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[外观设计]智能颈椎康复机器人操作台-CN201630637250.6有效
发明人：杨炽夫 -专利权人：哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品名称智能颈椎康复机器人操作台。2.本外观设计产品的用途医疗康复机器人。3.本外观设计的设计要点整体设计。4.最能表现设计要点的图片立体图。5.请求保护色彩。
智能颈椎康复机器人操作台

[外观设计]智能颈椎康复机器人电视机架-CN201630637305.3有效
发明人：杨炽夫 -专利权人：哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品名称智能颈椎康复机器人电视机架。2.本外观设计产品的用途医疗康复机器人。3.本外观设计的设计要点整体造型。4.最能表现设计要点的图片立体图。5.请求保护色彩。
智能颈椎康复机器人电视机架

[实用新型]一种镜像康复机器人系统-CN202222998475.7有效
发明人：徐培麒;王恒;张一楠 -专利权人：苏州智康机器人有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复技术领域，具体地说，涉及一种镜像康复机器人系统；包括牵引部，设于移动机器人处且用于与患侧手相配合；力传感器，设于所述牵引部处；于所述移动机器人带动所述患侧手移动的状态下，所述力传感器实时监测所述患侧手作用于所述牵引部处的力；本申请的一种镜像康复机器人系统，其通过对移动机器人的结构和功能的改进，实现移动机器人不仅仅具有带动患侧手运动的作用，还可以用来与患侧手以及周围环境交互，进一步地能够较佳地对患者的大脑镜像神经进行刺激，起到加速患者的康复的效果。
一种康复机器人系统

[外观设计]康复机器人配件（腕关节尺桡偏运动）-CN201930391620.6有效
发明人：孙嘉骏;石颖慧;谢青;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人配件（腕关节尺桡偏运动）。2.本外观设计产品的用途：安装在康复机器人上，对患者腕关节尺偏桡偏运动康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
康复机器人外观设计腕关节配件运动康复训练图片

[发明专利]一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法-CN201910588207.8在审
发明人：谢能刚;王璐;储继发;王丙柱;舒军勇 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法，属于医疗器械领域。该康复机器人包括从下到上依次设置的底座、抬升机构和床体，床体两侧分别对称设置有一对大腿训练机构和一对小腿训练机构，大腿训练机构和小腿训练机构用于对下肢具有运动功能障碍的患者进行下肢康复训练，能够通过多种方式对患者进行下肢康复训练该方法采用上述多位姿下肢康复机器人，训练效果极佳。
训练机构下肢康复机器人床体多位下肢康复训练训练效果大腿小腿医疗器械领域运动功能障碍康复机器人对称设置抬升机构依次设置翻转位姿坐垫底座下肢

[发明专利]基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统-CN201710832598.4有效
发明人：宋嵘;杨倩倩;牛杰 -专利权人：中山大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性
基于导纳控制牵引上肢康复机器人训练方法系统

[发明专利]一种双臂康复机器人及训练方法-CN201910397317.6在审
发明人：郭帅;熊学胜;张雷刚;黄应超;荚启波 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂康复机器人及训练方法，涉及医疗机械领域，旨在帮助周围神经严重损伤患者进行术后的上肢康复训练。该双臂康复机器人包括双臂机构、电气系统、上位机控制系统、动作捕捉系统及视觉反馈系统。本发明提供的双臂康复机器人包括镜像训练方式和协作训练方式。
康复机器人双臂机械臂训练模式主动运动健侧协作上位机控制系统动作捕捉系统上肢康复训练视觉反馈系统电气系统患者上肢双臂机构协作运动医疗机械周围神经患侧术后损伤双手帮助

[发明专利]一种上肢康复机器人智能控制方法-CN202310533522.7在审
发明人：李可;张娜;张付凯;王聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人智能控制方法及系统，本发明针对实际机械臂的离散时间系统动态模型的不确定性，设计跟踪误差，然后基于离散确定学习理论构建自适应神经网络控制器，沿着周期轨迹可对内部未知动态进行精准建模/学习，进而利用学习到的知识构建基于经验的学习控制器；并结合人际技能传递方法，提高康复机器人应对不确定环境下的控制性能。本发明可以实现快速收敛和高精度、更好瞬态表现的动态性能，对提高上肢康复机器人康复训练的效率具有重要的意义。
一种上肢康复机器人智能控制方法

