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[外观设计]机器人灵巧手-CN201730676987.3有效
发明人：恽为民;王健;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人灵巧手。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种机器人灵巧手。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人灵巧手图片

[发明专利]机器人灵巧手-CN201710424585.3在审
发明人：戴毅 -专利权人：温州市科泓机器人科技有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种手爪，特别涉及一种机器人灵巧手。机器人灵巧手，包括手指和手腕；所述手腕包括骨架、直流电机、电位器、绞盘，所述直流电机固连于所述骨架的电机安装面上，所述电位器穿过电机输出轴固连于所述骨架的电位器安装面上，所述绞盘固连于电机输出轴的末端；本发明机器人灵巧手装配于工业机器人的末端用于协助机械装配或者机械制造过程，用于完成工件的自动化上下料，手指可以柔性适应产品的几何外形、根据工件的几何形状实现自动调整，从而实现稳定抓取。
机器人灵巧

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN202210575370.2在审
发明人：王渭东;马小龙;喻捷基;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人灵巧手，涉及机器人灵巧手的技术领域，一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个这样的一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。
一种机器人灵巧

[发明专利]基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台-CN200610026494.6无效
发明人：周思跃;龚振帮;袁俊 -专利权人：上海大学
申请日： 2006-05-12 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台。由人机接口系统和遥机器人灵巧手系统组成。人机接口系统是由一台计算机构成的虚拟环境操作平台，形成操作人员的操作界面。遥机器人灵巧手系统是在作业场景中，一个机器人灵巧手连接一个灵巧手控制器而受其控制，灵巧手控制器连接一个上位控制计算机；有一个CCD摄像头对准机器人灵巧手摄取灵巧手位置和姿态；所述的上位计算机和CCD摄像头均通过电缆连接所述的虚拟环境操作平台的计算机
基于虚拟现实机器人灵巧操作平台

[发明专利]可重构机器人多指灵巧手的手掌-CN200710072567.X无效
发明人：刘宏;刘伊威;樊绍巍;金明河;谢宗武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-07-25 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
可重构机器人灵巧手掌

[发明专利]基于压力传感器阵列的机器人灵巧手曲面跟踪方法-CN201310189828.1有效
发明人：李耀;施益智;张明焜;傅舰艇;陈健;马磊;张为 -专利权人：重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2013-05-21 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压力传感器阵列的机器人灵巧手曲面跟踪方法，属于机器人灵巧手控制技术领域。包括以下步骤：一：在机器人灵巧手上安装压力传感器阵列；二：扫描检测压力传感器阵列中每个传感器所受的正压力大小；三：挑选所受正压力不为零且不在同一直线上的三个压力传感器；四：根据步骤三所述三个压力传感器上所受正压力的差异调节传感器阵列所处平面与机器人灵巧手所接触曲面之间的夹角直至所述三个压力传感器上所受正压力相等本方法可以让机器人灵巧手以恒定的力划过一个曲面，可以实现平面检测，同时还可以预测未知物体的曲面，实现机器人灵巧手对未知物体的抓取控制。
基于压力传感器阵列机器人灵巧曲面跟踪方法

[发明专利]一种协同驱动的三指机器人灵巧手-CN201910347181.8有效
发明人：陈文锐;王耀南;赵子龙;鄢锉;肖志兰;鲁靖文;徐康 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种协同驱动的三指机器人灵巧手；本发明参照人手抓取特性设计，使灵巧手能最大程度上复现人手抓取功能；各手指均可进行侧摆运动，使灵巧手具备操作物体功能；在简化灵巧手的控制的同时，尽可能高地保留了机器人手的灵巧性
一种协同驱动机器人灵巧

[发明专利]一种送餐服务机器人-CN201510768521.6在审
发明人：程红太;郝丽娜;姬光飞;万登科 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种送餐服务机器人，所述机器人由机器人头部组件，躯干，灵巧手臂，灵巧手，托盘，移动平台组成。该服务机器人与传统的服务机器人相比，具有灵活的灵巧手臂与灵巧手，能够完成普通的服务机器人不能完成的自动取物、自动放物工作，通过模仿人的手臂及人手的特点，使得机器人更加具有灵活性以及仿生学特性。本发明可被广泛的应用于家庭服务，机器人服务餐厅等场所。
一种服务机器人

