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[发明专利]基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212224.7在审
发明人：陈强;胡忠君;施卉辉;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212226.6在审
发明人：陈强;胡忠君;施卉辉;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810212204.X在审
发明人：陈强;胡忠君;叶艳;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变对称全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212298.0在审
发明人：陈强;胡忠君;徐宁威;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变余弦对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212157.9在审
发明人：陈强;胡忠君;徐宁威;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212190.1在审
发明人：陈强;胡忠君;徐宁威;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变余弦受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810212199.2在审
发明人：陈强;胡忠君;许昌源;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变指数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810212245.9在审
发明人：陈强;胡忠君;叶艳;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变对数正切复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]一种旋变定子与多股线焊接方法及焊接装置-CN202211659890.8在审
发明人：罗敏奇;张浩玮;阮雁龙 -专利权人：福州泰全工业有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23K28/02 文献下载
摘要：本发明涉及旋转变压器焊接技术领域，具体涉及一种旋变定子与多股线焊接方法及焊接装置，所述焊接方法包括如下步骤：S1、将需要与所述旋变定子的端子焊接的每根所述多股线一端剥去绝缘皮，并将暴露出的多股导电金属丝焊超声波接成单股导电金属条；S2、将所述旋变定子和所述多股线固定，并且让所述单股导电金属条接入对应所述旋变定子的端子的槽口内；S3、将每个所述单股导电金属条焊接在对应所述旋变定子的端子的槽口内。本发明方便多股线与旋变定子的端子焊接，并保证焊接的效率和质量。
一种定子多股线焊接方法装置

[发明专利]一种大孔径双通道旋变发送机的控制方法-CN202110945441.9在审
发明人：赵斯慧;党格龙;黄加盛;李娟 -专利权人：上海莘汭驱动技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H01F21/00 文献下载
摘要：本发明的实施例公开了一种大孔径双通道旋变发送机的控制方法及系统，属于电力技术领域。所述方法，包括：根据大孔径双通道旋变发送机所需达到的目标转速，确定所述旋变发送机所需的输入电压；根据所述所需的输入电压，计算所述旋变发送机上的无级变速旋钮的所需旋转角度；获取所述无级变速旋钮的实际旋转角度；根据所述无级变速旋钮的所需旋转角度与实际旋转角度，对所述变压器输出绕线长度进行自动调整，以使所述旋变发送机输出所述目标转速。其中，所述无级变速旋钮用于通过旋钮转过的弧长改变所述旋变发送机电压输入端变压器的输出漆包线匝数；本发明能够实时提供当前需要调整无级变速旋钮的角度值，并在输出转速不达标时进行自动调整控制。
一种孔径双通道发送机控制方法

[发明专利]一种电驱动系统的下线检测方法及系统-CN201910180423.9有效
发明人：陈兴财;朱天宇;陈远军;周安健;金国庆 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电驱动系统的下线检测方法及系统，该方法包括：测功机台架拖动电机按预设转速转动后，电机控制器根据电机的假定旋变角度初始值和采集的电机的旋变信号，计算电机的转子假定位置；根据转子假定位置，设置电机的直轴电流和交轴电流分别为第一电流值和第二电流值，控制电机运行转动；根据采集的电机的三相电流、第一电流值和第二电流值，计算并存储电机实际的旋变角度初始值；根据上位机发送的测试指令，利用旋变角度初始值对电机的预设性能进行测试；本发明通过电机控制器对电机实际的旋变角度初始值的自学习，减少人工校正旋变定子的过程，避免了对操作人员熟练程度的依赖，减少了工装，提高了检测效率，降低了检测成本。
一种驱动系统下线检测方法

