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[发明专利]地图构建方法、装置和无人驾驶设备-CN201810408970.3有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本公开提出一种地图构建方法、装置和无人驾驶设备，涉及无人驾驶技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：确定无人驾驶设备所处环境的环境类型，环境类型包括室内明亮环境、室外明亮环境或黑暗环境；根据环境类型采用相关联的地图构建方式构建地图；在环境类型发生变化时，切换使用的地图构建方式并校准切换前后的地图此方法能够在环境发生变化时及时切换到相关联的地图构建方式来构建地图，并充分考虑到探测器尺度、位置不一致导致的地图构建断裂的问题，执行地图校准使切换前后的地图衔接，提高地图构建对环境变化的适应能力。
地图构建方法装置无人驾驶设备

[发明专利]一种基于视觉的室内外一体化地图构建方法-CN201911023772.6有效
发明人：陈龙;张亚琛;谢玉婷 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于地图构建技术领域，更具体地，涉及一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统及其构建方法。地图构建系统包括基准制定模块，数据处理模块，特征提取模块，特征对齐模块和地图融合模块；本发明通过制定统一的室内外的地图基准，对室内地图和室外地图进行语义信息和图像特征提取，匹配与对齐，实现室内外一体化地图构建，提升了地图构建的效率和精度。
一种基于视觉内外一体化地图构建方法

[发明专利]构建地图的方法、装置和视觉机器人-CN202310537382.0有效
发明人：罗雄兰;吴远辉;吴远新;吴天圣;吴蕊圣;吴思圣;吴心圣;吴司圣 -专利权人：深圳市中科云科技开发有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种构建地图的方法、装置以及视觉机器人，包括：采集室内环境的环境图像，并基于预设的图像检测模型检测环境图像中的特征信息；其中，所述特征信息包括环境亮度特征以及环境布局特征；基于所述环境布局特征，匹配对应的地图构建模型；基于所述环境亮度特征，匹配对应的地图构建模型参数集合；基于所述地图构建模型参数集合中的最优模型参数，更新所述地图构建模型中的模型参数，得到最优地图构建模型，用于构建所述室内环境的地图。本发明构建地图时，针对室内环境的不同，适应性选择对应的地图构建模型，同时适应性匹配对应的地图构建模型参数集合，克服了视觉机器人无法适应性调整地图构建方式的缺陷。
构建地图方法装置视觉机器人

[发明专利]构建地图及定位方法、客户端、移动机器人及存储介质-CN202080000891.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：珊口（上海）智能科技有限公司;珊口（深圳）智能科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开一种构建地图及定位方法、客户端、移动机器人及存储介质。其中，环构建地图的方法包括：从多个地图片段中选择利用第一构建地图方式而构建的第一地图片段和第二地图片段；其中，多个地图片段是利用至少一种构建地图方式而构建的，第一地图片段和第二地图片段是基于移动机器人所检测到的中断情况而被单独构建的；依据第一地图片段和第二地图片段中描述同一物理空间的两个地图位置的位姿偏差，将第一地图片段和第二地图片段融合成一个地图片段。本申请有效减少因中断情况的影响而使得移动机器人所构建的地图误差较大的问题；以及将单独构建的多个地图片段进行融合的方式实现了移动机器人将多个地图片段进行整合的目的。
构建地图定位方法客户端移动机器人存储介质

[发明专利]融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统-CN202210834955.1在审
发明人：杨刚;张凯利;宋永刚;胡金波;杜佳;宋先胜 -专利权人：西安邮电大学;西安碧海蓝天电子信息技术有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法和系统。其中，本发明提供的融合激光雷达/视觉/UWB的火场地图构建方法，利用UWB定位精准构建火场初始地图，将其和利用激光雷达信息/视频数据信息的自构建地图相互修正，在图优化框架中融合并加入回环检测，能够在没有室内地图的情况下实现火场二维地图的及时构建，有效弥补了现有技术对于构建火场内部地图构建的局限性，提高火场内部地图构建的精确性。
融合激光雷达视觉 uwb 火场地图构建方法系统

[发明专利]一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质-CN201710440704.4有效
发明人：王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。本发明在地图构建模式时在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息；将分次构建的地图比较重叠区相似度并拼接；以随时间延长所累积的车辆信息感知数据优化拼接得到的地图；循环构建过程形成局部或全局地图本发明通过时间累积的感知数据优化构建地图的路面标线、车辆栅栏位置、车闸位置或者是原来规划为车道但后期修改成为的功能区，更新这些构建地图内的环境变量可以减小甚至杜绝了使用该构建地图规划出的行车路径无法通行的情况，且在首次构建地图以及后期优化时多次测量消除累积误差，提高地图构建准确性。
一种消除误差地图构建方法系统移动终端存储介质

[发明专利]一种信息处理方法、装置及电子设备-CN201410306643.9有效
发明人：张贺;刘国良 -专利权人：联想(北京)有限公司
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种信息处理方法和装置，应用于具有SLAM功能的电子设备，包括：依据预设模型构建闭环的地图，并存储构建所述地图过程中的路径信息；并在闭环地图构建完成后，依据预设的图优化规则和存储的路径信息，对该地图进行图优化。采用该方法，在构建地图时，存储构建该地图过程中的路径信息，保证了不会滤除构建过程中出现的正确信息，在完成闭环地图后，可根据图优化规则和该路径信息对地图进行优化，在优化地图过程中，能够依据构建地图过程中存储的信息中正确信息对地图进行图优化，降低该地图的误差，保证最终构建的地图误差小，准确度较高。
一种信息处理方法装置电子设备

