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[发明专利]一种关节式抓管机-CN201711012888.0在审
发明人：任伟;李晓光;黄松;廖甜甜 -专利权人：辽宁陆海石油装备研究院有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节式抓管机，关节式抓管机主要由基座（1）、转台（2）、操作间（3）、主臂（4）、主臂液缸（5）、副臂液缸（6）、副臂（7）、伸缩臂（8）、夹持器（9）等部分组成。关节式抓管机所有动作完全采用液压驱动，系统稳定、可靠性高、控制精准、结构紧凑、覆盖范围广，工作效率极高，配有独立的操作间，极大的改善操作人员的工作环境，减轻工人劳动强度。同时关节式抓管机还可以通过夹持器的吊钩吊取其它装置与设备，作为吊机使用。
关节式抓管机操作间夹持器吊钩副臂液缸工作效率系统稳定液压驱动主臂液缸转台伸缩臂吊机副臂主臂覆盖

[实用新型]便于拆卸式抓管机机具抓手装置-CN201420217592.8有效
发明人：李耀;宗波;汪允显;杨裕丰;耿家文;郑华;马瑞永;王全永;王春磊 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于拆卸式抓管机机具抓手装置，包括抓管机具主体（4）、抓手（1）、限位块（3）、螺栓（2）、在抓手（1）上部有矩形孔（7），在抓管机具主体（4）上焊接有与矩形孔（7）孔配合的矩形横梁（6），所述矩形横梁（6）穿过抓手（1）的矩形孔（7），所述限位块（3）通过螺栓（2）与矩形横梁（6）的端部固定，所述矩形横梁（6）在靠近抓管机具主体（4）的端部有卡板（5），所述限位块（3）呈L型，该限位块本实用新型可以在不更换抓管机机具主体的情况下，实现多种型号抓手的更换，提高了抓管机具的适用性，降低了施工成本，提高了工作效率。
便于拆卸式抓管机机具抓手装置

[实用新型]陆地钻机离线接立根的管柱处理系统-CN201720260524.3有效
发明人：叶强;张志伟;惠川川;李慧莹;王翠 -专利权人：宝鸡石油机械有限责任公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆地钻机离线接立根的管柱处理系统，在钻机钻台面前侧安装有动力猫道，在动力猫道两侧设置有排管架；在钻台面井口前方设置有两套鼠洞，在钻台面与井口两侧设置有铁钻工及控制房，在井架前侧上部安装有二层台；在钻台面与二层台之间安装有柱式抓管机，柱式抓管机的导轨下端固定在钻机钻台面上，柱式抓管机的导轨上端与二层台底部固定连接；在钻机钻台面一侧的基础面上设置有电液控制系统；在柱式抓管机的底部安装有导向臂，导向臂前端设有扶持钳；在井架立柱上安装有升降滑车
陆地钻机离线接立根管柱处理系统

[实用新型]一种钢管移料装置-CN202120535042.0有效
发明人：朱宝明;舒其斌;赵学臣 -专利权人：天津市大地工贸有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种钢管移料装置，涉及钢管生产领域，包括传送机构、L形架体、平移机构以及抓管机构，其中平移机构带动抓管机构水平滑动，直至抓管机构滑动至待抓取的单层多根钢管的正上方，竖向液压杆向下推动浮台，直至卡爪组件抓取钢管，抓管机构向上抓取多根钢管，平移机构带动抓管机构和钢管平移至传送机构上，抓管机构将多根钢管放置在传送机构上，从而实现单次转移单层多根钢管，提高钢管在捆扎前期的整理效率。
一种钢管装置

[发明专利]半潜式钻井平台管子处理装备抓管机多体动力学仿真方法-CN201811583655.0有效
发明人：吴恒;彭勇;闫文辉;邵军 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：半潜式钻井平台管子处理装备抓管机多体动力学仿真方法，包括以下步骤，步骤一：在三维设计软件建立三维实体模型；步骤二：将三维实体模型导入到ADAMS软件中；步骤三：在ADAMS软件中建立多刚体动力学仿真模型；步骤四：在ADAMS软件中建立多柔体动力学仿真模型；步骤五：风载荷加载；步骤六：进行多刚体、柔体动力学仿真并获取相应的输出数据与曲线；本发明对深水半潜式钻井平台在风浪作用下管子处理装备抓管机工作时的动态特性进行仿真，可以提高分析、计算精度，为抓管机的设计、优化提供技术支撑。
半潜式钻井平台管子处理装备抓管机多体动力学仿真方法

