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[发明专利]一种AGV小车的自动偏轨校正装置和自动偏轨校正方法-CN201810582645.9有效
发明人：张顺香;潘壮壮;朱广丽;夏演;朱红泽 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV小车的自动偏轨校正装置和自动偏轨校正方法，该装置包括：红外线传感器、超声波传感器和双目视觉传感器、左右电磁感应器、报警器、以及印制电路板，还包括微控制器、无线信息传输模块、电源模块、电机驱动器、存储器、以及AGV自动控制系统，其中，所述微控制器用于根据双目视觉传感器采集的图像识别出磁道轨地标，并且根据磁轨道地标图像分析出磁道轨方向，然后发送相应的指令给电机驱动器进行小车纠偏校正。
一种 agv 小车自动校正装置方法

[发明专利]基于GPS、IMU以及双目视觉的地图构建方法及系统-CN201910225839.8在审
发明人：孙静;拱印生;朱庆林;张延坤 -专利权人：启明信息技术股份有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GPS、IMU以及双目视觉的地图构建方法及系统，利用IMU以及双目视觉对其进行校正并在隧道等无GPS信号或信号弱的地方使用视觉导航。能够很好的解决视觉SLAM中的问题，并提高SLAM系统的鲁棒性。采用了视觉信息和IMU信息融合的方法，将多种传感器数据进行融合，提供了新的算法结构，构建稳定有效的框架，对无人驾驶汽车或机器人进行稳定有效的自主定位与地图构建，实现GPS的定位信息进行校正及补充，应用到无人驾驶汽车和机器人系统
地图构建双目视觉无人驾驶汽车校正传感器数据大规模应用机器人系统定位信息视觉导航视觉信息算法结构信息融合自主定位鲁棒性构建机器人视觉隧道融合补充应用

[发明专利]一种基于超声波的机器人定位避障方法-CN201410606201.6有效
发明人：蔡则苏;吴宏亮;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合双目视觉感知环境信息，精准矫正位姿态辅助超声波实时感知机器人环境信息，建立地图及根据地图避障行走的方法。本发明实现了基于超声波传感器的移动机器人定位，较快地实现了超声波与单目视觉下的机器人同时定位与地图创建，实现家庭环境下的自主导航和避障路径规划，实现了多感知的综合分析，融合了视觉、超声波传感器、红外传感器等信息
一种基于超声波机器人定位方法

[发明专利]兼容性视觉处理系统及方法-CN201710458124.8有效
发明人：李荣华;王振宇;林婷婷 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼容性视觉处理系统及方法，包括：视觉信息提取单元，所述视觉信息提取单元用于采集目标图像信息，包括单目视觉传感器、双目视觉传感器、ToF视觉相机以及结构光视觉传感器；兼容性视觉处理一体单元本发明设计的兼容性视觉处理系统内嵌多种具体视觉处理算法，降低用户开发成本，提高运行效率；并通过通用型接口与通讯协议，实现与传感器和执行机构的无障碍连接。
兼容性视觉处理系统方法

[发明专利]一种基于ROS系统的焊接机器人系统及工作方法-CN202210654756.2有效
发明人：杜付鑫;李安宁;许延杰;胡滨;范卓轩;郑力睿 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROS系统的焊接机器人系统及工作方法，包括：位于焊台一侧的焊接机械臂，末端连接单目视觉系统；双目视觉系统位于焊接机械臂上方空间；上位机根据双目视觉系统获取的工件图像信息得到当前焊缝信息，根据工件特征信息和当前焊缝信息与上位机中的数据库对比，确定工件的三维焊缝信息和焊接工艺信息，得到焊接基准路径并控制焊接机械臂沿焊接基准路径扫描焊缝；根据单目视觉系统中的激光传感器发出的线结构光，扫描焊缝获取的图像信息与焊接基准路径对比更新焊缝三维位置信息通过双目相机搭配焊件数据库确认焊接参数，配合单目相机在焊接之前扫描焊缝并更新焊缝轨迹。
一种基于 ros 系统焊接机器人工作方法

