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[发明专利]轮式巡检机器人自主导航方法-CN202311195727.5在审
发明人：常健;徐瑶;张松岩;王慧;李媛媛;崔大明 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率，进一步地避免人员在狭小空间等环境中的工作风险，提高了工作安全性。
轮式巡检机器人自主导航方法

[发明专利]一种煤矿机器人集群管理系统-CN202311133812.9在审
发明人：王雷;李梁;杨闯;曲兴家;赵文渤;任望 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿机器人集群管理系统，涉及煤矿机器人技术领域，由调度系统和指挥系统组成，包括：所述信息存储模块用于对GIS数据、机器人信息、传感器工作信息进行存储；所述信息采集模块用于采集GIS数据、任务信息和获取机器人信息；所述任务配置模块用于接收机器人信息和任务信息，对其进行任务调配处理，获取任务信息和机器人信息，以此构建机器人任务分配模型。本发明通过任务配置模块进行任务调配处理，构建机器人任务分配模型，可以根据机器人的位置、能力、速度等信息，以及任务的起始点、目标点、优先级等信息，智能地分配任务给合适的机器人，有助于提高任务执行的效率和质量。
一种煤矿机器人集群管理系统

[实用新型]一种矿用带升降杆式四轮防爆机器人-CN202320464468.0有效
发明人：李晓林;马金亮;仝勇;王刚;邬靖宇;杨军;杨闯;任望;白鹤 -专利权人：乌审旗蒙大矿业有限责任公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：一种矿用带升降杆式四轮防爆机器人，包括外壳，所述外壳安装于防爆底盘上，所述防爆底盘安装于行走机构上；外壳顶部前端安装有云台，云台前端外壳顶部安装有激光雷达，云台后端外壳顶部通过倒伏机构转动安装有多级伸缩杆，多级伸缩杆的顶部安装有检测机构，所述外壳四周均安装有超声波避障传感器，所述外壳上安装有急停按钮，所述外壳的后端侧壁上安装有故障按钮盒，所述外壳的侧壁上安装有声光报警器。对井下巷道的气体环境和障碍物情况进行监测，能够在巷道内按照规定的轨迹进行巡检，升降杆可以使机器人更大范围的进行检测，并能检测到更复杂的地方，在异常时能发出警报。降低人工作业强度和风险、提高安全保障。
一种矿用带升降杆式四轮防爆机器人

[实用新型]一种轨道式皮带机自动巡检机器人-CN202321074692.5有效
发明人：李赫;王雷;邱教伟;张黎;王犇;孔兵兵;柴微;白鹤 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本实用新型在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。
一种轨道皮带机自动巡检机器人

[发明专利]一种煤矿巡检机器人巡检和避障方法-CN202310757335.7在审
发明人：王雷;王新铭;朱玉芹;刘佳;常健;张黎;李梁 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿巡检机器人巡检和避障方法，包括：中央处理器通过其中的通信电路在预设区域范围内无线收发定位信号，通信电路通过定位信号与在预设区域范围内的无线通信基站建立通信通道；根据通信通道和预先设定的巡检处理项目资讯产生巡检路径指令；根据巡检路径指令和煤矿巡检机器人的测距设备对预设区域范围产生煤矿巡检地图；通过通信电路与无线通信基站建立的通信通道产生第一障碍物定位信息，根据煤矿巡检地图和第一障碍物定位信息产生巡检和避障路径指令。本发明提出的巡检和避障方法能够实现了在预设区域收发定位信号以产生煤矿巡检地图，再根据煤矿巡检地图和障碍物定位信息产生巡检和避障路径指令，提升煤矿区内的避障功能。
一种煤矿巡检机器人方法

[发明专利]一种轨道式皮带机自动巡检机器人-CN202310506519.6在审
发明人：王雷;李赫;邱教伟;姜宇;张旭;李驰;赵文渤 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本发明在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。
一种轨道皮带机自动巡检机器人