[实用新型]钻井作业现场抓管机犁地锚装置-CN201020610986.1有效
发明人：赵国浩;徐超山;安朝明;刘敏;孙磊;王军;张振友;李俊新 -专利权人：中国石油集团西部钻探工程有限公司
申请日： 2010-11-17 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： E02F5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及野外现场抓管机使用的犁沟装置技术领域，是一种钻井作业现场抓管机犁地锚装置，其包括固定套和犁头，固定套内部有主叉套腔，固定套的上端有指叉固定孔，固定套下部固定连接有犁头。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其通过固定套安装在抓管机的主叉上，抓管机的指叉装卡在指叉固定孔内，由抓管机通过固定套带动犁头进行犁沟作业，能够充分有效地利用现有设备实现一机多用，具有易于制造、方便经济
钻井作业现场抓管机犁地装置

[实用新型]钻井作业现场抓管机挖掘装置-CN201020613365.9有效
发明人：喻著成;赵国浩;王吉文;梁仪全;张振友;骆骥;胡书华;顾炳松 -专利权人：中国石油集团西部钻探工程有限公司
申请日： 2010-11-18 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及野外现场抓管机使用的挖掘装置技术领域，是一种钻井作业现场抓管机挖掘装置，其包括固定架、挖臂杆和挖斗，固定架的后部左右两边分别有能够安装抓管机左右主叉的左主叉套腔和右主叉套腔，固定架的前部左右两边上端分别有能够安装抓管机左右指叉的左指叉固定孔和右指叉固定孔本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其通过将固定架装卡在抓管机的主叉和指叉上，利用抓管机工作臂和挖臂杆带动挖斗挖掘浅坑，能够充分有效地利用现有设备实现一机多用，具有易于制造、方便经济、安全省力、简便高效的特点
钻井作业现场抓管机挖掘装置

[发明专利]一种内置输送结构的输油管抓管机-CN202310532814.9在审
发明人：常绿;张通;胡晓明;周秋瑾 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及输油管抓管机技术领域，公开了一种内置输送结构的输油管抓管机，包括臂架支撑机构、抓架协同机构、液压抓紧机构和横向输送机构。本发明公开的内置输送结构的输油管抓管机在进行输油管的输送放置和抓紧过程中，可以通过输送辊轮和协同辊协同工作，实现横向调节稳定输送，方便码放和后续输油管路衔接安装，提升操作便捷性和输油管输送作业效率；抓管机在抓取输油管后，控制器接收力矩传感器的力矩信号，判断抓管机抓取输油管的位置，自动控制输送管道，实现自动控制对中，解决管路结构侧滑脱离的问题。
一种内置输送结构输油管抓管机

[发明专利]矿用抓管机自主控制系统及其控制方法-CN202211047689.4在审
发明人：闫敬旺;王宏科;任长忠;鲍东旭;汪明;李驰;师文义;王晨;白鹤 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用抓管机自主控制系统及其控制方法，涉及矿用抓管机技术领域，所述系统利用视觉、感知及规划等对抓管流程进行控制，视觉识别部分采用矿用可见光及深度相机进行复合图像采集，提高待安装管路坐标的准确性；姿态感知部分负责对抓管机姿态进行空间定位；最后通过计算管路中心空间坐标和液压臂中心空间坐标进行液压臂运动轨迹规划，根据DH算法进行空间坐标系逆解，分解成伸缩油缸、回转马达的位移及角度变换量，实现抓管机自主精准抓取管路的目的；极大解决了现有矿用抓管机人工操作，不具备智能感知、作业质量差、安全隐患大的问题。
矿用抓管机自主控制系统及其控制方法