[发明专利]双臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法-CN202210248887.0在审
发明人：张俊宁;李晓琪;杨泽林;刘书选;赵青;郭雅静 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。
双臂手眼相机结合机器人视觉伺服控制系统方法

[发明专利]机器人灵巧手自知抓物系统-CN202010949083.4在审
发明人：董皓宇 -专利权人：北京航云月智能科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了一种机器人灵巧手自知抓物系统，由灵巧手和识别系统组成，灵巧手是由可活动的手状机械结构和内外部触觉传感器，形成的拟人式抓取手，识别系统是在作业场景中根据需要完成的任务，来进行为动作而感知或为感知而动作的两个行动模式，在机器人视觉受限甚至失效的盲环境中，以提高灵巧手抓取的自主性、稳定性和自适应性为目的，借助灵巧手的多点触碰及多传感器信息优势完成对未知物体模型重构及抓取。
机器人灵巧自知系统

[发明专利]一种机器人灵巧手示教编程的数据手套-CN201510770297.4在审
发明人：程红太;郝丽娜;姬光飞;张志飞;万登科 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，该数据手套包含有固定在手背部的5根Flex 4.5寸弯曲传感器，用来检测手部的弯曲状态，在拇指和食指的内侧各固定有FlexiForce薄膜压力传感器，用于机器人灵巧手捏取操作的力控制通过弯曲传感器，薄膜压力传感器以及AHRS传感器，可以获取手部的运动姿态，根据传感器的变化状况与机器人灵巧手的状态的对应关系，从而控制机器人灵巧手运动，并进行示教编程。该数据手套解决了传统机器人灵巧手编程困难，复杂的问题，数据手套结构简单，价格低廉。
一种机器人灵巧手示教编程数据手套

[发明专利]碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手-CN201910016141.5有效
发明人：袁曦明;袁一楠 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手、碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手；碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节、指节、绝热可伸缩软管、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉、指关节联动机构
纳米纤维纱线驱动人工肌肉机器人灵巧

[实用新型]碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手-CN201920031921.2有效
发明人：袁曦明;袁一楠 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碳纳米管纤维纱线热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手、碳纳米管纤维网格纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手；碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手，包括：碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型机器人灵巧手的手指、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉型指关节、指节、绝热可伸缩软管、碳纳米管纤维螺旋纱线复合弹性管热驱动人工肌肉、指关节联动机构
碳纳米管纤维纱线人工肌肉热驱动复合弹性机器人灵巧手指关节本实用新型可伸缩软管联动机构增强功能绝热弹性管热工质伸长网格指节叠加膨胀协同驱动

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN201680007659.7有效
发明人：汪志康 -专利权人：深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机器人灵巧手(100)，其包括多个手指装置(20)。每一个手指装置(20)包括驱动器(21)、连接件(22)及手指(23)。连接件(22)的一端固定于驱动器(21)。手指(23)包括多个首尾依次转动连接的指节(231)，所述指节(231)包括定位于连接件(22)的另一端的固定指节(232)，多个手指(23)的固定指节(232)并行排列共同形成机器人灵巧手(100)的手掌所述机器人灵巧手(100)的手指(23)与手掌(30)均是由多个具有相同结构的指节(231)构建而成，只需要设计单个指节的结构，不需要单独设计手指与手掌的结构，大大减少了机器人灵巧手的零件种类，同时还简化的机器人灵巧手的结构
机器人灵巧手指节驱动器连接件手掌手指装置抓取并行排列转动连接构建屈伸首尾驱动生产管理

[发明专利]机器人灵巧手及机器人-CN202310946504.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海智元新创技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手及机器人。该机器人灵巧手包括手掌主板、多个第一手指和第一驱动组件；多个第一手指分别转动连接于手掌主板；第一驱动组件包括第一驱动件和多个第一传动组件，第一驱动件安装于手掌主板，每个第一传动组件的输出端传动连接于一个第一手指本申请提出的机器人灵巧手能够通过一个第一驱动同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手的结构的紧凑性。
机器人灵巧

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