[发明专利]一种整流器室用挂轨升降巡检机器人-CN202310717911.5在审
发明人：孙长好;郑伟;马青爽;孙伟;孙艳坤;刘洋;秦久副;葛岩;王新铭 -专利权人：内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种整流器室用挂轨升降巡检机器人，包括移动机构、控制箱、多级升降杆和云台组件，所述的移动机构固定连接在控制箱上，多级升降杆固定连接在控制箱上，多级升降杆底部固定连接有云台组件，所述控制箱内包括检测装置和控制系统，所述挂轨升降巡检机器人通过所述移动机构沿轨道移动，由所述控制系统带动多级升降杆动作，通过检测装置对周围的环境进行检测以及检测障碍物的距离，达到避障功能。本发明在实际应用中，可以实现选煤厂挂轨升降机器人巡检，能够在轨道上自动或手动行走，具有云台摄像精准对照传送带、避障、采集噪音及各种气体参数、远程操控和数据传输等功能，降低人工作业风险、提高安全保障。
一种整流器室用挂轨升降巡检机器人

[发明专利]一种连杆式举升机构-CN202310385673.2在审
发明人：惠憬明;杨飞;张艺宝;王健;董亮亮;吕博;师文义;曹月奎 -专利权人：内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种连杆式举升机构，包括安装座、伺服电机、减速器、举升平台，减速器和举升平台间通过多个连杆机构连接；连杆机构间通过传动箱连接；所述安装座通过螺栓固定在水平安装面上，减速器通过螺栓安装在安装座的预留安装槽内固定，减速器的输出端通过螺栓安装在下连杆的预留安装槽内与下连杆连接，伺服电机通过螺栓安装在安装座上，其输出端与减速器通过齿轮进行传动，为整个结构提供动力。本发明结构设计简单、制造成本低，占用空间也较小，安装方式灵活、方便，可在小型机械上进行使用。
一种连杆举升机

[发明专利]一种矿用机器人的雷达检测机构-CN202310096768.2在审
发明人：张乘风;王广龙;肖松;张维娜;邱教伟;王晨;陈禹皓 -专利权人：陕西延长石油巴拉素煤业有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用机器人的雷达检测机构，涉及井下喷浆技术领域。本发明包括雷达1、加长杆2、直线液压缸3、导向轴4、直线轴承结构及支座5、保护盖6组成；所述雷达1水平布置安装在加长杆2端部，雷达1前端安装有保护盖6，所述直线液压缸3的前端通过加长杆2与雷达1连接，所述直线液压缸3的两侧设置导向轴4和直线轴承结构进行导向；所述支座5固定安装于直线轴承结构与外部车架之间进行固定。所述直线液压缸3带有位移传感器，感知液压缸伸出长度。所述支座5具体包括直线轴承支座以及油缸支座，所述直线轴承支座固定安装于直线轴承结构与外部车架之间，所述油缸支座固定安装于直线液压缸3缸体与外部车架之间。
一种机器人雷达检测机构

[发明专利]运煤火车装煤煤位精准测量装置及方法-CN202310141636.7在审
发明人：张乘风;王广龙;肖松;王琦;李驰;鲍东旭;任龙 -专利权人：陕西延长石油巴拉素煤业有限公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本发明涉及煤位测量技术领域，提供一种运煤火车装煤煤位精准测量装置及方法，所述装置包括物料传感器单元、PLC、工控机、光栅；物料传感器单元安装在桥架上，光栅安装在桥架的两侧，位于轨道的同一侧，安装距离为一节车厢的长度，即测量区域，物料传感器单元、光栅与PLC电连接，PLC通过以太网与工控机相连；所述方法在火车不停车的情况下，对车厢内装煤煤位进行精准测量，获得车厢装煤煤位分布数据，通过构建三维模型可视化车厢内煤位分布情况，所获得的的测量结果可作为自动化平煤作业的调整依据，为实现平煤作业无人化、自动化提供煤位数据支撑，降低人工作业强度、提高安全保障并提高作业精度与效率、减人增效。
煤火车装煤煤位精准测量装置方法

[发明专利]一种用于模块化弧形电机的安装工装-CN202310134473.X在审
发明人：张黎;王雷;王新铭;刘昊;许国峰;刘佳;王才旺 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02K15/16 文献下载
摘要：一种用于模块化弧形电机的安装工装，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的安装工装，弧形电机包括端盖、机壳、转子、转轴以及多个弧形电机模块，机壳的两端均设置端盖，其中一个端盖的端面设置有与模块安装部的圆周位置相对应的散热孔，安装工装包括安装支架以及与安装支架活动连接的插销，安装支架包括活动连接的安装下支架和安装上支架，安装下支架和安装上支架之间设置有用于放置转轴的通孔，插销可穿过安装支架至散热孔中。所述用于模块化弧形电机的安装工装结构简单、操作方便、成本低，能够极大地缩短弧形电机的整体生产周期。
一种用于模块化弧形电机安装工装

