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[发明专利]一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置及方法-CN202011231952.6有效
发明人：关沛峰;王志刚;李春田;薛富云;马家兴 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种测试双目视觉系统的实际有效视场范围的装置，包括：测试系统及双目视觉系统；测试系统包括：磁性验证板、4个吸附于磁性验证板上的标记物；磁性验证板垂直于地面放置，且设置于双目视觉系统的理论有效视场的交界面处；标记物放置于所述双目视觉系统的标称范围的顶点处；双目视觉系统包括：左摄像机和右摄像机；双目视觉系统水平放置，左摄像机和右摄像机的连线与磁性验证板平行；满足双目视觉系统同时检测到所述4个标记物时，双目视觉系统的实际有效视场满足标称范围本发明的测试方法使得双目视觉系统的有效视场范围测量变得更加的简单，只要测量交界处的视场范围即可验证整个双目视觉系统的有效视场范围是否符合要求。
一种测试双目视觉系统实际有效视场范围装置方法

[发明专利]一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法-CN202211258327.X有效
发明人：潘禄;李伟;朱劲松;刘中冠;张博;王勇;赵桔贤;朱骁;赵威 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多目视觉消防系统的消防灭火方法，多目视觉消防系统包括消防炮、双目视觉系统、监测视觉系统，移动底盘和控制系统；双目视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的双目图像、识别火场并获取火场的三维位置；监测视觉系统作为载体安装在移动底盘上，用于获取火场的图像和识别火场；消防炮作为载体安装在移动底盘上，用于向火场发射灭火射流，同时具有水平与俯仰角度反馈功能；控制系统，与移动底盘、消防炮、双目视觉系统以及监测视觉系统的控制信号连接本申请通过监测相机可扩大双目相机的视野，并且提出了基于监测相机的双目视觉系统快速对准火场方法，提高了双目视觉系统的快速性和视野范围。
一种基于目视消防系统消防灭火方法

[发明专利]双目视觉系统间的位置关联方法-CN201210592065.0有效
发明人：吴国俊;焦国华;吕建成;鲁远甫;李小刚;白龙 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明适用于测量领域，提供了一种双目视觉系统间的位置关联方法，所述方法包括：使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少四个坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数；利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内。
双目视觉系统位置关联方法

[发明专利]基于三目视觉的测距方法、系统及存储介质-CN201911251231.9有效
发明人：汪晓;郭可贵;万能;王国杰;白若蓉;季海波;尹悦;宁彦;黄杰;焦玉平;高剑;张阳;吴睿;魏南;刘鑫;王远 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三目视觉的测距方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述测距方法包括：接收第一双目视觉系统的第一数值检测结果，第一双目视觉系统包括设置于两侧的第一视觉采集装置和第二视觉采集装置；判断第一数值检测结果是否有效；在判断第一数值检测结果无效的情况下，调整第三视觉采集装置的位置以形成第二双目视觉系统和第三双目视觉系统；接收第二双目视觉系统检测的第二数值检测结果；接收第三双目视觉系统检测的第三数值检测结果；采用融合求解加权平均的方法计算实际的距离；在判断第一数值检测结果有效的情况下，根据第一数值检测结果计算实际的距离
基于目视测距方法系统存储介质

[发明专利]一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统-CN201610974198.2在审
发明人：朴松昊 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统,包括焊枪，及与焊枪电连接的焊接电源，及与焊接电源电连接的送丝机；还包括机器人系统，及与机器人系统电连接的水下双目视觉系统，及与双目视觉系统通过图像采集卡电连接的工控机，及放置于水下双目视觉系统下方的工件，所述机器人系统包括机器人，及与机器人电连接的机器人控制柜；所述水下双目视觉系统由水下双目视觉传感器和水箱光源构成。本发明的双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统，对直线对接焊缝和坡口焊缝进行采集试验，所采集焊缝清晰可见、干扰较少，完全可以用于水下焊缝跟踪。
一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统

[发明专利]一种煤矿救援机器人及其避障方法-CN202011557507.9在审
发明人：张建军 -专利权人：道合永盛（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿救援机器人及其避障方法，属于煤矿救援技术领域，包括双目视觉系统、超声波测距系统、信息采集系统和煤矿救援机器人本体。煤矿救援机器人本体分别与超声波测距系统、双目视觉系统和信息采集系统连接；信息采集系统用于采集煤矿的气体质量信息；煤矿救援机器人本体根据双目视觉系统所采集的障碍物视觉信息和超声波测距系统采集的障碍物距离信息本发明在双目视觉系统的基础上，辅以超声波测距系统，克服了双目视觉系统的死角效应，使煤矿救援机器人在双目视觉系统的盲区可以进行精准的路径规划。
一种煤矿救援机器人及其方法

[发明专利]双目视觉系统目标跟踪控制方法-CN201510863977.0有效
发明人：朱俊杰;李立春;曹俊生;孙小珠;吴金花;李传吟;欧阳文;査学雷;樊蓉;冯宇;刘国林 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(u_l,v_l)和(u_r,v_r)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D‑H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。
双目视觉系统目标跟踪控制方法

[发明专利]双目视觉系统的异常检测方法及装置-CN201810322023.2在审
发明人：陈元吉 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉系统的异常检测方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：分别提取双目视觉系统在同一时刻拍摄得到的两张图像中的特征点，特征点用于标识图像中的物体；检测两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，参数差异包括数量差异和位置差异中的至少一种；当两张图像中特征点之间的参数差异不满足预设条件时，确定双目视觉系统异常。本发明解决了相关技术中双目视觉系统的结构较复杂、检测的灵活性较低的问题。本发明用于双目视觉系统的异常检测。
双目视觉系统特征点参数差异异常检测预设条件图像标识图像机器视觉数量差异同一时刻位置差异检测拍摄