[发明专利]地图构建方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备-CN202310293262.0在审
发明人：吴若溪 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及计算机技术领域。该地图构建方法包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。
地图构建方法定位装置存储介质电子设备

[发明专利]一种重叠区构建地图方法、系统、移动终端及存储介质-CN201710440699.7在审
发明人：王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供一种重叠区构建地图方法、系统、移动终端及存储介质。本发明在地图构建模式时，获取车辆的信息感知数据并从信息感知数据中提取地标信息，基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；分次构建的地图，比较重叠区相似度，匹配成功后进行拼接；循环进行地图构建过程，形成局部或全局地图。根据地标信息多次匹配分次构建的地图，不断提高构建地图精度，同时支持与车载地图的比较和云端下载功能。
构建地标信息重叠区存储介质地图构建信息感知移动终端车辆行驶轨迹车载地图匹配成功全局地图下载功能运动姿态相似度地标云端拼接算法匹配

[发明专利]一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质-CN202211378392.6在审
发明人：伍仁华;王为举;赵传涛 -专利权人：深圳市普森斯科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提出一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，根据接收到的清扫指令，构建实时局部环境地图，将实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果，若匹配结果满足预设条件，从预先构建的地图数据库中得到目标全局环境地图，基于目标全局环境地图，对待清扫区域进行清扫，若匹配结果不满足预设条件，构建待清扫区域的全局环境地图。当构建的实时环境局部地图预先构建的地图数据库中的全局环境地图匹配成功后，直接从预先构建的地图数据库中获取待清扫区域的全局环境地图，不需要多次构建待清扫区域的全局环境地图，从而提高了扫地机器人的清扫效率。
一种扫地机器人清扫方法装置设备存储介质

[发明专利]一种移动机器人地图构建方法及装置-CN202211685555.5在审
发明人：闫瑞君;王玉龙 -专利权人：霞智科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人地图构建方法，包括获取多深度相机采集的数据，并将数据转为2D点云；多深度相机点云与激光雷达数据融合；构建局部概率栅格；局部概率栅格地图的位姿优化；全局概率栅格地图构建，本发明通过深度相机辅助激光雷达以融合一个数据更为稠密的点云数据在进行地图构建时，能够对构建地图所需的构建局部地图以及其位姿，再进行整体优化，经过多次优化后的局部地图以及局部地图位姿来构建全局地图，能够提升地图精度。
一种移动机器人地图构建方法装置

[发明专利]一种基于SLAM的地图构建方法及装置-CN201910905403.3有效
发明人：李佳宁;宋江新;毛慧;浦世亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于SLAM的地图构建方法及装置，所述方法包括：检查当前采集的图像是否满足预设的关键帧图像条件，如果是，确定所述图像为第一关键帧；将所述第一关键帧插入已构建的第一SLAM地图，并获取与第一SLAM地图相关联的历史SLAM地图，所述历史SLAM地图与所述第一SLAM地图对应同一物理区域；依据所述历史SLAM地图判断是否需要对第一SLAM地图进行修正；若是，则依据所述历史SLAM地图修正所述第一SLAM地图。应用该方法，实现了对动态场景构建SLAM地图，并且由于在构建SLAM地图的过程中，依据同一物理区域的历史SLAM地图对已构建的SLAM地图进行修正，从而可以降低已构建的SLAM地图的累计误差，进而提高构建出的SLAM地图的长时复用性和可扩展性。
一种基于 slam 地图构建方法装置

[发明专利]地图构建方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810408967.1在审
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提出一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质，涉及机器人算法技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：根据先验信息确定场景检测模型；根据场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；通过选择的地图构建模型执行地图构建。通过这样的方法，能够根据先验信息确定场景检测模型，根据场景条件和预定策略选择地图构建模型，从而能够实现场景检测模型和地图构建模型的切换，能够应用各个模型的优势，规避其劣势，实现模型的灵活调度，提高地图构建的灵活度和自适应程度
地图构建场景检测先验信息预定策略计算机可读存储介质场景算法技术灵活度自适应机器人调度输出灵活应用

[实用新型]地图构建装置和车辆-CN202121417360.3有效
发明人：王力敏;胡家露;符翔 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地图构建装置和车辆。地图构建装置包括激光雷达、定位定向组件和地图构建组件和壳体；激光雷达用于扫描周围环境，获取周围环境的点云数据；定位定向组件用于获取位置信息；地图构建组件用于构建周围环境的点云地图；其中，激光雷达固定连接在壳体顶端，定位定向组件固定连接壳体，地图构建组件固定连接壳体，激光雷达通过线缆连接地图构建组件，定位定向组件通过通信线缆连接地图构建组件。本实用新型的技术方案集成了激光雷达、定位定向组件和地图构建组件，集成度高，各个组件之间安装和拆卸简单方便，满足工程使用需求，可以进行快速安装部署和拆卸。
地图构建装置车辆

[发明专利]地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法-CN202010140588.6在审
发明人：王兆光;魏显民;栾谦聪 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法，其中，地图构建方法包括：根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图；根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域根据本申请实施例的地图构建方法，可以节省扫地机器人在每次清扫作业前进行地图构建的时间，提高扫地机器人的清扫效率，并且，用户可以在清扫地图构建过程中对障碍物信息进行编辑，从而提高清扫地图的精度，进而可以提高扫地机器人的清扫效果
地图构建方法以及扫地机器人清扫

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