[发明专利]一种用于模块化弧形电机的生产方法-CN202310134472.5在审
发明人：刘佳;刘昊;李驰;常健;王冠;徐洋;杨闯 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02K15/16 文献下载
摘要：一种用于模块化弧形电机的生产方法，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的生产方法包括如下步骤：组装中间组装体；将中间组装体转轴设置于支撑部，使模块安装部处于预定位置；将待安装的弧形电机模块固定在预定位置的模块安装部，将弧形电机模块的绕组与电机驱动控制器连接；向电机驱动控制器通入设定的电流，检测相邻下一处的模块安装部能否转动到预定位置，若能，则执行步骤S5；若不能，则执行步骤S3；S5、断开绕组与电机驱动控制器的连接，重新执行步骤S3，如此循环直至完成所有弧形电机模块的安装。所述用于模块化弧形电机的生产方法在电机组装的过程中实现了检测定子模块单元的合格率的目的，极大地缩短了弧形电机的整体生产周期。
一种用于模块化弧形电机生产方法

[实用新型]一种氧化铝罐体结疤清理机器人-CN202222458347.3有效
发明人：王雷;常健;柴微;赵欣桐;李健;孔兵兵 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G23/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种氧化铝罐体结疤清理机器人，涉及氧化铝技术领域，包括支撑架，所述支撑架靠近顶部的前表面固定安装有L型板，所述L型板的后表面固定安装有两个电动伸缩杆。本实用新型中，当使用时，打开电机的外部电源，通过电机的输出端转动带动转盘和皮带转动，通过皮带的转动带动两个转轮转动，从而促使传送带转动，将氧化铝罐本体向左传送，当被传送到一定位置时，会被加强长板阻拦住，此时启动加强短板处的电动伸缩杆，将加强短板向后推动，在加强长板的配合下，将氧化铝罐本体夹持固定住，清理机器人即可展开清理工作，从而达到将氧化铝罐体位置限定的效果，避免罐体晃动，增加稳定性。
一种氧化铝结疤清理机器人

[实用新型]一种煤矿自动巡检机器人系统-CN202223138694.4有效
发明人：王雷;许国峰;张旭;鲍东旭;张英男;任成鹏 -专利权人： 中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种煤矿自动巡检机器人系统，包括排水软管、移动导轨、接水槽、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、巡检机器人、吊装轮系、自动门、电动卷线机、电动绞盘；煤仓的顶部端盖上开有落煤口，自动门安装在落煤口处，上下开合，移动导轨、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、电动卷线机、电动绞盘均安装在煤仓顶部端盖上；本实用新型可以实现井下煤仓实时监测，能够在井下煤仓恶劣环境下作业，有效提高作业效率，降低人工作业风险、提高安全保障。
一种煤矿自动巡检机器人系统

[发明专利]一种矿山设备充电方式-CN202310096763.X在审
发明人：张乘风;王广龙;肖松;汪明;张英男;周海江;柴微 -专利权人：陕西延长石油巴拉素煤业有限公司;中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F03D9/11 文献下载
摘要：本发明提供一种矿山设备充电方式，涉及矿山设备充电技术领域。包括高压空气入口、高压空气入口挡板、叶轮腔；所述高压空气入口为所述叶轮腔腔体上的圆形管口，高压空气入口挡板安装于高压空气入口处；叶轮腔包括腔体、叶轮、发电机、充电电池、连接管、消音器、同心轴、轴承、花键、密封套；所述腔体为中空腔体，腔体与所述发电机通过轴承连接，发电机与充电电池通过矿用电缆连接，腔体内部安装叶轮与连接管相连，连接管另一端接消音器；所述同心轴安装于腔体内设置的凹槽，叶轮中心安装位置设有缺口，叶轮与同心轴安装时两缺口对齐然后在衔接处安装所述花键；通过外接设备的对接风口与高压空气入口插入对接，实现高压空气的传输。
一种矿山设备充电方式

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