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[发明专利]基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810141450.0在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810142245.6在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]一种基于非对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法-CN201711274087.1有效
发明人：陈强;胡忠君;陈聪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法非对称时变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
一种基于对称障碍李雅普诺夫函数四旋翼飞行器输出受限控制方法

[发明专利]一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法-CN201711274132.3有效
发明人：陈强;胡忠君;朱健宏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法对称时变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
一种基于对称障碍李雅普诺夫函数四旋翼飞行器输出受限控制方法

[发明专利]基于旋变传感器的参数获取方法-CN201910244545.X有效
发明人：黄踔;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于旋变传感器的参数获取方法，包括：旋变传感器采集车轮的角位移和角速度变化，并根据角位移和角速度变化，生成旋转电压信号；解码器接收旋变传感器输出的旋转电压信号，并对旋转电压信号进行处理，生成电角度数值；处理器接收解码器发送的电角度数值，并对电角度数值进行处理，生成车轮机械弧度和车轮角速度。由此，保证了测量精度，降低了对环境使用条件的要求，同时可以检测旋变传感器的开路和短路状态，提高了自动驾驶的安全性能。
基于传感器参数获取方法

[发明专利]一种双变距桨飞行器-CN201410769637.7有效
发明人：王志成 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B64C27/80 文献下载
摘要：一种双变距桨飞行器，属航空技术领域，包括机身、尾部装置、左机翼、右机翼、左变距旋翼、右变距旋翼和起落架。机身内配有操控系统、机载设备和能源设备。尾部装置包括左尾螺旋桨、右尾螺旋桨和垂直尾翼。左变距旋翼和右变距旋翼结构、参数和工作原理都相同，它们对称布置于机身的左右两侧，为飞行器提供升力和推力。右变距旋翼包括发动机、主轴、电刷装置、轮毂和均匀分布在轮毂周围的两个或四个相同的转桨。右变距旋翼的主轴逆时针旋转，在主轴的右侧，桨叶向前小攻角运动产生向上的拉力，在主轴的左侧，桨叶大攻角后拍产生向前的推力，使该飞行器前行。
一种双变距桨飞行器

[实用新型]一种可实现总体螺距变化和周期变距的模块化动力组-CN202121762930.2有效
发明人：杨澎;马斌 -专利权人：苏州荷清智能科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B64C11/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，提供了一种可实现总体螺距变化和周期变距的模块化动力组，包括主轴以及安装在主轴上端的无刷电机，所述无刷电机下方设置有旋翼，且所述旋翼下方设置有旋翼变距机构，所述旋翼变距机构包括倾斜盘和舵机，所述倾斜盘和所述旋翼之间通过变距连杆连接，所述舵机与所述倾斜盘之间通过活动杆相连接，且舵机固定安装在主轴上，所述主轴上设置有用于防止倾斜盘跟随主轴进行转动的相位保持器。本实用新型采用相位保持器和相位保持杆的设置，有效的避免了外圈套绕着主轴进行转动，使得下旋翼变距机构的运动更加稳定，变距效果更加可控，进而整个飞行状态的调节更加快捷方便。
一种实现总体螺距变化周期模块化动力

[发明专利]旋转变压器、轮毂动力总成及汽车-CN202211076734.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：葵迪智能科技(上海)有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H01F38/18 文献下载
摘要：一种旋转变压器、轮毂动力总成及汽车。所述旋转变压器包括：从内至外依次同轴套设的旋变转子组件、旋变定子组件及旋变定子压板；旋变定子组件包括：定子组件主体，以及定子凸台；定子组件主体与定子凸台沿轴向的第一端面之间，形成第一阶梯槽；定子凸台上设置有沿轴向延伸的周向定位槽；旋变定子压板包括：轴向延伸部及径向延伸部；轴向延伸部对应周向定位槽的位置，设置有定位销，用于插入至所述周向定位槽内，对旋变定子组件进行周向定位；轴向延伸部的第二端设置有轴向定位凸台，所述定位凸台位于第一阶梯槽内，对旋变定子组件进行轴向定位；轴向延伸部的第二端与轴向延伸部的第一端相对。采用上述方案，可以提高旋转变压器定位的可靠性。
旋转变压器轮毂动力总成汽车

[实用新型]电机后端结构及混合动力电机-CN202021580755.0有效
发明人：王超;马霁旻;崔舜宇;周海鹰;杨守武;王平;周健;蒋鹏凯 -专利权人：智新科技股份有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机后端结构及混合动力电机，电机后端结构包括后端盖结构、旋变端盖结构和旋变结构，后端盖结构包括后端盖主体，后端盖主体上开设有位于其中心的转轴安装孔、以及沿着后端盖主体的径向从转轴安装孔向后端盖主体外周面方向延伸设置的端盖槽；旋变端盖结构，包括盖设于后端盖主体的转轴安装孔处的旋变盖主体、以及与旋变盖主体连接并盖设于端盖槽处的旋变盖支体，旋变端盖结构封盖转轴安装孔和端盖槽为旋变腔体，旋变盖主体上开设有旋变盖孔；旋变结构安设于旋变腔体内；旋变结构包括安设于转轴安装孔中的旋变定子，以及连接于旋变定子上的定子引线；该电机后端结构整体结构简便紧凑，保证了动力输出前提下实现了旋变结构的安装。
电机后端结构混合动力

