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[实用新型]一种门板涂装生产线-CN202022463005.1有效
发明人：徐玉俊;陈若愚;王召祥;刘飞龙 -专利权人：昆山华恒机器人有限公司;徐州华恒机器人系统有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种门板涂装生产线，包括上料机器人、上料吸盘抓手、上料机器人控制柜、输送链联动装置、上料轨道小车、喷涂机器人控制柜、喷涂机器人、门板输送链、下料轨道小车、下料机器人和下料机器人控制柜；上料机器人通过上料机器人控制柜控制，上料轨道小车设置在上料机器人一旁，门板输送链依次安装经过上料机器人、喷涂机器人和下料机器人，喷涂机器人通过喷涂机器人控制柜控制，下料机器人通过下料机器人控制柜控制，上料机器人旁的门板输送链上设有输送链联动装置，下料轨道小车设置在下料机器人一旁。本实用新型的有益效果是：自动化线实现了全程由机器人完成上料，喷涂，下料等过程，避免了人工参，保障了工人的健康。
一种门板生产线

[发明专利]一种多机器人协调控制装置及其方法-CN201310345024.6有效
发明人：朱文亮;花磊;洪草根;窦新民 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所
申请日： 2013-08-08 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协调控制装置及其方法。该装置包括工控计算机、运动控制器、上料机器人控制器、板料加工设备、下料机器人控制器、上料机器人、下料机器人；所述工控计算机与运动控制器连接，运动控制器与上料机器人控制器连接，板料加工设备分别与上料机器人控制器和下料机器人控制器连接，上料机器人控制器与上料机器人连接，下料机器人控制器与下料机器人连接；通过读取存储在运动控制器中工序寄存器中的值，判断加工设备是否正在对物料进行加工，若否则上料机器人执行上料任务，而下料机器人则处于等待状态，上料完毕时工序寄存器中的值被取反，则下料机器人执行下料任务。本发明使多机器人加工过程更具连贯性，大大提高了生产效率。
一种机器人协调控制装置及其方法

[发明专利]一种复合材料湿法工艺和RTM工艺共用生产装置-CN202011628177.8在审
发明人：杨森;孙亚男;何鹏;马强 -专利权人：杭州卡涞复合材料科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B29C70/48 文献下载
摘要：一种复合材料湿法工艺和RTM工艺共用生产装置，包括上料工作台、涂覆机器人、涂覆台、压机、冷压定型机、上料机器人、下料机器人和运输台，运输台还包括第七轴和驱动装置，驱动装置的输出端连接上料机器人和下料机器人，上料机器人和下料机器人上设有可拆卸的机械爪，以使上料机器人和下料机器人在运输台的第七轴上径向移动，进而便于通过上料机器人和下料机器人抓取待加工的复合材料。本发明通过将所述上料工作台、涂覆机器人、涂覆台、压机、冷压定型机围绕所述运输台设置，运输台上通过第七轴安装上料机器人和下料机器人，进而增加上料机器人、下料机器人的上料区间和下料区间，提升产线的灵活性。
一种复合材料湿法工艺 rtm 共用生产装置

[实用新型]一种复合材料湿法工艺和RTM工艺共用生产装置-CN202023339415.1有效
发明人：杨森;孙亚男;何鹏;马强 -专利权人：杭州卡涞复合材料科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B29C70/48 文献下载
摘要：一种复合材料湿法工艺和RTM工艺共用生产装置，包括上料工作台、涂覆机器人、涂覆台、压机、冷压定型机、上料机器人、下料机器人和运输台，运输台还包括第七轴和驱动装置，驱动装置的输出端连接上料机器人和下料机器人，上料机器人和下料机器人上设有可拆卸的机械爪，以使上料机器人和下料机器人在运输台的第七轴上径向移动，进而便于通过上料机器人和下料机器人抓取待加工的复合材料。本实用新型通过将所述上料工作台、涂覆机器人、涂覆台、压机、冷压定型机围绕所述运输台设置，运输台上通过第七轴安装上料机器人和下料机器人，进而增加上料机器人、下料机器人的上料区间和下料区间，提升产线的灵活性
一种复合材料湿法工艺 rtm 共用生产装置

[发明专利]一种电镀线搬运上下料系统-CN201811217388.5有效
发明人：唐振坪;林育锐;胡尕磊;霍锦添 -专利权人：广东利迅达机器人系统股份有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种电镀线搬运上下料系统，包括电镀上料线和电镀下料线，及上料机器人、控制柜、料框储存架和下料机器人；电镀上料线的上料端与电镀下料线的下料端相互靠近，上料机器人位于靠近电镀上料线上料端的位置，下料机器人位于靠近电镀下料线下料端的位置，料框储存架位于上料机器人与下料机器人之间；电镀上料线的上料端和料框储存架分别位于上料机器人的作业范围内；电镀下料线的下料端和料框储存架分别位于下料机器人的作业范围内；上料机器人和/或下料机器人上设置有料框夹具；上料机器人和/或下料机器人的作业范围内停靠有转运料车。
一种电镀搬运上下系统