[实用新型]用于立体视觉的双目成像设备及双目视频监控系统-CN201020582667.4有效
发明人：姚琪;何宇童;王庭晖;赵峰;杨俊飞;吴越;李斌;唐世卓;程建东 -专利权人：上海德致伦电子科技有限公司
申请日： 2010-10-28 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于立体视觉的双目成像设备及双目视频监控系统，其中，双目成像设备包括：具有相同结构的两图像采集模块，用于采集视频图像，其中，每一图像采集模块都包括：数字图像传感器和逻辑电平转换芯片；具有第一通信接口、且用于输出视频信号至外部设备的第一通信接口电路，其中，第一通信接口电路与一逻辑电平转换芯片相连的各信号传输线的长度等于其与另一逻辑电平转换芯片相连的相应各信号传输线的长度，且其与一数字图像传感器相连的各信号传输线的长度等于其与的另一数字图像传感器相连的相应各信号传输线的长度，在此基础上再增加一控制双目成像设备的开发板，即可实现双目监控，该双目成像设备及双目视频监控系统成本低廉。
用于立体视觉双目成像设备视频监控系统

[发明专利]一种基于双目视觉的上肢康复机器人-CN201810866517.7在审
发明人：逯鹏;王汉章;陈海洋;朱西昆;韩昕哲;赵英杰;韩坤峰;刘超;奚昊;漆连鑫;汪盈盈;张亚彬;高杨 -专利权人：郑州大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的上肢康复机器人，所述的装置包括机械架构、主控模块、远程控制模块、电机模块、肢体信息采集处理模块、检测模块、通信模块、电源模块。其特征在于：所述的机械架构包括底座装配体、腰部回转关节、主臂旋转关节、主臂、主臂外接固定套、副臂旋转关节、副臂、副臂外接固定套；所述的主控模块为STM32单片机；所述的电机模块包括直流减速电机、电机驱动器；所述的肢体信息采集处理模块包括双目摄像头、计算机；所述的检测模块为表面肌电传感器；所述的通信模块为SX1278芯片；表面肌电传感器通过SPI与主控模块进行通信，双目摄像头通过USB接口与计算机进行通信；本发明公开了一种基于双目视觉的上肢康复机器人。
上肢康复双目视觉主控模块副臂主臂信息采集处理模块表面肌电传感器双目摄像头电机模块机械架构检测模块通信模块旋转关节固定套外接机器人肢体远程控制模块直流减速电机电机驱动器底座装配电源模块人本发明腰部回转计算机通信关节芯片

[发明专利]一种智能型辅助呼吸系统-CN201810876073.5有效
发明人：陈天君;高飞;陈明伟;冯思芳;阳甜;任徽;石璞玉;党文慧 -专利权人：西安交通大学医学院第一附属医院
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能型辅助呼吸系统，包括机箱、安装在机箱内的控制器以及对称设置在机箱两侧的履带行走模块，机箱内底部安装有一供氧模块，其上端一侧开设有一输氧管出口和一机械手出口，还包括一输氧管和一蛇形机械臂，输氧管一端螺纹连接有一输氧罩，所述蛇形机械臂一端安装有一夹持臂，夹持臂上安装有一双目视觉传感器，其内安装有一三维数字罗盘，蛇形机械臂基于双目视觉传感器以及三维数字罗盘将输氧罩输送到对应的目标位置，所述输氧管的内壁上间隔黏贴安装有若干薄膜压力传感器本发明通过机器视觉和机械手的协同工作，实现了输氧罩的随动，从而可以很好的避免输氧罩的偏离；使得整个装置便于移动。
一种智能型辅助呼吸系统

[发明专利]一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法-CN202011231952.6有效
发明人：关沛峰;王志刚;李春田;薛富云;马家兴 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统及双目视觉系统；测试系统包括：磁性验证板、4个吸附于磁性验证板上的标记物；磁性验证板垂直于地面放置，且设置于双目视觉系统的理论有效视场的交界面处；标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；双目视觉系统包括：左摄像机和右摄像机；双目视觉系统水平放置，左摄像机和右摄像机的连线与磁性验证板平行；满足双目视觉系统同时检测到所述4个标记物时，双目视觉系统的实际有效视场满足标称范围本发明的测试方法使得双目视觉系统的有效视场范围测量变得更加的简单，只要测量交界处的视场范围即可验证整个双目视觉系统的有效视场范围是否符合要求。
一种测试双目视觉系统实际有效视场范围装置方法

