密机械系统误差传递建模的配合误差计算方法，应用三坐标测量机测量两个配合表面的形状误差D1和D2，得到差表面的数据，根据差表面数据确定接触点；接触点和对两个配合表面所施加的装配力，计算零件的两个配合表面的变形误差Δ1和Δ2，即可获得考虑了零件的两个配合表面形状误差和变形误差的实际配合表面数据D1+Δ1和D2+Δ2；再通过计算两个实际配合表面的配合误差分量得到配合误差，以此用于对精密机械系统误差传递建模。本发明考虑了配合表面的形状误差，以及装配力作用下产生的零件变形误差，在此基础上可以为精密机械系统建立更准确的误差传递模型，提高制造质量预测和控制的准确性。
一种用于精密机械系统误差传递建模配合误差计算方法

[发明专利]基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法-CN202010490517.9有效
发明人：陈世超;孔令辉;朱凤华;熊刚;沈震;谭思敏;商秀芹;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。
基于协同运动控制误差补偿系统方法

[发明专利]一种机械臂高质量运动路径生成方法-CN202010374255.X有效
发明人：马建伟;高松;闫惠腾;刘冬;贾振元;刘巍;王福吉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种机械臂高质量运动路径生成方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂高质量运动路径生成方法。该方法先基于5次B样条插值关节空间路径时插值点个数与误差之间的负指数关系，随机两次选取插值点，计算对应的插值结果与理想路径之间的误差。再以得到的插值结果误差为依据，计算路径上误差的中位数，并将路径上误差大于中位数的区域作为插值点加密区域。最终，对分区加密插值点后的关节空间离散的角度值重新使用5次B样条插值，得到了全路径上误差均小于预期误差的机械臂高质量运动路径。本发明有效降低了插值得到的关节空间路径与理想路径之间的误差，使得到的高质量运动路径在全路径上的误差均小于期望误差。
一种机械质量运动路径生成方法

[发明专利]调整量推定装置、调整量推定方法及调整量推定程序-CN202080042002.0在审
发明人：菅野翼;寺泽直也;浅见文彦;稻垣隆史 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：调整量推定装置(100)具有：数据取得部(41)，其经由通信部(70)对机械的结构部件所包含的面上的点的坐标进行测定；以及几何学误差运算部(43)，其基于测定出的坐标，运算面的形状、姿态或位置的几何特性的与基准值的误差即几何学误差几何学误差运算部(43)在机械的组装前，基于构成部件组装前的几何学误差，对机械组装后的面的从基准位置起的位移进行预测计算，根据预测计算出的位移，运算对面的所述几何特性进行变更的调整部件的调整量。
调整推定装置方法程序

[发明专利]七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备-CN202111393381.0在审
发明人：刘重续 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种七自由度机械臂运动的控制方法，七自由度机械臂包括从基座至末端工作部依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节，该控制方法包括：基于机械臂的理论运动学模型，确定各个关节角度初始值；基于机械臂的误差运动学模型和雅克比伪逆的阻尼最小二乘微分运动学方程，建立机械臂的误差运动学逆解迭代方程；根据各个关节角度初始值和给定的末端位姿，通过误差运动学逆解迭代方程求解各个关节的角度在误差运动学模型的基础上，考虑了运动学建模误差的影响；通过雅克比伪逆解决了七自由度机械臂雅克比矩阵不满秩对迭代造成的影响，具有较少的迭代次数和全局最优概率。
自由度机械运动控制方法装置电子设备