[发明专利]一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法-CN202110660618.0有效
发明人：李伟;殷姗姗;况凯骞;朱劲松;潘禄;张帅帅;李贝贝;张博 -专利权人：中国矿业大学;深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。
一种面向森林防火智能消防系统及其工作方法

[发明专利]一种基于双目视觉的架空输电线路弧垂测量方法-CN201810466357.7有效
发明人：黄俊杰;汪涛;王文烁;方圆;胡丹晖 -专利权人：国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的架空输电线路弧垂测量方法，包括通(1)搭建双目视觉系统，建立三维空间坐标系；(2)对双目视觉系统进行标定，得到双目视觉系统内外参数；(3)现场输电线路图像采集与修正；(4)导线选择与中心线提取该方法仅需在现场双目视觉系统的两个摄像头各拍摄一张照片，即可快速得到弧垂值，现场工作量小，对拍摄地点无要求，适用性强。
一种基于双目视觉架空输电线路测量方法

[发明专利]一种面向异步双目视觉系统的快速运动物体轨迹估计方法-CN201410135813.1有效
发明人：谢琪;刘勇;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供来一种面向异步双目视觉系统的快速运动物体轨迹估计方法，通过对快速运动物体的轨迹模型和摄像机的投影模型进行联合建模，并利用LM迭代优化算法对快速运动物体的轨迹参数和异步双目视觉系统的时间参数进行辨识，在得到快速运动物体轨迹模型的同时，得到一部双目视觉系统的异步信息，解决了当双目视觉系统存在异步情况时，无法对快速运动物体的轨迹进行估计的难题。
一种面向异步双目视觉系统快速运动物体轨迹估计方法

[发明专利]一种双目视觉系统的自动化标定和视差校准方法及系统-CN202310366640.3在审
发明人：黄立;韩兵;张俊勇;金顶寿;张瀚林;刘寿宝;陈虎 -专利权人：普宙科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉系统的自动化标定和视差校准方法及系统，其包括如下步骤：通过机械臂夹持无人设备；加载与该标定方向对应的机械臂标定运动轨迹，机械臂按照该标定运动轨迹带动所述无人设备运动，并获取标定结果；加载与该校准方向对应的机械臂测距轨迹，并获取双目视觉系统与目标之间的算法距离值；根据双目视觉系统与目标之间的算法距离值、真实距离值获取双目视觉系统的视差偏差值，并根据该视差偏差值对双目视觉系统的视差进行校准本发明用机械臂加载不同的运动轨迹来移动无人机，通过机械臂自动化执行可重复的标定、视差校准流程，提高标定和校准精度，保证双目标定结果的一致性。
一种双目视觉系统自动化标定视差校准方法

[发明专利]双铺开太阳翼振动测量装置及方法-CN201810658122.8在审
发明人：邱志成;王嘉玺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双铺开太阳翼振动测量装置及方法，所述装置包括双铺开太阳翼、振动激励机构和振动检测机构，振动激励机构与双铺开太阳翼连接，用于激励双铺开太阳翼产生振动，振动检测机构包括两组双目视觉系统和两个桁架，两个桁架前后平行设置，两组双目视觉系统和两个桁架一一对应，且每组双目视觉系统设置在对应的桁架上，两组双目视觉系统用于检测双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域。本发明将两组双目视觉系统设置在两个前后平行设置的桁架上，利用两组双目视觉系统对双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域进行检测，能够对双铺开太阳翼进行非接触式测量，得到双铺开太阳翼较为精确的振动信息
太阳翼双目视觉系统桁架两组振动测量装置振动检测机构平行设置振动激励振动检测标志点上表面非接触式测量振动信息检测

[实用新型]双铺开太阳翼振动测量装置-CN201820975898.8有效
发明人：邱志成;王嘉玺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双铺开太阳翼振动测量装置，所述装置包括双铺开太阳翼、振动激励机构和振动检测机构，振动激励机构与双铺开太阳翼连接，用于激励双铺开太阳翼产生振动，振动检测机构包括两组双目视觉系统和两个桁架，两个桁架前后平行设置，两组双目视觉系统和两个桁架一一对应，且每组双目视觉系统设置在对应的桁架上，两组双目视觉系统用于检测双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域。本实用新型将两组双目视觉系统设置在两个前后平行设置的桁架上，利用两组双目视觉系统对双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域进行检测，能够对双铺开太阳翼进行非接触式测量，得到双铺开太阳翼较为精确的振动信息
太阳翼双目视觉系统桁架两组振动测量装置振动检测机构本实用新型平行设置振动激励振动检测标志点上表面非接触式测量振动信息检测

[发明专利]基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法-CN201810130052.9有效
发明人：张文 -专利权人：张文
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法，本发明涉及轨道机器人检测方法。基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法过程为：步骤一、将两台红外双目视觉传感器作为轨道机器人红外双目立体视觉系统；步骤二、根据红外双目立体视觉系统建立双目视觉系统的理想成像模型，根据视差和理想成像模型得到数字图像的三维空间位置坐标本发明用于双目视觉传感器的轨道机器人检测领域。
基于双目视觉传感器轨道机器人检测方法

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