[发明专利]一种基于双目视觉的太阳能智能清洁艇-CN201910918339.2在审
发明人：施妍;杨松林;郑昊然;汤旸;柯维顺;程占元;刘玉冰;张杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的太阳能智能清洁艇，包括主艇体及上层建筑、智能控制系统、动力与能源系统、推进及操纵系统、基于双目视觉的清洁系统和外部监测系统。通过自主编写的优化软件确立艇型参数；智能控制系统以单片机为核心控制器；锂聚合物电池和太阳能电池板为艇体供电，实现清洁艇的推进及差速转向；基于双目视觉的清洁系统包括双目摄像头、垃圾清洁装置、机械手臂，获取水面漂浮物的三维信息，进而规划航行路径，并通过机械手臂实现单个漂浮物的清理；外部监测系统包括风向‑风速、温度和PH、水浊度传感器、摄像头、GPS和超声波模块，获得航行水域的多重信息数据。
双目视觉外部监测系统智能控制系统机械手臂清洁系统清洁垃圾清洁装置水浊度传感器太阳能电池板锂聚合物电池超声波模块核心控制器双目摄像头水面漂浮物太阳能智能摄像头操纵系统差速转向多重信息航行路径航行水域能源系统三维信息信息监测优化软件单片机漂浮物主艇体艇体风速水域供电智能风向规划

[发明专利]一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统-CN202210634018.1在审
发明人：唐昀超;程晔;祁少军;曹宇虹;孟繁;张芸齐 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节
一种多种传感器数据融合立体视觉控制自主行走划线系统

[发明专利]一种基于双目视觉的海浪高程测量实验装置和方法-CN201910976973.1在审
发明人：陈世同;聂文哲;赵玉新;王珍珍;吴桐;曹欣 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的海浪高程测量实验装置和方法，属于计算机视觉技术领域。是一种可以用于计算机视觉测量实验或海浪参数测量实验的计算机视觉测量实验装置。该装置由双目视觉系统、图像处理系统、微型造浪池组成。该装置图像处理系统由台式计算机、专用海浪图像处理软件组成；微型造浪池由海浪高程设定及显示模块、刻有刻度的亚克力透明水池、接触式液位传感器、造浪模块组成。该实验装置通过双目视觉系统获取由微型造浪池生成的海浪图像序列，海浪图像经图像处理系统的滤波、校正、匹配、三维重构等处理步骤，计算得到相对于平均海平面的海浪高程信息。
海浪实验装置造浪池计算机视觉测量双目视觉系统图像处理系统图像序列计算机视觉技术图像处理软件台式计算机液位传感器测量实验处理系统高程测量高程信息海浪参数模块组成三维重构双目视觉透明水池显示模块装置图像最小二乘接触式亚克力滤波造浪高程校正匹配图像

[实用新型]一种双目视觉安全帽-CN202222989586.1有效
发明人：李学钧;戴相龙;蒋勇;王晓鹏;何成虎 -专利权人：江苏濠汉信息技术有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种双目视觉安全帽。所述双目视觉安全帽包括安全帽本体；所述安全帽本体前端固定安装有安全帽控制主板、双目镜头、远红外传感器、激光定位灯和LED补光灯；所述安全帽控制主板的红外传感信号输入端和视频信号输入端分别与所述远红外传感器的传感信号输出端和双目镜头的视频信号输出端相连
一种双目视觉安全帽

[发明专利]一种基于无人机的客机智能维护巡检系统平台-CN201911031348.6在审
发明人：冯旺;陈浩;徐恩松 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域的一种基于无人机的客机智能维护巡检系统平台，包括无人机本体、遥控器以及作为控制终端的地面站；无人机本体的机身上搭载有如下部分：双目视觉系统，以获取环境信息、障碍物信息；飞行控制系统，接受双目视觉系统的数据以规划飞行路径，并与遥控器、地面站通讯连接；传感器模组；以及至少与地面站通信连接的红外热像仪，以获取客机外观以及重要设备的发热状况；其中，上述传感器模组包括惯性测量单元、磁罗盘、
地面站巡检双目视觉系统传感器模组遥控器飞行控制系统惯性测量单元红外热像仪障碍物信息发热状况飞行路径环境信息控制终端通信连接通讯连接巡检系统智能维护重要设备磁罗盘气压计规划

[实用新型]双目视觉自动捡球机器人-CN201720658716.X有效
发明人：马飞 -专利权人：无锡工艺职业技术学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种双目视觉自动捡球机器人，包括方形底座，底座的底部有空腔，捡球部靠近机器人尾部设有收纳盒，方形底座内设有控制部，控制部与电源连接，方形底座靠近捡球部的一端顶部两侧设有摄像头，方形底座的每个角落下部至少设有一个传感器，所述每个轮子的一侧有驱动舵机，控制部包括自主识别模块，自主识别模块分别与四轮的驱动舵机、四个传感器和两个摄像头连接。该机器人可在自主识别模式模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简、运算准确。
双目视觉自动机器人

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