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[发明专利]六轴机械手-CN201610070042.1在审
发明人：杨勇 -专利权人：湖州中望机械设备科技有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种六轴机械手。所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组，与现有的技术相比，本六轴机械手的优点在于：1、设计合理，结构牢固，移动精确度高，能完成各种不同的动作
机械手

[实用新型]六轴机械手-CN201620102105.2有效
发明人：杨勇 -专利权人：湖州中望机械设备科技有限公司
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，尤其是涉及一种六轴机械手。所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组，与现有的技术相比，本六轴机械手的优点在于：1、设计合理，结构牢固，移动精确度高，能完成各种不同的动作
机械手

[实用新型]六轴机械手-CN202020458323.6有效
发明人：秦征豹 -专利权人：江苏秦贵智能科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了六轴机械手，包括机械手本体和抓取部，所述机械手本体的端部设有安装管，所述抓取部上安装有安装杆，所述安装杆插设在安装管的内部，所述安装管内安装有固定板，所述固定板的下侧通过多个第一弹簧固定安装有推板本方案通过各个结构的设置，可使得六轴机械手具备方便安装调换其抓取部的特点，简化安装调换操作步骤，节约操作时间，有利于提高工作效率，以便于顺利的通过机械手进行抓取专业。
机械手

[外观设计]六轴机械手-CN201630577758.1有效
发明人：张州逸 -专利权人：张州逸
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称六轴机械手；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于1、自动化设备中夹持、搬运、操作手等工具；3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图
机械手

[外观设计]六轴机械手-CN201730552763.1有效
发明人：胡方林;谢超;曹俊;王祥祥 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：六轴机械手。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业机器人中的配件。3．本外观设计产品的设计要点：各关节光滑圆润的流线型外形结构。
外观设计六轴机械手工业机器人流线型外形光滑关节配件图片

[外观设计]六轴机械手-CN201830746263.6有效
发明人：李鉴川;赵雅祥;邱达 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：六轴机械手。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于电推杆驱动的六轴机械手。3．本外观设计产品的设计要点：本外观产品的形状。
外观设计六轴机械手外观产品电推杆驱动图片

[外观设计]六轴机械手-CN202130496566.9有效
发明人：谢金华;杨应全;欧阳芳婷 -专利权人：广东思晨智能科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴机械手。2.本外观设计产品的用途：用于抓取和搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械手

[外观设计]六轴机械手-CN202230229694.1有效
发明人：刘林辉;陈文鹏;刘东辉;谢洪喜;蔡跃祥;王永忠;魏志平;黄丽姬 -专利权人：福建宏泰智能工业互联网有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴机械手。2.本外观设计产品的用途：用于安装在自动化设备上，用于夹持产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械手

[实用新型]PCB板与外壳组装机-CN201520394168.5有效
发明人：周俊雄 -专利权人：周俊雄
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PCB板与外壳组装机，包括1＃六轴机械手、2＃六轴机械手、3＃六轴机械手，在1＃六轴机械手和2＃六轴机械手之间设有烘干箱，2＃六轴机械手和3＃六轴机械手相对应；在1＃六轴机械手的左端设有螺丝供应器和打螺丝机，1＃六轴机械手的前方设有PCB板上料滑台，1＃六轴机械手的后方设有喷涂箱，1＃六轴机械手与喷涂箱、打螺丝机、PCB板上料滑台、烘干箱相对应；在2＃六轴机械手前方设有底壳料仓和面壳料仓，2＃六轴机械手后方设有压合机构和PCB板锁螺丝机构，在压合机构和PCB板锁螺丝机构之间设有底部移送钩；在3＃六轴机械手的前方设有撕胶机构和二维码贴条储仓，3＃六轴机械手的后方设有面壳锁螺丝及贴标机构，3＃六轴机械手与撕胶机构、二维码贴条储仓
pcb 外壳组装

