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[实用新型]一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置-CN201620685913.6有效
发明人：林明星;马高远;郑英策;孙强三;王晓红;曾凡硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置，包括手臂固定机构、驱动电机机构和导轨齿轮旋转机构三个部分，其中手部固定机构为整个旋转关节的固定部分，可以与康复外骨骼机器人的肩关节部分固定连接，同时固定人体手臂，保证外骨骼机器人带动人体手臂共同康复运动；驱动电机机构固定在手臂固定机构外侧，不占用人体手臂的空间，用以提供关节旋转所需要的动力；导轨齿轮旋转机构采用导轨齿轮结构，利用三点的方式来固定导轨的同时，利用齿轮啮合驱动导轨旋转，实现外骨骼康复机器人的旋转动作该用于外骨骼康复机器臂的旋转装置基于人体工程学设计原理，具有结构简单、运动同轴、适用面广等优点。
一种用于骨骼康复机器旋转装置

[外观设计]康复机器人配件（复合运动-方向盘）-CN201930295938.4有效
发明人：孙嘉骏;石颖慧;谢青;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人配件（复合运动‑方向盘）。;2.本外观设计产品的用途：安装在康复机器人上，对患者日常生活的开车运动康复训练。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
康复机器人配件（复合运动-方向盘）

[实用新型]一种下肢混联康复机器人-CN201921962194.8有效
发明人：王林枫;左云波;谷玉海;吴国新 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢混联康复机器人，其包括踝关节康复机构、膝关节康复机构、髋关节康复机构和导轨座椅及辅助支架结构；踝关节康复机构设置为两个，位于整个机器人最底部，与双脚位置对应设置；位于每个踝关节康复机构上方都设置有两个膝关节康复机构，两个膝关节康复机构并排设置在腿部两侧；膝关节康复机构上部与髋关节康复机构一侧连接，髋关节康复机构另一侧与导轨座椅及辅助支架结构连接。本实用新型既可实现下肢整体协同康复运动也可进行单关节康复运动，可根据康复及患者个人需要自主调整，机构还可以根据患者体态进行个性化调整，使康复训练变得更加精确、舒适。
一种下肢康复机器人

[发明专利]上肢康复机器人-CN201910260626.9在审
发明人：郭凤仙;禹华军;汪从礼;周建萍;孙凤龙;邢留涛 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人，其包括上悬臂、上肢水平面运动装置和上肢矢状面运动装置，所述上肢水平面运动装置可转动地连接于所述上悬臂，且所述上肢水平面运动装置能够沿上肢的水平面摆动，所述上肢矢状面运动装置包括有驱动组件和上肢摆动组件本发明的上肢康复机器人满足主动、被动、助力三种训练模式情况下进行康复训练，康复周期广，大大提高了上肢康复机器人的使用率；同时，降低了上肢康复机器人的制造成本，更有利于医院的普及。
上肢上肢康复水平面运动摆动组件驱动组件机器人矢状面运动装置上悬臂水平面摆动康复训练人本发明训练模式制造成本地连接可转动摆动使用率康复驱动

[发明专利]柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法-CN202010800868.5在审
发明人：王婷;宋爱国;徐宝国;李会军 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法，其特征在于所述控制包括运动控制和力控制，机器人系统生成运动控制信号保证轨迹跟踪精度，同时生成力控制信号保证运动过程中的安全性。本发明在实现患者进行被动上肢康复训练的同时调节患肢与康复柔性上肢康复机器人之间的接触力，提高了患者在被动康复训练中的安全性和可靠性，避免了患肢在训练过程中受到二次损伤。
柔性上肢康复机器人被动康复训练控制方法

[发明专利]一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统-CN202111220948.4有效
发明人：瞿畅;张啸天;周建萍;张文波 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
一种目标驱动上肢骨骼康复机器人控制方法及其控制系统

[实用新型]一种康复机器人的肢臂-CN201720090410.9有效
发明人：姚伟光;段英杰;冯贵新 -专利权人：河南省中瑞机器人科技有限公司
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复机器人的部件，名称是一种康复机器人的肢臂，包括肢臂本体，所述的肢臂本体是长条形的结构、肢臂本体具有两端；所述的肢臂本体具有贯穿两端的通孔，所述的通孔内安装有电源线和信号线，所述的通孔是多个的这样的康复机器人的肢臂具有安装在机器人上更整洁、使用方便的优点。
一种康复机器人

[发明专利]康复机器人控制方法、装置及康复机器人-CN202210064460.5在审
发明人：黄冠;孙维 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，任务分级执行高效，因此基于零空间投影进行任务分级并基于反馈线性化进行康复机器人逆动力学控制，能够有效地处理关节自由度冗余问题。
康复机器人控制方法装置

