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[实用新型]一种机器人自动喷涂生产线操作系统-CN202020350756.X有效
发明人：赵利庆;黄威;赵朋朋;魏立新;黄松茂 -专利权人：北京安达维尔测控技术有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动喷涂生产线操作系统，所述操作系统包括可移动操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统、所述控制系统和所述视觉系统均设置在所述可移动操作台上，所述机器人系统和所述喷涂系统设置在所述传送系统的一侧，所述视觉系统设置在所述传送系统的一端，所述控制系统分别与所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统和所述视觉系统相连。本实用新型中的各个系统协调配合，能够实现工件自动运输、工件位置校准、工件自动喷涂以及系统工作状态实时监控；此外，此系统可方便移动，占地面积小，双层可达性设计使得维修维护方便。
一种机器人自动喷涂生产线操作系统

[发明专利]一种基于RC的喷涂生产线控制系统-CN201310578222.7无效
发明人：陈廷辉;周楠;徐方;邹风山;李学威;杨奇峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RC的喷涂生产线控制系统，包括：数据采集模块、远程IO模块、机器人控制器、机器人；所述数据采集模块用于采集待喷涂设备的数据；所述远程IO模块用于将所述数据采集模块所采集的待喷涂设备的数据传送至所述机器人控制器；所述机器人控制器对所述远程IO模块所传送来的待喷涂设备的数据进行存储并处理；所述机器人用于执行所述机器控制器所传送来的控制命令，对待喷涂设备进行喷涂作业。所述基于RC的喷涂生产线控制系统，使其在喷涂生产线上能够整合设备，节约生产成本，降低场地占用率。
一种基于 rc 喷涂生产线控制系统

[发明专利]一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法-CN201711426480.8在审
发明人：杨帆;汪九州;王松;江海清;刘磊;陈飞 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法，包括视觉识别单元、主控单元、图形重建单元、轨迹编程单元、喷涂单元和机器人控制单元；视觉识别单元对采集的工件图像信息进行处理，得到几何信息；图形重建单元对工件几何信息进行优化处理，得到工件的网格化三维模型；轨迹编程单元自动识别喷涂区域并计算喷涂轨迹策略，得到喷涂轨迹文件；喷涂单元根据工件与机器人的位置关系和喷涂轨迹文件规划喷涂路径，生成机器人可执行代码；机器人控制单元根据上述代码文件控制工业机器人执行喷涂动作；本发明采用基于视觉识别的轨迹规划方法，针对待喷涂工件自动规划喷涂轨迹，机器人自动完成喷漆工作，增加了工作柔性，减少了编程工作量。
一种活动机器人自动喷涂装置控制系统方法

[发明专利]一种全向导航自动喷涂系统及方法-CN202011038307.2在审
发明人：罗宏;刘耀华;陈英良 -专利权人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种全向导航自动喷涂系统及方法，属于涂装设备和涂装技术领域，包括可在平面任意方向移动的平台；所述平台上设有可做升降运动的喷涂机器人；所述升降平台还设有供料单元；所述供料单元包括若干个与喷涂机器人连接的供料桶；所述喷涂机器人设有测量标定系统；所述测量标定系统包括用于采集喷涂机器人喷头至待喷涂工件表面的距离信息的激光测距仪以及用于采集被喷涂工件上标靶标识摄像装置；所述平台上设有行走导航系统；所述平台上还设有用于对平台、喷涂机器人、供料单元、测量标定及行走导航系统进行控制的控制柜单元。
一种全向导航自动喷涂系统方法

[发明专利]机器人涂装系统-CN201210246223.7无效
发明人：潘雨卿;刘少辉;李锦标;杨金中;聂勇刚;吴少兴 -专利权人：昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人涂装系统，包括喷房、固定在喷房内的喷涂机器人、与喷涂机器人连接的油漆换色系统以及活动固定在喷房内以运送待涂工件的工件输送装置。所述喷房包括喷房主体以及设置在喷房主体内并将所述喷房主体分隔为喷涂工作区和油污处理区的油漆过滤装置。所述机器人涂装系统还包括固定在喷房上以向喷涂工作区送风的送风装置以及固定在油污处理区的排风装置和废气处理装置。本发明机器人涂装系统具有安全、环保、喷涂质量及效率均较高等优点。
机器人系统