[实用新型]深海浅孔取芯钻机的更换取岩芯内管装置-CN200420036285.6无效
发明人：黄筱军;李波;万步炎 -专利权人：长沙矿山研究院
申请日： 2004-06-25 - 公布日： 2005-08-10 - 主分类号： E21B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了深海浅孔取芯钻机更换取岩芯内管装置，它是将现有钻杆改为双层套管，外套管下端连接钻头，上端与钻进动力头连接，具体方案为：圆盘下托式或上挂式岩芯内管定位存放于圆形旋转盘上，岩芯内管被旋转到岩芯外套管上方时，自动插入或由抓管机构从悬挂装置上取下靠插拔机构插入岩芯外套管内并固紧，已取芯内管由抓管机构和插拔机构从岩芯外套管中拔出并定位存放到圆形旋转盘上；方形直线移动式不同之处是岩芯内管悬挂在直线式挂架上，由换内管机构平移至岩芯外套管上方，再由抓管机构和插拔机构更换岩芯内管。
深海浅孔取芯钻机换取岩芯内管装置

[发明专利]油田修井作业装置-CN201911078673.8在审
发明人：张喜庆;杨松筠;沈君芳;吕海龙;赵长增;贾艳丽;任淑琼 -专利权人：胜利油田胜机石油装备有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： E21B19/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种油田修井作业装置，涉及油田修井作业的技术领域，该所述油田修井作业装置包括底盘、调节对中装置和抓管机构；所述调节对中装置设置在所述底盘上，所述调节对中装置与所述抓管机构连接；所述调节对中装置包括第一方向调节机构和第二方向调节机构，所述第一方向调节机构用于使所述抓管机构沿第一方向移动，所述第二方向调节机构用于使所述抓管机构沿第二方向移动；以使所述第一方向调节机构和所述第二方向调节机构配合使所述抓管机构进行二维水平平面移动。
方向调节机构抓管调节对中装置油田修井作业方向移动底盘机构连接水平平面二维移动配合

[实用新型]油田修井作业装置-CN201921899830.7有效
发明人：张喜庆;杨松筠;沈君芳;吕海龙;赵长增;贾艳丽;任淑琼 -专利权人：胜利油田胜机石油装备有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： E21B19/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种油田修井作业装置，涉及油田修井作业的技术领域，该所述油田修井作业装置包括底盘、调节对中装置和抓管机构；所述调节对中装置设置在所述底盘上，所述调节对中装置与所述抓管机构连接；所述调节对中装置包括第一方向调节机构和第二方向调节机构，所述第一方向调节机构用于使所述抓管机构沿第一方向移动，所述第二方向调节机构用于使所述抓管机构沿第二方向移动；以使所述第一方向调节机构和所述第二方向调节机构配合使所述抓管机构进行二维水平平面移动。
油田作业装置

[发明专利]插架装置-CN202110036511.9有效
发明人：马强;马凯;李发泉;桑盛远;宋栋;王宁宁;乔彦华;刘峰;贾建伟;谢戈辉;赵媛媛;徐森;陈庆贺;马钊宁;车利明 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G15/00 文献下载
摘要：所述插架装置包括架体、H型架安装架、第一管体导轨、第二管体导轨、第一抓管机械手、第二抓管机械手、第一管体驱动器、第二管体驱动器和托辊安装架。H型架安装架上连接有第一马达以便驱动H型架安装架转动。第一抓管机械手上连接有第二马达以便驱动第一抓管机械手转动，第二抓管机械手上连接有第三马达以便驱动第二抓管机械手转动。
装置

[发明专利]一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人-CN201611183129.6有效
发明人：安晨;谢梦云;王旭铎;陈瑞典;刘子旺;赵东伟;张帅;赵丁伟 -专利权人：中国石油大学（北京）
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种双爪型跨障碍方向自适应管道外检测机器人，该检测机器人由机械系统和电路系统两部分构成，所述机械系统由所述电路系统控制其工作；所述机械系统包括抓管机构、连接装置和驱动装置，所述抓管机构设置在所述连接装置上，且所述驱动装置与所述抓管机构连接，所述驱动装置在所述电路系统控制下驱动所述抓管机构动作。
一种双爪型跨障碍方向自适应管道检测机器人

[发明专利]排管装备-CN201811125819.5在审
发明人：刘芳 -专利权人：北京威力清矿山控制技术有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B65G67/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种排管装备，包括：运输车；管柱仓，设置在运输车上，管柱仓用于存放管柱；抓管机械手，用于抓取和释放管柱；输送装置，设置在运输车上，抓管机械手设置在输送装置上，输送装置用于移动抓管机械手。
抓管机械手输送装置管柱排管抓取生产效率存放管释放管运输车取放运输移动

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