[发明专利]一种具有多运动功能的连续并联体膝踝外骨骼机器人-CN202211537548.0在审
发明人：宋马军;李中一;黄斌;陈伟海 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有多运动功能的连续并联体膝踝外骨骼机器人，属于医疗康复机器人技术领域。它解决了现有康复机器人调整灵活性差等问题。本具有多运动功能的连续并联体膝踝外骨骼机器人，包括穿戴元件与足部支撑元件，穿戴元件与足部支撑元件之间设置有内部由多个并联机构组成用于患肢多角度转动的并联体结构。本发明具有调整灵活性好等优点。
一种具有运动功能连续联体膝踝外骨骼机器人

[发明专利]一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人-CN201510404891.1在审
发明人：杨炽夫 -专利权人：哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人。该机器人包括机械部分和运动控制系统部分。机械部分包括脚踝驱动部分和脚部固定装置两部分；运动控制部分通过并联机器人控制技术实现四套液压伺服作动器协同工作控制脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度。本发明用于脚踝关节疾病、运动损伤和术后的康复与辅助治疗，可以实现脚踝关节三个转动自由度；可录入医生对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，录入的康复过程可以自动施加到脚踝关节，带动脚踝关节运动，实现对病人的最快康复
一种基于自由度并联机构脚踝康复机器人

[发明专利]一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法-CN202010702847.X有效
发明人：臧家炜;孙焱辉;王继虎 -专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法，机器人由基座、升降平台、一号电机、二号电机、三号电机、锥齿轮组、一号齿轮组、二号齿轮组、转轴、同步平台、曲杆、连杆、导向杆、滑块、托板、伸缩板、大腿板、小腿板及绑带组成；本发明的机器人具有3个自由度的康复训练功能，分别是患者髋关节的屈伸康复训练功能、患者髋关节的内收和外展康复训练功能，以及患者膝关节的屈伸康复训练功能，较以往床旁外骨骼下肢康复机器人具有更加丰富的康复训练功能
一种自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法

[实用新型]固定装置和转运小车-CN202022454620.6有效
发明人：谭高辉;杨静静 -专利权人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定装置和转运小车，其中，固定装置用于对具有连接板的下肢康复机器人的固定放置，其包括固定座，所述固定座限定有一竖向的放置槽，沿所述固定座朝向所述放置槽的中心方向设有一对限位凸起，所述连接板适于由所述限位凸起限位连接于所述放置槽对于包含有连接板的下肢康复机器人，其连接板具有沿宽度方向伸出的限位部，因此，可以将下肢康复机器人本体的连接板放入固定座的放置槽中，连接板上的限位部能够由限位凸起定位，从而，整个下肢康复机器人本体可以悬挂固定在本实施例的固定装置中
固定装置转运小车

[发明专利]全上肢康复机器人-CN202110398322.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种手部康复训练装置及全上肢康复机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有手部康复机器人与手指的贴合效果较差的问题而设计。该手部康复训练装置包括穿戴部和安装于穿戴部的手指训练组件，手指训练组件至少为一组；手指训练组件包括安装座、伸缩管和流体充放管，安装座固定设置于穿戴部；伸缩管设置于安装座，且在手部康复训练装置的穿戴状态下该全上肢康复机器人包括上述手部康复训练装置。本发明能够与患者的手指进行较好的贴合。
上肢康复机器人

[实用新型]手部康复训练装置及全上肢康复机器人-CN202120763201.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种手部康复训练装置及全上肢康复机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有手部康复机器人与手指的贴合效果较差的问题而设计。该手部康复训练装置包括穿戴部和安装于穿戴部的手指训练组件，手指训练组件至少为一组；手指训练组件包括安装座、伸缩管和流体充放管，安装座固定设置于穿戴部；伸缩管设置于安装座，且在手部康复训练装置的穿戴状态下该全上肢康复机器人包括上述手部康复训练装置。本实用新型能够与患者的手指进行较好的贴合。
康复训练装置上肢康复机器人

[发明专利]一种外骨骼康复机器人共享控制系统和方法-CN202110196058.8在审
发明人：吴新宇;李锋;何勇;陈春杰;刘静帅 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼康复机器人共享控制系统和方法。该系统包括上位机‑共享式操作界面、数据驱动模块和下位机‑外骨骼控制模块，所述数据驱动模块用于生成个性化康复轨迹传送给所述上位机‑共享式操作界面，所述上位机‑共享式操作界面用于基于所述个性化康复轨迹生成控制信息，以引导所述下位机‑外骨骼控制模块对患者进行康复训练，其中，所述个性化康复轨迹根据患者的身体参数经训练获得。本发明适用于不同类型的外骨骼康复机器人并适用于不同的患者个体，提高了外骨骼康复机器人的共享性和人机交互性。
一种骨骼康复机器人共享控制系统方法