[发明专利]一种基于路径规划的上下料机器人控制方法-CN202211696057.0在审
发明人：杨一鸣;叶剑姿 -专利权人：墨影科技（南京）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及上下料机器人控制技术领域，且公开了一种基于路径规划的上下料机器人控制方法，包括以下步骤，S1、对规划的移动路径进行预处理，针对上下料机器人的外部几何特征，计算出上下料机器人运动过程中与周围障碍物的安全距离该一种基于路径规划的上下料机器人控制方法，通过对上下料机器人的进行移动路径设计，规避掉路径过程中的障碍物，能够保证上下料机器人运动安全性的移动机器人路径规划方案，设置安全距离，保证了移动机器人的运动安全性，并提高了方案的运行效率，并同时针对上下料机器人各点的关节角、关节角速度、关节角加速进行轨迹设计，从而提高了机器人上下料的定位精度。
一种基于路径规划上下机器人控制方法

[发明专利]机器人智能加工线及机器人智能加工方法-CN201610503375.9有效
发明人：洪莉;肖华;华文孝;龙小军;强维博;尹文芳;陶能如;刘云云;胡新柱;宋宏伟;胡雨强;朱栗波;陈国利 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人智能加工线及机器人智能加工方法。用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、多组用于辅助机床加工的辅助装置、用于放置工件毛坯的毛坯料车以及用于放置加工后的工件成品的成品料车；机器人智能加工线还包括用于自动上料和下料的上下料机器人以及用于驱使上下料机器人沿直线移动的机器人直线导轨；上下料机器人通过安装座安装在机器人直线导轨上；机床分布于机器人直线导轨两侧，机床、辅助装置、毛坯料车和成品料车均处于上下料机器人的工作半径内。上下料机器人独立完成工件由毛坯到成品的所有加工；适用于多工位、多工序的工件加工系统。
机器人智能加工方法

[实用新型]用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线-CN201620681454.4有效
发明人：洪莉;肖华;华文孝;龙小军;强维博;尹文芳;陶能如;刘云云;胡新柱;宋宏伟;胡雨强;朱栗波;陈国利 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B23Q41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于多组加工设备相互协作的机器人智能加工线，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、多组用于辅助机床加工的辅助装置、用于放置工件毛坯的毛坯料车以及用于放置加工后的工件成品的成品料车；机器人智能加工线还包括用于自动上料和下料的上下料机器人以及用于驱使上下料机器人沿直线移动的机器人直线导轨；上下料机器人通过安装座安装在机器人直线导轨上；机床分布于机器人直线导轨两侧，机床、辅助装置、毛坯料车和成品料车均处于上下料机器人的工作半径内上下料机器人独立完成工件由毛坯到成品的所有加工；适用于多工位、多工序的工件加工系统。
用于加工设备相互协作机器人智能

[发明专利]一种高效自动机器人激光切割生产线及其运行方法-CN201910105694.8在审
发明人：倪伟峰;张成梁;张杰;单齐勇;孔萌 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开一种高效自动机器人激光切割生产线及其运行方法，包括：AGV小车；伺服转台，伺服转台的两侧分别设有上下料工位；上下料机器人，上下料机器人设于伺服转台的一侧，上下料机器人位于一上下料工位的侧边上；视觉系统，视觉系统设于上下料机器人上；切割工位，切割工位设于伺服转台的另一侧，切割工位位于另一上下料工位的下侧；两激光切割机器人，两激光切割机器人均设于切割工位远离伺服转台的一侧，两激光切割机器人均位于另一上下料工位的侧边上本发明实现物料自动流转，上下料机器人自动上下料，成品与边料自动分拣，提高单位面积的产能，采用双激光切割机器人协同切割，降低投入成本以及操作人员的要求。
激光切割上下料机器人伺服转台上下料工位切割工位自动机器人视觉系统机器人自动上下料自动分拣自动流转边料产能切割协同

[发明专利]一种用于零件加工的自动上下料机器人-CN201910830834.8在审
发明人：刘振西;郭军武;孙吉龙 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于零件加工的自动上下料机器人，涉及自动上下料机器人应用技术领域，该自动上下料机器人，包括第七轴行走机构、工业防水机器人、抓取夹具、机器人平台；所述工业六轴防水机器人安装在机器人底座平台上，利用齿轮齿条结构，所述机器人底座在第七轴行走机构上移动，实现一台防水机器人同时为多台数控车床进行自动上下料。所述抓取夹具有四组抓取手抓，可以同时进行零件的上料和下料操作。所述机器人采用工业防水机器人，实现多角度灵活转动。所述本发明自动化程度高，大大降低了成本，提高了工作效率。具有很好的实用价值和推广价值。
机器人自动上下料抓取防水机器人底座行走机构夹具齿轮齿条结构机器人平台机器人应用工作效率零件加工灵活转动数控车床上移动六轴上料手抓下料自动化