[发明专利]基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法-CN201811433890.X在审
发明人：徐宝国;李文龙;张大林;魏智唯;宋爱国;赵国普;李会军;曾洪 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法，其中系统：想象引导模块，用于播放运动想象引导音频和视频；信号采集模块，用于采集使用者在播放时产生的运动想象脑电信号，并进行预处理；信号处理模块，用于预处理信号进行多层小波分解，提取预设频段信号的小波系数，分别计算该频段小波系数的均值、能量均值和均方差，并使用线性判别分类算法计算出使用者每次想象过程中的特征值α；康复机器人控制模块，用于在α小于阈值时，控制康复机器人进入被动训练模式，按照预先设定的角速度进行训练；若在α大于阈值时，控制康复机器人进入主动训练模式，并根据α调整机械臂角速度。本发明使使用者能够在康复训练过程中进行主动训练和被动训练两种模式下自由的切换。
康复机器人控制系统小波系数训练模式运动想象主被动阈值时脑电预处理被动训练模式信号采集模块信号处理模块主动训练模式预处理信号播放被动训练分类算法康复训练控制模块脑电信号频段信号线性判别小波分解引导模块主动训练机械臂均方差频段多层预设视频采集自由

[发明专利]电流力矩的转换方法、装置及康复机器人-CN202210706465.3在审
发明人：郑鹏远;李立国;汪建辉;陈建伟;樊炎军;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电流力矩的转换方法、装置及康复机器人，涉及电流力矩转换技术领域，该方法应用于康复机器人的控制器；该方法包括：获取待处理电流数据；基于待处理电流数据，从预先存储的电流转换关系表中查找待处理电流数据对应的转换关系本发明可以通过参考待处理电流数据，以及上述电流转换关系表直接得到目标力矩，而无需对康复机器人额外安装力矩测量结构，减轻重量，降低成本，另外，通过康复机器人自身的电流实现力矩检测，相对于力矩传感器与电机一同使用
电流力矩转换方法装置康复机器人

[发明专利]基于下肢外骨骼康复机器人的摔倒保护系统-CN202210793610.6在审
发明人：甄圣超;黄澄辉;刘晓黎 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复机器人领域，具体为基于下肢外骨骼康复机器人的摔倒保护系统，包括下肢外骨骼康复机器人、摔倒防护腰带和支撑杆，支撑杆固定在摔倒防护腰带上，还包括人体倾斜度监测反馈报警单元、电源模块、复位模块本发明可以适应多种地形环境，不仅能适应平地，也能适应崎岖不平的石子地；能够全自动运行，不需要患者介入，更加安全可靠；不会因下肢外骨骼康复机器人故障失电而导致控制器失电，安全性能大大提高；可重复使用；采用碳纤维材料
基于下肢骨骼康复机器人摔倒保护系统

[发明专利]上肢康复机器人-CN202310533211.0在审
发明人：郭利伟;曾玉堂;俞凌刚;孙朱锋;郑晓东;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人，涉及康复机器人技术领域，本发明提供的上肢康复机器人包括支撑悬梁、悬臂、绳驱部件和传动部件；支撑悬梁与悬臂的一端连接，以带动悬臂围绕第一轴线转动，第一轴线用于竖直对准人体肩关节上述上肢康复机器人具有活动功能多、关节活动幅度大等优点。
上肢康复机器人

[发明专利]一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法-CN201810537377.9有效
发明人：杜义浩;王浩;姚文轩;杨文娟;谢平 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法，其内容包括：利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息，结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型，计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值，结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型，辨识出患侧下肢肌力值；建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型，修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器，最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。
一种基于导纳下肢康复机器人柔顺控制方法

[发明专利]动力关节及动力外骨骼康复机器人-CN202010070593.4有效
发明人：谭高辉;陈海平;韩小刚;姜德卉;杨静静 -专利权人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种动力关节和动力外骨骼康复机器人，用于动力外骨骼康复机器人，动力外骨骼康复机器人包括腰部部件、髋腰部件、大腿部件和小腿部件，动力关节包括固定基板、动力输入装置、动力输出件和谐波减速机，固定基板用以连接大腿部件本发明技术方案能够降低穿戴动力外骨骼康复机器人对人体的负担。
动力关节骨骼康复机器人

[发明专利]下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法-CN202210575698.4有效
发明人：陈博;周袁;孙哲;石水萌;李志鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法，包括：1)针对实际下肢外骨骼康复机器人，基于拉格朗日法建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型，并根据拉格朗日系统离散化准则对动力学模型进行离散化处理；2)基于离散动力学模型本发明针对多输入多输出、非线性、强耦合的下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制问题给出了保证控制性能的新型离散滑模控制律的设计方法，该方法具有较高的轨迹跟踪控制精度以及较强的鲁棒性能。
下肢骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法