[实用新型]一种旋钮手感的测试装置-CN201820182104.2有效
发明人：孙锋;张加猛;刘栋 -专利权人：延锋伟世通电子科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种旋钮手感的测试装置，包括六轴机械手、控制六轴机械手的控制单元及固定测试旋钮的测试平台和旋钮夹具，还包括六轴力和扭矩传感器，六轴力和扭矩传感器通过法兰与六轴机械手固定，并通过法兰与旋钮夹具固定，测试平台设置于旋钮夹具正下方，控制单元由机械手控制器及信号调理器和计算机组成，机械手控制器通过以太网络与六轴机械手连接，信号调理器通过以太网络与六轴力和扭矩传感器连接，机械手控制器与六轴机械手之间设置有供电电源线，信号调理器与六轴力和扭矩传感器之间设置有供电电源线，机械手控制器及信号调理器通过数据线与计算机连接。利用六轴力和扭矩传感器采集垂直轴和测试旋钮中心轴的同轴性及扭矩数据，修正六轴机械手动作。
六轴机械手力和扭矩六轴机械手控制器信号调理器旋钮夹具传感器供电电源线测试平台测试旋钮测试装置以太网络手感法兰旋钮传感器采集传感器连接计算机连接计算机组成扭矩数据垂直轴数据线同轴性中心轴修正

[发明专利]汽车仪表盘检测台-CN201610021890.3有效
发明人：吴加富 -专利权人：苏州富强科技有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车仪表盘检测台，其包括旋转工装、六轴机械手、以及第七轴。所述旋转工装用于放置汽车仪表盘金属架，伺服电机带动旋转工装旋转，从而带动汽车仪表盘金属架作360°旋转；六轴机械手，所述六轴机械手具有固定段、自固定段向上伸出的竖直运动段、自竖直运动段向前延伸出的水平运动段，所述水平运动段的前端安装有CCD相机，所述六轴机械手可以带动CCD相机作六轴运动；所述六轴机械手架设在第七轴上，所述第七轴用于带动六轴机械手沿着某一方向运动，所述六轴机械手与第七轴的配合位移下，完成对汽车仪表盘金属架多个表面的检测
汽车仪表盘检测

[实用新型]汽车仪表盘检测台-CN201620031907.9有效
发明人：吴加富 -专利权人：苏州富强科技有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车仪表盘检测台，其包括：旋转工装、六轴机械手、以及第七轴。所述旋转工装用于放置汽车仪表盘金属架，伺服电机带动旋转工装旋转，从而带动汽车仪表盘金属架作360°旋转；六轴机械手，所述六轴机械手具有固定段、自固定段向上伸出的竖直运动段、自竖直运动段向前延伸出的水平运动段，所述水平运动段的前端安装有CCD相机，所述六轴机械手可以带动CCD相机作六轴运动；所述六轴机械手架设在第七轴上，所述第七轴用于带动六轴机械手沿着某一方向运动，所述六轴机械手与第七轴的配合位移下，完成对汽车仪表盘金属架多个表面的检测
汽车仪表盘检测

[发明专利]一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法-CN202110373062.7在审
发明人：胡松;谢君;龙文刚;陈善伟;李铭健 -专利权人：广东博硕涂装技术有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种具有跟随工件移动的喷涂设备及其控制方法，具有跟随工件移动的喷涂设备包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。本发明的六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益。六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。
一种具有跟随工件移动喷涂设备及其控制方法

[实用新型]一种具有跟随工件移动的喷涂设备-CN202120709675.9有效
发明人：胡松;谢君;龙文刚;陈善伟;李铭健 -专利权人：广东博硕涂装技术有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。本实用新型的六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益。六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。
一种具有跟随工件移动喷涂设备

[发明专利]一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法-CN201610340368.1有效
发明人：郭建文;陈海彬;孙振忠;蔡盛腾;易小华 -专利权人：东莞理工学院;东莞市三喜智能机器人有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机械手的操作方法，尤指一种利用G代码作为中转实现六轴机械手运动自动编程的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，包括以下步骤1）构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，2）在matlab仿真控制平台中建立六轴机械手仿真虚拟运动，3）通过Auto CAD/MasterCAM绘图后依循路径轨迹生成G代码，4）利用生成的G代码结合六轴机械手运动特点规划运动路径，5）依照六轴机械手的运动规划编程生成指令代码，然后进行交互模拟仿真运动，6）通过干涉试验克服干涉问题，7）六轴机械手在实际环境中完成自动加工操作；本发明加工运动精度高，并有效克服或预防自动控制时的可能发生的干涉问题。
一种基于代码编程机械手运动控制方法

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