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[发明专利]机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法-CN201880063994.8有效
发明人：长田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;胜山圭 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-10-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。
机械设备控制系统控制装置以及方法

[发明专利]反馈控制方法和反馈控制装置-CN201980044109.6有效
发明人：松原满;高野裕理;上井雄介;梁田哲男;山崎胜;户张和明 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。
反馈控制方法装置

[发明专利]一种基于连接关系观测器的复杂网络节点动态分类控制方法-CN202011222682.2有效
发明人：王颀;熊建斌;岑健;胡俊敏;陈康;刘鸣慧;钱文博;刘文浩;李春林;余得正 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连接关系观测器的复杂网络节点动态分类控制方法，包括如下步骤：S1、针对无向复杂网络，证明了使用Riccati矩阵微分方程作为连接关系子系统模型的合理性；S2、设计特殊的连接关系子系统的耦合项形式，使得复杂网络中连接关系子系统和节点子系统相互耦合；S3、针对连接关系子系统，设计了连接关系的状态观测器；S4、使用连接关系子系统观测器中的信息，设计针对连接关系子系统和节点子系统的控制器，使得复杂网络的节点实现动态分类。本发明使用观测器中的信息，设计针对连接关系子系统的控制器，使得复杂网络渐近跟踪一个已知的可分类网络，从而达到复杂网络动态分类的目的。
一种基于连接关系观测器复杂网络节点动态分类控制方法

[发明专利]车辆系统振动抑制控制设备和振动抑制控制方法-CN202180067080.0在审
发明人：山本康弘 -专利权人：株式会社明电舍
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：提供了一种车辆系统的振动抑制控制设备，该设备使用电机速度信息来抑制由于共振导致的振动，由此提高车辆的乘坐舒适性。本发明提供了一种反馈控制配置，其中包括如下近似模型：其中对于向车辆的转矩输入和电机旋转速度的传输特性模型被近似为作为电机惯性矩的积分项与滤波器特性的二次表达式的乘积的传递函数；该近似模型用于对电机旋转速度的速度检测分量ωm进行微分，以确定电机加速转矩分量TmA*；使电机加速转矩分量TmA*通过带通滤波器Fcomp(s)，以获得随后从输入转矩指令Tref减去的补偿转矩分量TFcomp。
车辆系统振动抑制控制设备方法

[发明专利]控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法-CN202180063526.2在审
发明人：恒木亮太郎;渡部正树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：在实现谐振抑制的同时，以满足滤波器数的制约的方式决定滤波器的分配。一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，所述控制辅助装置具备：谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位滞后的频率特性中的多个谐振点；滤波器设定部，其为了抑制多个谐振点，设定超过多个滤波器的数量的多个第二滤波器；以及分组部，其将多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。
控制辅助装置控制系统以及滤波器调整方法

[发明专利]电动机的控制装置、机械系统以及控制方法-CN202180052122.3在审
发明人：篠田翔吾;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：在具有电动机的产业机械中，有时基于来自传感器的反馈值来校正针对电动机的指令。以往寻求一种能够适当地执行这种校正的技术。控制装置(14)具备：反馈获取部(52)，其从通过电动机(24)的动作而运转的产业机械(12)获取反馈值；校正部(62)，其基于反馈值来校正用于使电动机(24)动作的指令；滤波器部(44)，其对向校正部(62)供给的反馈值进行使规定的频带的值降低的滤波处理；运转状态判断部(66)，其判断产业机械的运转状态是否发生了变化；以及滤波器切换部(46)，其在判断为运转状态发生了变化时，将滤波器部(44)执行的滤波处理的频带从第一频带切换为第二频带。
电动机控制装置机械系统以及方法

[发明专利]伺服控制装置-CN201780094552.5有效
发明人：斋藤晓生;池田英俊 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：在进行控制以使得通过致动器(23a、23b)对机械(1)进行驱动，由此使机械(1)的机械端追随所设定的目标轨道的伺服控制装置(100)中，具有前馈补偿部(21a、21b)，该前馈补偿部(21a、21b)基于被输入进来的位置指令信号而输出用于控制致动器(23a、23b)的前馈信号，由此执行前馈补偿，前馈补偿部(21a、21b)的在连续时间系统中表现出的输入输出特性由具有不稳定零点的传递函数表示，前馈补偿部(21a、21b)的阶跃响应具有反向波动。
伺服控制装置

[发明专利]控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法-CN202180040453.5在审
发明人：恒木亮太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：缩短测定输入输出增益和相位延迟的频率特性的时间。控制辅助装置使用由调整前后的、控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方构成的第二信息以及第一信息，计算滤波器的系数和反馈增益中至少一方在调整前后的、滤波器和反馈增益的输入输出增益和相位延迟的频率特性中的至少一方的频率特性，根据在调整前后的至少一方的频率特性、以及系数和反馈增益中至少一方的调整前的、对伺服控制装置的输入输出增益以及输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性，求出滤波器的系数和反馈增益中至少一方的调整后的伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。
控制辅助装置方法

[发明专利]压电位置控制流量比率控制-CN202180051320.8在审
发明人：阿什利·奥卡达;徐明 -专利权人：应用材料公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种方法包括对于第一管道，接收第一压力值，第一压力值对应于耦合至此第一管道的第一阀的第一阀位置。此方法进一步包括对于与此第一管道平行地路由(route)的第二管道，接收第二压力值，第二压力值对应于耦合至此第二管道的第二阀的第二阀位置。此方法进一步包括基于此第一阀位置、此第一压力值、此第二阀位置和此第二压力值产生流体传导图。此方法进一步包括由处理装置基于配方和此流体传导图引起此第一阀处于第一阀位置且此第二阀处于第二阀位置，以用于此配方的工艺。
压电位置控制流量比率

