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[实用新型]一种汽车开盖机器人安装结构-CN201621059433.5有效
发明人：沈为召;姚炜;戴文杰;林伟佳;董德权;徐磊 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车开盖机器人安装结构，第一轨道，低于用于安装喷涂机器人的第二轨道；开盖机器人，安装于所述第一轨道。无需占用车间顶部的空间，且结构简单不会对喷涂机器人造成干扰，而将开盖机器人和喷涂机器人的轨道错开且低于喷涂机器人的轨道设置，避免对喷涂机器人产生遮挡。
一种汽车机器人安装结构

[发明专利]一种喷涂机器人动态补喷控制系统、方法以及断点回复控制系统、方法-CN202210016763.X有效
发明人：徐江敏;季剑波;姚震球;张冰蔚;王帅;许明;徐凡 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人动态补喷控制系统，包括喷涂机器人和喷涂目标，喷涂机器人包括进行喷涂的喷枪，喷枪管道中设置压力传感器，还包括数据采集模块用于采集喷枪管道实时的压力数据；计算模块用于得到喷枪喷嘴实时的喷涂截面积；计算喷涂目标上的漆膜厚度随时间的变化关系；并计算喷枪发生淤堵过程中喷涂机器人的移动路程；所述控制模块用于控制喷涂机器人停止喷涂，控制清堵后的喷涂机器人移动至发生淤堵的初始位置进行补偿喷涂。当喷枪遇到堵塞时，可以自动关闭喷枪，避免了压力过大导致喷涂管道损坏与喷涂漏喷现象，改善了整体的喷涂效果。根据喷枪管道压力数据得到喷涂目标喷涂厚度，从而进行动态补喷，改善喷枪淤堵处喷涂质量。
一种喷涂机器人动态控制系统方法以及断点回复

[发明专利]方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺-CN202211004385.X在审
发明人：魏国升;田阳;周磊;汤琪琪;段玺;胡迪;戴叶桃;李娜;朱牧朗;姜峰;周学 -专利权人：溧阳二十八所系统装备有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B05B16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种方舱自动化喷涂系统，包括依次设置的人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室；所述人工喷漆室的内部配置第一照明系统；所述机器人喷漆室的内部配置有第二照明系统，所述机器人喷漆室的内部两侧设有轨道，所述轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座可受控沿着轨道滑动，所述机器人底座上安装有一台侧壁机器人，所述侧壁机器人上安装有喷涂设备用于对方舱的外表面进行喷涂；所述伸缩流平室包括第一框架和第二框架，第一框架和第二框架由之间设置伸缩结构连接，伸缩结构内侧设有篷布，所述伸缩流平室的内部配置有第三照明系统。
自动化喷涂系统喷漆工艺

[发明专利]机器人喷涂稳定性的监测方法、装置、设备以及存储介质-CN202211639585.2在审
发明人：雷敬钦;刘艳萍;黄勇;谭宏刚;谭松碧;吕光耀;祁中强;覃双慧 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人喷涂稳定性的监测方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：将机器人喷涂测试程序传输至待测机器人和对照机器人，控制机器人执行喷涂校正操作，直至待测机器人的喷涂状况达到稳定，其中，所述喷涂校正操作包括:控制机器人执行所述喷涂测试程序，对测试板和对照板进行喷涂，获取喷涂后的测试板和对照板中各个测量点的单层膜厚，生成测试板的汇总膜厚曲线，计算测试板和对照板的有效喷幅以及有效膜厚总和，计算第一差值，进而判断待测机器人的喷涂状况是否稳定，当待测机器人的喷涂状况不稳定时，对待测机器人进行校正。通过本发明，能够直观、精确地监测机器人的喷涂稳定性状态并进行校正。
机器人喷涂稳定性监测方法装置设备以及存储介质

[实用新型]喷涂系统-CN200920166287.X有效
发明人：阿努尔夫·克罗格达尔 -专利权人： ABB技术有限公司
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于将涂料喷涂到物体的喷涂系统(3)，包括：喷涂室(30)和至少一台喷涂机器人(33、34)，所述喷涂机器人(33、34)固定于所述喷涂室(30)的侧壁(31、32)上。通过将喷涂机器人固定在喷涂室的侧壁上，相对于目标物体而言，其运动轨迹包络变大，由此可以覆盖要喷涂的整个区域并减小甚至消除补丁。
喷涂系统

