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[发明专利]多轮语料的测试方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310816809.0在审
发明人：付虹升;吴敏;李景 -专利权人：赛力斯汽车有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F40/20 文献下载
摘要：本申请实施例涉及车辆技术领域，公开了一种多轮语料的测试方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：检测多轮语料中每轮语料所期望的设备是否为同一设备；若并非同一设备，则将多轮语料中的第一轮语料的期望值作为原始期望值；根据当前语料对应的期望值字段，对原始期望值中的相关期望值字段进行更新操作，并将更新得到的原始期望值作为当前语料的期望值；检测测试当前语料后的接口返回值与当前语料的期望值是否相同，并根据检测结果确定出当前语料的最终测试结果，无需对后续语料逐一进行期望值的手动配置，而是根据原始期望值获得后续每一轮语料的期望值，所以加快了后续每一轮语料期望值的配置过程。
语料测试方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统-CN201910772183.1有效
发明人：徐文福;胡忠华;刘天亮;梁斌;郭笑霖 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划
一种冗余机械路径规划方法装置控制系统

[发明专利]一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人-CN202010754582.8在审
发明人：丁亮;黄澜;于兆玮;杨怀广;齐华囡;李楠;高海波;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律
一种轮式机器人控制方法装置

[发明专利]一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法-CN201110094086.5有效
发明人：郑泽伟;霍伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法，步骤如下：(一)给定期望跟踪值：给定期望平面路径；给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc；给定期望速度；(二)导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc；(三)姿态运动学控制计算：计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc；(四)动力学纵横向分解：将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解；(五)纵向动力学控制计算：计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon；(六)横向动力学控制计算：计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat。
一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法

[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法及装置-CN202010963363.0有效
发明人：吕传龙;李凯伦;关书伟 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开的实施例的主要技术方案包括：确定车辆的可行轨迹数据，将可行轨迹数据发送给纵向控制器、横向控制器以及横纵向控制器；获取纵向控制器基于可行轨迹数据确定的期望加速度、横向控制器基于可行轨迹数据确定的期望角度以及横纵向控制器基于可行轨迹数据确定的期望加速度和期望角度；从纵向控制器确定的期望加速度、横向控制器确定的期望角度以及横纵向控制器确定的期望加速度和期望角度中，选取目标期望加速度和目标期望角度；基于目标期望加速度和目标期望角度控制车辆行驶。
一种车辆自动驾驶控制方法装置

[发明专利]一种无人飞艇编队飞行轨迹跟踪控制方法及系统-CN202110245487.X有效
发明人：祝明;张一飞;陈天;郑泽伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该方法包括：获取期望轨迹和期望编队队形；根据期望轨迹确定领航无人飞艇的期望位置和期望姿态；确定领航无人飞艇的虚拟速度控制器；根据领航无人飞艇的虚拟速度控制器确定领航无人飞艇的期望速度和期望角速度；进而确定固定时间轨迹跟踪控制器；根据期望编队队形确定跟随无人飞艇的期望位置和期望姿态；第一事件触发条件，之后根据第一事件触发条件确定跟随无人飞艇的虚拟速度控制器；根据跟随无人飞艇的虚拟速度控制器确定期望速度和期望角速度确定第二事件触发条件
一种无人飞艇编队飞行轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种应用于智能终端的交互显示系统及方法-CN202110022882.1有效
发明人：塞力克·斯兰穆;马鲲霄;张开涛 -专利权人：深圳市灰鲨科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于智能终端的交互显示系统及方法，交互显示系统包括显示模块及控制模块，控制模块读取智能终端的初始分辨率，并记录初始分辨率的显示长度和显示宽度；控制模块获取期望分辨率，及期望分辨率具有的期望长度和期望宽度，将期望长度与显示长度比较，和将期望宽度与显示宽度比较；当期望长度大于显示长度，或期望宽度大于显示宽度时，控制模块分别修改期望长度为显示长度，或修改期望宽度为显示宽度，使得控制模块生成一基于以显示长度、期望宽度或以期望长度、显示宽度为比例的显示分辨率；控制模块映射交互界面至显示分辨率内，使得显示模块显示交互界面。
一种应用于智能终端交互显示系统方法

[发明专利]一种汽车液晶仪表指针控制方法-CN202010687011.7有效
发明人：周卓;张贞耀;石磊;梅铭;黄凤鸣 -专利权人：无锡华普微电子有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60K35/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车仪表技术领域，具体公开了一种汽车液晶仪表指针控制方法，其中，包括：确定期望控制对象的仪表盘额定量程；根据期望控制对象的仪表盘上指针当前值、期望控制对象的期望数值以及期望控制对象的仪表盘额定量程确定期望控制对象的插值个数和插值函数；根据期望控制对象的插值个数和插值函数对期望控制对象的仪表盘上指针当前值与期望控制对象的期望数值之间进行插值，并获得插值数组；根据刷新频率从插值数组中获取期望控制对象的当前显示值；根据期望控制对象的当前显示值生成仪表盘指针角度
一种汽车液晶仪表指针控制方法