[实用新型]一种机器人联合打磨系统-CN201520181641.1有效
发明人：李承翰 -专利权人：大连誉洋工业智能有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人联合打磨系统，其特征在于，包括上料输送装置、下料输送装置、上下料机器人、间歇打磨装置、工作转台、控制装置和至少一个加工机器人，其中，上料输送装置和下料输送装置分别设置在机器人联合打磨系统的相对的两侧，上下料机器人能够在机器人联合打磨系统中移动以将工件在上料输送装置、下料输送装置、间歇打磨装置和工作转台之间转运，工作转台靠近加工机器人设置且能够转动以将工件转动到加工机器人的加工工位，上下料机器人将上料输送装置上的工件抓放到间歇打磨装置处进行打磨加工通过本实用新型，既节约了设备成本，也能满足上下料的效率要求。
一种机器人联合打磨系统

[发明专利]上下料机器人运动轨迹规划方法-CN201910785761.5在审
发明人：袁庆霓;史义;王鑫;田桂栋;施辉成;杨观赐;蓝伟文 -专利权人：贵州大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下料机器人运动轨迹规划方法，包括如下步骤：根据上下料机器人的结构，获得其D‑H参数信息；机器人上料阶段采用五次多项式进行关节空间中上料轨迹规划；机器人下料阶段，设机器人的抓取点为A、抬高点为B、降落点为C、放置点位D，从A到B、C到D为机器人做上升或下降的垂直运动，只有机器人末端执行器的Z轴坐标发生变化，其各点对应的各关节角通过机器人逆运动学求解；BC段是机器人下料阶段的主要部分，对其使用七次多项式插值进行轨迹规划；根据上述步骤确定的机器人各关节角位移，确定上下料机器人的运动轨迹。本发明通过五次、七次多项式插值得到的曲线光滑、连续，提高了机器人上下料作业运动的平稳性。
上下机器人运动轨迹规划方法

[实用新型]一种高效自动机器人激光切割生产线-CN201920182728.9有效
发明人：倪伟峰;张成梁;张杰;单齐勇;孔萌 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高效自动机器人激光切割生产线，包括：AGV小车；伺服转台，伺服转台的两侧分别设有上下料工位；上下料机器人，上下料机器人设于伺服转台的一侧，上下料机器人位于一上下料工位的侧边上；视觉系统，视觉系统设于上下料机器人上；切割工位，切割工位设于伺服转台的另一侧，切割工位位于另一上下料工位的下侧；两激光切割机器人，两激光切割机器人均设于切割工位远离伺服转台的一侧，两激光切割机器人均位于另一上下料工位的侧边上本实用新型实现物料自动流转，上下料机器人自动上下料，成品与边料自动分拣，提高单位面积的产能，采用双激光切割机器人协同切割，降低投入成本以及操作人员的要求。
激光切割上下料机器人伺服转台上下料工位切割工位本实用新型自动机器人视觉系统机器人自动上下料自动分拣自动流转边料产能切割协同

[实用新型]一种注塑件下料系统-CN201620733907.3有效
发明人：陈岭;徐高扬 -专利权人：太仓美克斯机械设备有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开一种注塑件下料系统，属于自动化设备技术领域，由右位机器人、左位机器人、直线导轨、电缆坦克链和注塑下料机组成。右位机器人和左位机器人安装在直线导轨上，机器人的控制电缆通过各自的电缆坦克链与地面控制电缆连接，注塑下料机有四台，右位机器人和左位机器人分别对应两台注塑下料机。采用两台上料机器人作为执行操作机构，并行工作，提高工作效率，实现对塑料胶的自动抓取、切断和下料。
一种注塑件下料系统

[实用新型]机器人自动上下料系统-CN201620458668.5有效
发明人：袁晨东 -专利权人：上海勉致电子科技有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型属于上下料装置技术领域，具体涉及一种自动化上下料装置；具体技术方案为：机器人自动上下料系统，包括主机架，主机架的上料侧布置有上料轨道和上料桁架机器人，上料轨道上安装有上料台车，主机架的下料侧布置有下料轨道，下料轨道上安装有下料台车和下料桁架机器人，下料轨道上安装有可在下料轨道上往复运动的下料台车，主机架的中部设置有涂漆机，涂漆机布置在下料桁架机器人与上料桁架机器人之间，上料桁架机器人上布置有三套抓手，下料桁架机器人上布置有三套抓手，单垛上料时，桁架机器人上两套抓手移动一边，使用一套抓手上下料，当抓手取走一定板料后，台车上的液压装置顶起被取走的板料，速度快，效率高。
机器人自动上下系统

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