[发明专利]一种表面涂装机器人作业系统及方法-CN201811224196.7有效
发明人：狄一山;陈义明 -专利权人：飞码机器人私人有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面涂装机器人作业系统及方法，通过设置移动基座带动整个表面涂装机器人系统在工作空间内实现自主导航移动，通过垂直线性致动器带动机械臂实现上下升降，满足不同高度的喷涂作业要求，通过机械臂带动喷涂枪实现多自由度的作业角度和位置调节，满足不同喷涂位置的要求；整个喷涂过程由表面涂装机器人作业系统自动完成，省时省力，效率高，而且喷涂层厚度均匀、表面光滑，喷涂质量一致性由系统保障；利用本机器人喷涂可以明显减少在喷涂过程中产生的涂料粉尘，
一种表面装机作业系统方法

[发明专利]一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统-CN202310386258.9在审
发明人：吴海彬;周璇;张丽萍 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。
一种基于工业机器人平面图案曲面喷涂方法系统

[发明专利]多功能分体式全自主室内喷涂机器人-CN202010000317.0在审
发明人：曹江涛;洪恺临;赵挺 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种多功能分体式全自主室内喷涂机器人，包含有全向移动的移动底盘，移动底盘上搭载一级升降基座、二级升降基座，二级升降基座上搭载喷涂机构，控制系统安置在喷涂机器人底盘上，控制底盘移动，喷头升降平移和喷漆，以及采集传感器信息并进行自主决策；分体式从动机构独立于喷涂机器人整体，其上可放置油漆泵，物料筒，电池等；通过更换喷涂机构从而改变机器人功能。通过本发明可以实现全自主喷涂工作，并且解决机器人因体积过大而导致的不便携带问题，其扩展功能可以使机器人具有多种室内装修的功能，以此满足各种室内装修的需要。
多功能体式自主室内喷涂机器人

[发明专利]一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法-CN201811608018.4在审
发明人：陈伟;刘俊杰;王伟然;宦键;智鹏飞;刘浩;徐同庆 -专利权人：海安科大机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B05B15/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法，通过基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂系统进行喷涂，其包括流水工作台、机器人、机器人末端执行器、喷涂机械臂、控制器、计算机和深度工业相机，待喷涂的目标工件通过流水工作平台传送至喷涂区域，并通过深度工业相机采集目标工件的位姿信息，通过计算机中基于卷积神经网络的目标检测算法对采集图像中的目标工件进行检测，从而获取喷涂目标工件的位姿信息，再通过控制器结合机器人末端执行器运动控制算法对喷涂机械臂进行运动控制，操作其对目标工件进行喷涂作业。本发明的优点在于：本发明有效实现了船舶分段喷涂机器人的自动化与智能化。
喷涂喷涂机器人目标工件分段视觉引导船舶机器人末端执行器工业相机喷涂机械位姿信息控制器流水卷积神经网络目标检测算法运动控制算法采集目标采集图像工作平台喷涂区域喷涂系统喷涂作业有效实现运动控制计算机智能化工作台机器人传送自动化检测

[实用新型]燃机叶片无机涂层喷涂生产装置-CN201320597467.X有效
发明人：禹争光;邱述林;姜英;马良华 -专利权人：东方电气集团东方汽轮机有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种燃机叶片无机涂层喷涂生产装置，包括水平转台、机器人、喷涂枪、叶片空间位置测量装置和喷涂枪控制系统，所述燃机叶片竖直放置在水平转台上，机器人手臂末端安装喷涂枪，喷涂枪的喷嘴对应燃机叶片外表面，上述水平转台、机器人、喷涂枪、叶片空间位置测量装置和喷涂枪控制系统之间通过电气控制线、呈星型拓扑结构的方式连接，机器人作为星型拓扑结构的中心节点。本实用新型工作时，机器人通过叶片空间位置测量装置测绘的数据，计算出无机涂层喷涂过程中的喷涂轨迹和工作参数，驱动喷涂枪、喷涂枪控制系统和水平转台协同工作。这是一种结构合理，布局紧凑，安全环保，能够高效、便捷地完成燃机叶片无机涂层喷涂的生产装置。
叶片无机涂层喷涂生产装置