[发明专利]数据分析、数据查询方法及装置-CN201210260794.6在审
发明人：张胜 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2012-07-25 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据分析、数据查询方法及装置，主要内容包括：接收期望数据，所述期望数据包括事件信息和期望结果，所述期望结果与事件信息所表示的事件相对应；根据期望数据统计针对同一事件下相同期望结果的数量；将所述期望结果的数量大于门限值的期望结果作为该事件对应的期望结果。在本申请的实施例中，由于采集了大量反映用户的个性偏好的期望数据，并对反映个性偏好的期望数据进行了统计分析，获得了用户针对同一事件的共性偏好，使得在无法对某一用户的行为进行自学习的情况下，也能够利用获得的反映个性偏好的所述共性偏好来确定用户的个性偏好
数据分析查询方法装置

[发明专利]导航路线确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910599768.8在审
发明人：唐帅;曲彤;孙铎;马莫恩 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种导航路线确定方法、装置、设备和存储介质，通过获取乘客的期望上车位置和期望上车时刻，并根据该期望上车位置和期望上车时刻，确定规划到达时刻早于期望上车时刻，且规划到达时刻与期望上车时刻的差值小于差值阈值的第一导航路线，使得确定的第一导航路线的规划到达时刻与期望上车时刻的差值小于差值阈值，避免由于第一导航路线的规划到达时刻早于期望上车时刻过多，导致车辆根据该第一导航路线到达期望上车位置的时刻早于期望上车时刻过多，从而导致车辆在期望上车位置处等待时长过长的问题
导航路线确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]控制器-CN200510000350.9无效
发明人：田中义雄;田中觉 -专利权人：横河电机株式会社
申请日： 2005-01-10 - 公布日： 2005-07-20 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种控制器，包括期望设定点路径生成部分，该期望设定点路径生成部分，基于处理值和输入的期望设定点，生成期望设定点路径，在该期望设定点路径生成部分中，所述处理值稳定到所述期望设定点；所述控制器还包括控制运算部分，该控制运算部分，基于所述期望设定点路径，计算操作值，该操作值用于处理的操作，该处理输出所述处理值。
控制器

[发明专利]根据车辆乘员的期望运行车辆-CN201480073437.6有效
发明人： P-S·D·黄 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B60W50/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆(1)，该车辆具有至少一个主传感器单元和至少一个副传感器单元，主传感器单元的测量信号表征车辆乘员在影响车辆(1)行驶行为方面的驾驶员主期望，副传感器单元的测量信号表征驾驶员副期望。驾驶员主期望通过车辆乘员的手或脚的运动表示。驾驶员副期望以与车辆乘员的手或脚的运动不同的方式表示。车辆(1)还具有至少一个致动器(AKT)。致动器(AKT)根据操纵信号影响车辆(1)行驶行为。根据驾驶员主期望并且根据驾驶员副期望确定在影响车辆(1)行驶行为方面的驾驶员综合期望。在驾驶员主期望的中性值的情况下，驾驶员副期望配设给驾驶员综合期望。否则驾驶员主期望配设给驾驶员综合期望。根据驾驶员综合期望产生操纵信号。
根据车辆乘员期望运行

[发明专利]四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备-CN202111436773.0在审
发明人：王家俊;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请根据四足机器人在当前奔跑步态周期的期望前向平均速度及期望模型特征信息，调用质心移动规划模型针对四足机器人进行质心轨迹规划，得到该四足机器人在当前奔跑步态周期内的质心移动期望轨迹，并基于期望前向平均速度以及质心移动期望轨迹，确定当前奔跑步态周期内每个单步周期的腾空落足期望位置相对于对应质心期望位置的期望前向偏移量，以通过期望前向偏移量表征机器人奔跑过程中腾空迈步的落地姿态，从而结合当前奔跑步态周期的质心移动期望轨迹及对应单步周期的期望前向偏移量，快速输出四足机器人的前向速度可控的期望奔跑步态轨迹。
奔跑步态规划方法装置机器人控制设备

[发明专利]一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202011626497.X有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种仿人机器人控制方法，包括：将人体腿部关节对应的姿态信息映射到仿人机器人腿部关节舵机，腿部关节舵机包括非目标优化关节舵机和目标优化关节舵机，得到非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度与期望旋转角速度、目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度；建立与目标优化关节舵机对应的优化目标函数；根据优化目标函数对目标优化关节舵机的期望旋转角度与期望旋转角速度优化得到目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度；根据非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度以及目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度对仿人机器人的腿部的各个关节舵机进行控制。
一种人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]协同搬运方法、装置及可读存储介质和电子设备-CN202111651846.8在审
发明人：桑云 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：确定被指派了协同搬运任务的机器人编组的期望队形信息，其中，所述机器人编组包含至少两个移动机器人，所述期望队形信息包含所述机器人编组中的每个移动机器人相对于所述协同搬运任务指定的目标货物的期望相对位置；获取所述目标货物的期望搬运轨迹和在期望搬运轨迹上的期望航向；利用所述期望队形信息以及所述期望搬运轨迹和所述在期望搬运轨迹上的期望航向，确定所述每个移动机器人在协同搬运过程中的行进方向和行进速度，以使所述目标货物在所述协同搬运过程中的移动轨迹趋近于所述期望搬运轨迹
协同搬运方法装置可读存储介质电子设备