[实用新型]机器人涂装系统-CN201220344559.2有效
发明人：潘雨卿;刘少辉;李锦标;杨金中;聂勇刚;吴少兴 -专利权人：昆山华恒焊接股份有限公司
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人涂装系统，包括喷房、固定在喷房内的喷涂机器人、与喷涂机器人连接的油漆换色系统以及活动固定在喷房内以运送待涂工件的工件输送装置。所述喷房包括喷房主体以及设置在喷房主体内并将所述喷房主体分隔为喷涂工作区和油污处理区的油漆过滤装置。所述机器人涂装系统还包括固定在喷房上以向喷涂工作区送风的送风装置以及固定在油污处理区的排风装置和废气处理装置。本实用新型机器人涂装系统具有安全、环保、喷涂质量及效率均较高等优点。
机器人系统

[实用新型]汽车座椅发泡喷涂装置-CN202122935521.4有效
发明人：刘晓勇;史磊;王坤阳;丁杏津 -专利权人：北京北汽李尔汽车系统有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本实用新型公开了汽车座椅发泡喷涂装置，包括机器人底座，所述机器人底座的顶面通过螺丝固定连接有6轴工业喷涂机器人总成，所述6轴工业喷涂机器人总成的活动端螺纹连接有尼龙固定螺丝；本实用新型能够利用机器人取代人工，实现自动喷涂，并且采用二维码方式进行追溯内容，通过PLC系统配合产生通讯，共享设备信息实现自动喷涂二维码，该系统的应用，大大提高产品追溯性、电子识别、电子记录等功能，同时减少人员作业带来的缺陷，及简陋缺陷，固定座当中的伺服电机通过转动能够带动螺纹杆转动，从而改变支撑板和喷涂机器人的高度，喷涂机器人的高度能够调节后使其应用范围更加的广阔，适用于各种大小的汽车座椅二维码的喷涂，增加了其实用性。
汽车座椅发泡喷涂装置

[发明专利]一种喷涂汽车机器人的控制方法-CN201610934818.X在审
发明人：彭建盛;韦庆进;何奇文 -专利权人：河池学院
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B05B15/10 文献下载
摘要：本发明公开一种喷涂汽车机器人的控制方法，包括以下步骤1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；2）喷涂机器人处于喷涂等待位；3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号a.若是，则控制喷涂机器人运动至汽车定模喷涂点；b.若否，则返回喷涂机器人原点；4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号。本发明喷涂效果更好，提高了喷涂效率。
一种喷涂汽车机器人控制方法

[发明专利]喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统-CN202010693270.0有效
发明人：李立飞;马兆彬;李晓峰;罗银贵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统。其中，喷涂控制方法用于喷涂机器人，喷涂机器人包括底盘装置、喷涂装置、控制装置和测距装置，测距装置包括一个第一测距单元和至少一个第二测距单元，喷涂控制方法包括通过第一测距单元获取第一测距单元与目标喷涂面的第一采样距离，通过第二测距单元获取第二测距单元与目标喷涂面的第二采样距离，根据第一采样距离和第二采样距离控制底盘装置运动，以调整喷涂机器人的姿态位置，喷涂装置进行喷涂作业。本发明提供的喷涂控制方法、喷涂控制装置、喷涂机器人及喷涂系统，能够获取与喷涂面之间准确的位置关系，改善喷涂质量。
喷涂控制方法装置机器人系统

[发明专利]一种高空线缆喷涂系统-CN201811270115.7在审
发明人：赖华敏;李夏;应家扬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空线缆喷涂系统，属于高空线缆喷涂机器设备领域，线缆喷涂系统包括线缆喷涂机器人，包括行走机构，挤胶机构、喷头，行走机构包括行走轮，行走轮行走在线缆顶部，挤胶机构将涂料从胶罐中挤出输送到喷头中的喷胶腔中与线缆表面接触，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接；线缆喷涂系统还包括线缆清洁机器人，包括行走机构和清扫装置，线缆清洁机器人通过行走机构行走在线缆喷涂机器人的前方，清扫装置用于对线缆进行清洁。本发明的优点在于减少线缆喷涂机器人在行走过程中的卡滞现象，提高行走顺畅度，还能提高喷涂质量，同时还方便更换喷头。
线缆喷头喷涂系统行走机构喷涂机器人清洁机器人高空挤胶机构清扫装置行走轮方便更换可拆连接喷头支架喷涂机器设备领域线缆表面行走过程顺畅度整体式喷涂卡滞喷胶涂料挤出清洁