[发明专利]一种可变距旋翼结构及其控制方法-CN202011020945.1在审
发明人：吴令华;王磊;赵丹莉;王兆山;付立春;周亨;侯祥民;苏兵兵;罗骏;刘纪福 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：本发明属于直升机旋翼技术领域，公开了一种可变距旋翼结构及其控制方法，所述旋翼结构包括：马达、中央桨毂、桨夹、变距轴及桨叶；其中，桨叶安装在桨夹上，桨夹通过变距轴与中央桨毂连接，中央桨毂安装在马达上；变距轴与旋翼平面存在预设夹角，所述预设夹角小于90度，且桨夹可以绕变距轴自由旋转预设角度，有效简化了大型多旋翼飞行器的操控，为电动多旋翼大型化提供了一种简单有效的方法。
一种可变距旋翼结构及其控制方法

[实用新型]多极旋变角度检测仪-CN201220497964.8有效
发明人：杜万青;李临;陈生奇;樊新会 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一七研究所
申请日： 2012-09-26 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本实用新型提供多极旋变角度检测仪，包括激磁电源模块、低压电源模块、角度测量模块和数据显示模块，激磁电源模块和低压电源模块分别提供激磁、低压电源；角度测量模块包括：用于将旋转变压器粗机旋变信号解码为对应的数字量的第一A/D转换模块，用于将旋转变压器精机旋变信号解码为对应的数字量的第二A/D转换模块，用于将解码后的数字量进行误差纠错和数据组合成为角度值的CPLD模块，以及用于模拟产生旋变正弦信号给CPLD模块从而输出自检值的自检模块本实用新型能够直观显示旋变的角度，且具有系统自检功能。
多极角度检测

[发明专利]一种电容式旋变位移传感器-CN201611215195.7有效
发明人：张嵘;周斌;侯波;邢海峰;张永健 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电容式旋变位移传感器，其特征在于，该位移传感器包括敏感结构和解调电路；敏感结构包括动尺和定尺，动尺和定尺平行设置，动尺内侧平行设置两正弦敏感电极，两正弦敏感电极之间设置耦合电极，且两正弦敏感电极和耦合电极为等势体；定尺内侧平行设置两采集电极，两采集电极之间设置激励电极；解调电路包括旋变解调模块、C‑V转换模块、差分放大模块、误差补偿模块和电源模块，旋变解调模块输出载波信号经处理发送到敏感结构后经C‑V转换模块和差分放大模块得到粗测量正交旋变信号和细测量正交旋变信号，并经旋变解调模块得到粗测量位移和细测量位移后进行误差补偿得到绝对位移，本发明可以广泛应用于非接触式电容位移传感器中。
位移传感器解调模块敏感电极敏感结构平行设置定尺动尺正弦差分放大模块采集电极解调电路旋变信号转换模块粗测量电容式正交电容位移传感器误差补偿模块测量位移电源模块非接触式激励电极绝对位移输出载波误差补偿耦合电极等势体耦合电测量发送应用

[发明专利]一种变转速驱动的旋翼及其桨距的控制方法-CN201910593327.7在审
发明人：余瑾;陈立道;刘勇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变转速驱动的旋翼及其桨距的控制方法，包括旋翼主轴，所述旋翼主轴顶端设置有桨榖，所述桨榖包括桨榖中央件、挥舞铰、负耦合的摆振/变距铰和正耦合的摆振/变距铰，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过摆振/变距铰的作用引入一个摆振‑变距耦合，通过向旋翼主轴的稳定转速上附加一个一阶或者高阶的转速谐波分量，激励桨叶旋转时产生一个对应的频率的摆振和变距运动，通过控制旋翼转速的谐波参数来实现桨叶一阶或高阶挥舞特性的控制，取消了桨叶系统中的自动倾斜器，降低了制造和维护成本，提高了设备可靠性，同时降低了小型飞行器的制造难度，并减小其尺寸。
摆振变距旋翼主轴变转速高阶桨距桨叶旋翼一阶设备可靠性小型飞行器自动倾斜器驱动顶端设置桨叶系统结构科学稳定转速谐波参数旋翼转速转速谐波耦合正耦合中央件耦合的减小制造引入维护