[发明专利]产业机器控制装置的参数编辑装置、产业机器控制系统、产业机器控制系统的制造方法以及存储介质-CN201680086821.9有效
发明人：长田武 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：例如，容易地对产业机器控制装置的参数进行编辑。参数编辑装置(10)的参数获取部(101)获取产业机器控制装置(20)的多个参数。表布局信息获取部(102)获取与产业机器控制装置(20)的机器类型对应的表布局信息。参数编辑部(105)基于多个参数与表布局信息使显示部(15)显示表，所述表用于编辑多个参数。参数写入部(106)将在表中编辑的多个参数写入到产业机器控制装置(20)中。
产业机器控制装置参数编辑控制系统制造方法以及存储介质

[发明专利]反馈控制装置-CN202080082965.3在审
发明人：木下拓矢;山本透 -专利权人：神钢建机株式会社;国立大学法人广岛大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：反馈控制装置，基于对对象设备的操作输入，利用第一传递函数决定对象设备的输出角速度的目标角速度即第一目标角速度；基于第一目标角速度与输出角速度之间的差分，决定对对象设备的控制输入；基于操作输入，决定操作人员请求的目标角速度即第二目标角速度；基于输出角速度与第二目标角速度之间的差分，决定操作人员的舒适度；将第一目标角速度、舒适度以及目标舒适度依次累积到数据库中；利用被累积在数据库中的数据，以使目标舒适度与舒适度之间的差分变小的方式调整第一转动惯量。
反馈控制装置

[发明专利]飞翔体控制装置、飞翔体和程序-CN201980052485.X有效
发明人：村上秀雄 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种能够抑制飞翔体发生意外的转弯的飞翔体控制装置、飞翔体和程序。飞翔体控制装置(80)具有：指令值生成部(106)，其基于飞翔体(10)的转弯转矩的目标值即转弯转矩目标值，生成转弯转矩指令值；和干扰对应值生成部(108)，其基于由指令值生成部生成的转弯转矩指令值及使用飞翔体所具备的传感器(100)而获取的传感器检测值，生成与由干扰引起的转弯转矩对应的干扰对应值，指令值生成部通过从转弯转矩目标值中减去由干扰对应值生成部生成的干扰对应值而生成转弯转矩指令值。
飞翔控制装置程序

[发明专利]一种限幅微分控制方法-CN201810758309.5有效
发明人：田亮;刘海喆;葛维春;邓拓宇;刘鑫屏;罗桓桓;周桂平;李斌;苏安龙;葛延锋;刘淼;孙明一;吴南;耿莉娜;马一菱 -专利权人：华北电力大学（保定）;国网辽宁省电力有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种限幅微分控制方法，用于提高大惯性、大滞后、被控对象的控制品质，其技术方案是，所述方法采用限幅微分控制器对被控对象进行控制，当限幅微分控制器的输出小于或等于限幅值时，不对限幅微分控制器的输出进行限制；当限幅微分控制器的输出大于限幅值时，在对限幅微分控制器的输出进行限幅的同时，对微分环节中的惯性时间进行闭环调整，通过增加微分控制惯性时间的方法减小微分输出幅度并使总的微分控制量保持不变。本发明在保持总的微分控制作用不变的条件下，将微分的输出控制在合理的范围内，在大滞后、大惯性对象以及需要大的微分作用进行动态补偿的控制系统中，控制效果明显优于传统微分控方法。本发明各参数物理意义明确，现场调试简便快捷。
一种限幅微分控制方法

[发明专利]伺服控制装置-CN202080029088.3在审
发明人：藤田智哉;池田辽辅;佐藤刚 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种伺服控制装置(100)，其相对于对连接有被驱动体的机械部(7a)进行驱动的致动器，将由旋转角检测器(2)检测出的检测位置(Xd)进行反馈，通过控制器部(6a)对致动器进行控制以使得追随由指令值运算部(9)运算出的位置指令(Xc)，伺服控制装置(100)具有：评价点传感器(1a)，其对评价点的状态量进行检测；参照点传感器(1b)，其对参照点的状态量进行检测；第一传递函数运算部(4a)，其使用评价点的状态量及参照点的状态量对第一传递函数(FRF1(s))进行运算；第二传递函数运算部(4b)，其使用参照点的状态量及检测位置对第二传递函数(FRF2(s))进行运算；以及仿真部(5)，其使用第一传递函数(FRF1(s))、第二传递函数(FRF2(s))及刚性值参数(Kdr)，对评价点推定位置进行运算。
伺服控制装置

[发明专利]电动机控制装置、陷波滤波器调整装置、陷波滤波器调整方法-CN201980093852.0在审
发明人：松原满;户张和明;高野裕理;上井雄介;梁田哲男 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：电动机控制装置具有：控制器，其对包含电动机的控制对象进行控制；振动提取部，其提取因控制对象的1个以上的谐振特性而与控制系统的响应重叠的1个以上的振动成分；逐次频率推定部，其逐次推定振动成分中的某1个振动成分的频率，并将该频率作为振动频率推定值序列而输出；以及谐振数推定部，其根据振动频率推定值序列，将成为与控制系统的响应重叠的振动的产生原因的谐振特性的数量作为谐振数推定值序列而输出，并且设置与谐振数推定值序列的值对应的个数的陷波滤波器，经由陷波滤波器将控制器的输出提供给电流控制器来控制电动机。
电动机控制装置陷波滤波器调整方法

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