[实用新型]喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备-CN202221948356.4有效
发明人：刘君辉 -专利权人：智绘机器人科技（江阴）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位，所述喷涂工位的上端位置螺栓定位安装有吊装架、第一机器人支座、第二机器人支座与模块支架，所述第一机器人支座与第二机器人支座的位置相对设置，所述模块支架的顶部定位安装有3D视觉定位模块，所述吊装架的顶端中部焊接安装有顶梁，所述顶梁上活动设置有工件调运系统，所述工件调运系统的下端定位有链升降结构。本实用新型所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而实现效率高、浪费少、污染少的目的，喷涂质量更高，节省油漆。
喷涂机器人叉车配件进行自动化设备

[实用新型]喷涂系统-CN201921252961.6有效
发明人：阳凯;赵继开;丁兆瑞;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂系统，包括：悬挂组件，悬挂组件包括悬架、提升装置以及连接至提升装置的连接件；喷涂机器人，与连接件远离提升装置的一端连接，能够在提升装置和连接件的作用下升降，喷涂机器人用于对作业体进行喷涂；安全保护装置，安装在悬架上，对应连接件设置，能够检测连接件的状态，并能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降。该方案喷涂系统具体包括悬挂组件、喷涂机器人和安全保护装置，而悬挂组件用于实现喷涂机器人在建筑的侧面上的吊装，而安全保护装置对应连接件设置，能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降，这样在连接件发生断裂等异常状态时，可通过安全保护装置使喷涂机器人停止升降。
喷涂系统

[发明专利]基于机器视觉的运动工件自动喷涂机器人系统及工作方法-CN202011090361.1在审
发明人：陆文杰;王敏;王静元;孙清 -专利权人：江苏三立液压机械有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的运动工件自动喷涂机器人系统，包括面光源视觉采集设备，通过视觉图像采集待喷涂工件形状尺寸、位置和姿态等特征信息；自转式挂钩导轨，可将待喷涂工件传送至喷涂工作区域，并在工件进入工作区域后使工件匀速自转；参数可控气压式供漆系统，用于喷涂用漆，并提供动态的喷涂控制参数；喷涂机器人，对工件执行具体喷涂动作；可视化人机交互设备，其提供人机交互界面以控制喷涂机器人系统的工作模式和工作状态，并展示系统的实时工作状态和工况参数本发明通过交互界面输入对自动喷涂机器人系统进行控制，并利用机器视觉技术为不同工件生成定制化的喷涂方案，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
基于机器视觉运动工件自动喷涂机器人系统工作方法

[发明专利]一种飞机机翼机器人喷涂系统的站位优化设计方法-CN202210697837.0在审
发明人：谭红;雷沛;伍承旭;李现坤;胥军;卫亚斌;张煌;张乐;张文过 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机机翼机器人喷涂系统的站位优化设计方法，通过解算在不同站位点处飞机机翼喷涂机器人在飞机机翼喷涂面的延展面上的机器人喷涂区域，并将机器人喷涂区域与飞机机翼的实际喷涂区域取交得到喷涂交集区域，然后根据喷涂交集区域的交集区域边界线段上的端点、拐点与机翼实际喷涂区域的实际喷涂边界线段上的端点、拐点的重合情况判断喷涂交集区域是否能够完全覆盖机翼实际喷涂区域，若能完全覆盖，则针对求解出的最小站位数的站位组合，基于搭接缝最短的原则，同时结合工艺以及现场布局要求，选择其中最优的站位点组合，进而对飞机机翼机器人喷涂系统的站位优进行优化。
一种飞机机翼机器人喷涂系统站位优化设计方法

[发明专利]工业机器人喷涂控制系统-CN201810243585.8在审
发明人：程宾;莫波 -专利权人：四川恒立智方自动化工程有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：为了解决在机器人加工过程中图像检测设备受到震动造成图像不利于喷涂瑕疵检测的问题，本发明提供了一种工业机器人喷涂控制系统，用于对工业机器人的喷涂瑕疵进行识别和控制，包括：视频采集子系统，用于通过三个视频采集设备获得对工件内组装的部位进行视频采集，获得瑕疵检测数据，所述组装的部位是由机器人将不同工件组装后被组装的工件彼此相邻或相连接的位置；处理子系统，用于对检测数据进行减震和稳定化；状态检测识别子系统，用于对经过稳定化的数据进行组装瑕疵识别；控制子系统，用于根据状态检测识别子系统输出的识别信息调整工业机器人的喷涂角度和喷涂时间。
工业机器人喷涂组装喷涂控制系统状态检测瑕疵检测稳定化瑕疵视频采集子系统减震视频采集设备图像检测设备处理子系统机器人加工控制子系统工件组装检测数据视频采集信息调整机器人图像震动输出