[实用新型]一种模具制备系统-CN202123238285.7有效
发明人：崔晨;赵金磊;王常友;郑金城 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B29C33/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具制备系统，包括：3D打印机，所述3D打印机用于打印模具基体；喷涂机器人，所述喷涂机器人与所述3D打印机电连接，所述喷涂机器人基于所述3D打印机的运行状态启动或关闭，所述喷涂机器人包括机械爪和喷枪，所述机械爪用于移动所述模具基体，所述喷枪用于对所述模具基体进行喷涂操作；铣床，所述铣床与所述喷涂机器人电连接，所述铣床基于所述喷涂机器人的运行状态启动或关闭，所述铣床用于对已喷涂的所述模具基体进行打磨操作
一种模具制备系统

[实用新型]一种PLC控制多头喷涂装置-CN201520826460.X有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B05B12/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PLC控制多头喷涂装置，它涉及喷涂技术领域。它包含PLC控制器(1)、计算机(2)、转台伺服系统(3)、机器人控制器(4)、毛坯输送系统(5)和多头喷涂装置(6)，PLC控制器(1)分别与计算机(2)和毛坯输送系统(5)连接，计算机(2)分别与转台伺服系统(3)和机器人控制器(4)连接，机器人控制器(4)与多头喷涂装置(6)连接。它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖，不需要人工进行喷涂，采用控制器控制机器人喷涂，具有体积小、抗干扰能力强、组态灵活等优点，为多个喷涂装置，喷涂效率高，大大缩短了喷涂时间，提高喷涂效率，在工业控制系统中得到非常广泛的应用
一种 plc 控制多头喷涂装置

[发明专利]工件喷涂系统及应用所述工件喷涂系统的喷涂方法-CN201810067728.4有效
发明人：林雅云 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B05B16/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于工件喷涂技术领域的工件喷涂系统，本发明还涉及一种应用所述工件喷涂系统的喷涂方法，所述的工件喷涂系统的输送机(2)设置在靠近喷涂炉(5)位置，输送机(2)一端靠近上料机(1)位置，输送机(2)另一端延伸到靠近喷涂炉(5)和下料机器人(4)位置，上料机器人(3)和下料机器人(4)设置在靠近喷涂炉(5)位置，靠近下料机器人(4)位置设置下料传动带(6)，本发明的工件喷涂系统及应用所述工件喷涂系统的喷涂方法，结构简单，成本低，能够快捷、高效、精确地对喷涂工件原材进行喷涂作业以形成喷涂工件成品，实现喷涂上料、喷涂、下料的自动化作业，自动化重复性好、效率高、安全性好，降低工人劳动强度。
工件喷涂喷涂下料机器人喷涂炉输送机喷涂工件下料应用上料机器人自动化作业喷涂作业传动带上料机上料原材自动化延伸

[发明专利]一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其系统-CN202010662894.6有效
发明人：夏牧谣 -专利权人：盐田港国际资讯有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种基于冷发光现象的智能机动车夜间标识方法及其系统，包括：若接收到标识巡逻指令则控制自驱型机器人启动并控制机器人摄像头实时摄取机器人影像，在夜晚时间后，控制自驱型机器人移动至绑定路段安全巡逻并提取处于行驶状态的机动车影像，分析是否有机动车未处于灯光开启状态，若有则控制自驱型机器人加速与机动车前端保持同步移动并控制荧光喷涂机构向机动车前端空置区域喷涂，控制紫外线灯与荧光喷涂机构同步启动并在喷涂完成后，控制自驱型机器人减速与机动车后端保持同步移动，控制荧光喷涂机构向机动车后端空置区域喷涂并控制紫外线灯与荧光喷涂机构同步保持启动，在喷涂完成后，控制自驱型机器人减速至巡逻速度继续进行安全巡逻。
一种基于发光现象智能机动车夜间标识方法及其系统

[发明专利]一种基于激光三维点云的喷涂系统-CN202310427578.4在审
发明人：汪玉;张国威;钟正彬;周东;盛仲曦;卓磊;郭建亮 -专利权人：东方电气集团东方锅炉股份有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光三维点云的喷涂系统，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元，所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业。本发明通过设计激光三维扫描单元，解决了非标工件点云数据采集问题；通过喷涂轨迹规划单元的轨迹规划算法，完成了喷涂机器人行程轨迹和喷涂方向规划，实现了全自动喷涂的目的。使得本发明系统适合于机器人对各类非标工件的进行自动喷涂作业。
一种基于激光三维喷涂系统