[发明专利]飞行器的控制方法、系统、飞行器及计算设备-CN202210035290.8在审
发明人：赵德力;崔洪玉;沈阳;林铭辉;黄璐璐 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64C11/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞行器的控制方法、系统、飞行器及计算设备。该方法包括：飞行控制单元获得飞行操纵指令，根据飞行操纵指令向变距控制器输出旋翼系统的桨距控制数据；变距控制器根据桨距控制数据向变距舵机输出舵机控制数据，以使变距舵机通过变距倾斜器对所述桨叶进行变距调整。本申请实施例，能够通过飞行控制单元和变距控制器的配合对飞行器的旋翼进行变距控制，降低了控制耦合性，有利于提升飞行控制精度。
飞行器控制方法系统计算设备

[发明专利]一种无刷双通道旋变发送机-CN202310527404.5在审
发明人：赵婷婷;赵斯慧;党格龙 -专利权人：上海莘汭驱动技术有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02K24/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种无刷双通道旋变发送机，涉及旋变发送机的技术领域，旋变发送机包括壳体、定子组件和转子组件，壳体包括第一机壳和第二机壳；定子组件和转子组件均同轴设置在第一机壳与第二机壳之间，定子组件包括旋变定子和环变定子，转子组件包括旋变转子和环变转子，旋变定子与旋变转子沿壳体径向相对设置，环变定子与环变转子沿壳体径向相对设置；第一机壳与第二机壳之间设置有采用隔磁材料制成的隔磁屏蔽板，隔磁屏蔽板设置在环变定子与旋变定子之间本申请通过隔磁屏蔽板的设置，能够隔离旋变发送机中旋变装置和环变装置之间磁路，从而降低旋变装置和环变装置之间的磁性干扰，增加旋变发送机的性能。
一种双通道发送机

[发明专利]一种旋转变压器掉电计圈的方法及电路-CN201510857181.4在审
发明人：叶纯杰;戴安刚;姚瑱;杨露;孙家明;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：一种旋转变压器掉电计圈的方法及电路，在旋变上电模式下，通过旋变解码芯片对旋变进行计圈，计圈数值输入处理器，掉电模式下使用锂电池供电，旋变解码芯片不工作，通过处理器对旋变进行计圈，以实现降低功耗，上电与掉电两种模式下的圈数通过处理器统一计算在一起本发明提出一种基于间歇性方波励磁的旋变掉电计圈的方法，打破国内技术空白，突破对国外专用芯片的依耐性，旋变解码芯片以及处理器芯片都不再受特定型号的限制，软硬件易实现，后续系统升级的灵活性高，掉电模式下励磁方式采用间歇性方波励磁
一种旋转变压器掉电方法电路

[发明专利]一种检测同步电机旋变数据的方法-CN202110888430.1在审
发明人：张巽;刘兴林;何鑫 -专利权人：贵阳航空电机有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测同步电机旋变数据的方法，所述旋变故障检测算法包括硬件检测法、以及软件逻辑检测法；硬件检测法：通过在CPLD控制器内配置数字转换器，读取故障状态字，根据故障状态字分析故障信息；软件逻辑检测法：通过系统逻辑功能判断旋变故障。本发明实时检测旋变工作状态，若旋变出现问题，则进行应急处理，保证电机的可靠性，同时减少对旋变的依赖，通过软件设计完成旋变检测及应急处理。
一种检测同步电机数据方法

[实用新型]电动变桨距多旋翼飞行器-CN201520728042.7有效
发明人：徐志雄;刘宝旭;赵恒 -专利权人：北京浩恒征途航空科技有限公司
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B64C27/54 文献下载
摘要：一种电动变桨距多旋翼飞行器，包括机架、多组旋翼、电机（6）、变桨距机构以及可对电机（6）转速和变桨距机构进行控制的飞行控制系统；所述电机（6）和变桨距机构对应每一组旋翼分别设置；所述变桨距机构包括：舵机（7），与舵机连接的摇臂（9），与摇臂铰接的连杆（10），与连杆（10）连接且套在旋翼驱动轴上的推动盘（12），与推动盘（12）连接的旋翼夹座（8）；所述推动盘（12）由舵机（7）带动上下位移，进而带动旋翼夹座
电动变桨距多旋翼飞行器

[实用新型]一种提升续航能力的双无人机-CN201721841323.9有效
发明人：温映格 -专利权人：知与（杭州）科技有限公司
申请日： 2017-12-24 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提升续航能力的双无人机，其结构包括：变循环发动机、无线传输器罩盖、旋翼支架臂、旋翼螺旋桨帽、旋翼内轴杆、双轴传动轮、避震弹簧管、支撑柱脚板、航拍摄像机、接近传感器，旋翼螺旋桨帽水平安装于旋翼内轴杆上并且采用机械连接，双轴传动轮、避震弹簧管均设有两个并且分别竖直安装于变循环发动机左右两侧，无线传输器罩盖与接近传感器分别水平安装于变循环发动机上下两侧，本实用新型变循环发动机设有无线传输板、变循环发动机体、电机配电槽块、变循环旋转釜，实现了提升续航能力的双无人机的变循环结构高效灵活，发动机的续航能力随着结构模式改变，配合机体高效续航并且实时保障飞行的最高效程度。
变循环发动机续航能力旋翼本实用新型接近传感器无线传输器避震弹簧双轴传动水平安装内轴杆螺旋桨罩盖航拍摄像机无线传输板电机配电发动机体机械连接结构模式上下两侧竖直安装旋翼支架循环结构循环旋转左右两侧续航支撑柱脚板槽块发动机飞行灵活配合