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[发明专利]一种融合导航与智能视觉的驾驶辅助系统及方法-CN201711310554.1在审
发明人：卢金波;倪如金;王小刚 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合导航与智能视觉的驾驶辅助系统，包括车载导航模块、智能视觉驾驶模块和融合模块，所述车载导航模块的输出和智能视觉驾驶模块的输出均与融合模块连接，融合模块的输出连接车载导航模块和/或智能视觉驾驶模块本发明还涉及一种融合导航与智能视觉的驾驶辅助方法。本发明实现将车载导航模块处理输出的导航信息和智能视觉驾驶模块处理输出的识别与预警信息融合处理，综合车载导航模块的经验数据和智能视觉驾驶模块的实时数据，从而获得更真实可靠的导航数据和预警数据，然后分别反馈到车载导航模块和智能视觉驾驶模块，实现更精准更优化的导航预警功能。
一种融合导航智能视觉驾驶辅助系统方法

[发明专利]具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法-CN201610006213.4在审
发明人：陈永涛;陈琪;钟伟 -专利权人：录可系统公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法。所述扫地机器人包括清扫主机和视觉导航控制器。清扫主机包括传感单元、驱动单元、和驱动控制单元。视觉导航控制器包括第一视觉捕获单元、第二视觉捕获单元、WIFI通讯单元、存储单元、室内同步定位与绘图单元和路径导航控制单元。第一视觉捕获单元、第二视觉捕获单元配置为捕获相关视觉信息，相关视觉信息构成包括所处房间的局部地图和全局地图的地图信息；路径导航控制单元配置为根据视觉信息、地图信息、和传感信息作出路径导航指令；以及驱动控制单元配置为根据路径导航指令来控制驱动单元有利地，本发明实施例提供的具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法，能够在普通扫地机器人(无摄像头)的基础上作简单改装即可实现视觉导航和路径规划功能。
具有视觉导航功能扫地机器人及其方法

[发明专利]导航系统、方法和装置-CN202010077083.X在审
发明人：赵长伟 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了一种导航系统、方法和装置。该系统包括：导航设备，用于提供移动导航；设置在所述导航设备上的视觉引导设备，用于提供视觉引导；以及控制设备，用于控制所述导航设备的移动导航以及所述视觉引导设备的引导内容。本发明通过结合例如小型飞行器的导航设备及其上设置的视觉引导装置，能够在实体空间内为用户提供直观的视觉引导。
导航系统方法装置

[发明专利]基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置-CN202310938394.4在审
发明人：王健;吴正兴;闫帅铮;邱常林;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率
基于双目视差机制深度立体注意力视觉导航方法装置

[发明专利]视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202010810807.7有效
发明人：陈金舟 -专利权人：惠州拓邦电气技术有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人处理领域，提供了一种视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质，视觉导航机器人的控制方法包括步骤：获取当前环境的光照强度；当光照强度小于预设阈值时，获取定位模块对应的定位误差；根据定位误差确定视觉导航机器人距离边界线的安全距离；获取视觉导航机器人的位置信息；当视觉导航机器人与边界线的距离小于或等于安全距离时，控制视觉导航机器人改变移动方向，以使视觉导航机器人与边界线的距离大于安全距离本发明视觉导航机器人能够自动的远离危险区域，并且不受环境的光线影响，提高视觉导航机器人的安全性能。
视觉导航机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]仿猛禽视觉导航的自主空中加油对接半物理系统及其方法-CN202010065454.2有效
发明人：段海滨;孙永斌;谢磊;邓亦敏;梁庆;魏晨;马波 -专利权人：北京航空航天大学;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种仿猛禽视觉导航的自主空中加油对接半物理系统及其方法；系统包括加/受油机抗干扰底层控制模块、多干扰软管‑锥套稳定控制模块、视景与显示模块、使能与选择模块、仿生视觉近距相对导航模块、受油机相对位置精确控制模块本发明提高了锥套区域及标志点的检测效率及准确性；给出了仿生视觉导航与GPS导航源的切换逻辑，提供三种不同视觉导航方法，解决锥套距离较远或标志点被部分遮挡情况下的视觉导航问题且视觉导航精度较高，能够实现对接区域全过程视觉导航，提高视觉导航抗干扰性、稳定性；设计了GPS与视觉导航信号下的受油机相对位置控制律，能较好抑制近距对接过程中受油机受到的不同风干扰，提高相对位置控制精度。
猛禽视觉导航自主空中加油对接物理系统及其方法

[发明专利]一种视觉信息辅助的无人机自主导航定位方法-CN201510137688.2有效
发明人：赵龙;王丁;周明月 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉信息辅助的无人机自主导航定位方法，该定位方法目的是利用视觉传感器以及相应视觉测程算法，提供准确的无人机导航定位信息。该方法通过组合式视觉测程算法来推算无人机的速度和位置信息，用于辅助惯性导航定位。在GNSS信号可用时，利用惯性导航/GNSS组合导航来修正惯性导航系统误差，并建立视觉测程评估准则；当GNSS信号不可用时，利用视觉测程评估准则对组合式视觉测程算法获得的视觉测程结果进行评估，利用视觉测程结果和视觉测程评估结果估计并补偿惯导系统的误差，为无人机提供连续、可靠的导航定位信息。本发明能够长时间连续、稳定地为无人机控制系统提供精确的导航定位信息。
一种视觉信息辅助无人机自主导航定位方法

[发明专利]一种自适应数据校准方法及装置-CN202210351011.9在审
发明人：李子恒;胡君;郎小明 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种自适应数据校准方法及装置，先根据采集到的数据确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据以及卫星导航数据，然后根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，从该卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据接着以该视觉导航数据和该校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定该视觉导航数据的第一坐标系和该卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。最后根据确定出的转换关系、该视觉导航数据以及该校准数据，确定该视觉导航数据对应的校正量，并对该视觉导航数据进行校准。通过根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，确定基于卫星导航数据中的何种数据对视觉导航数据进行校准，最后得到该种解算类型下较好的校准结果。
一种自适应数据校准方法装置

[发明专利]一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法-CN202210240294.X在审
发明人：张建化;杜雨馨;邹庆晓;王树臣;张晓辉;王鑫;陈蓉 -专利权人：徐州工程学院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，涉及视觉导航技术领域，通过广角摄像装置获取前进方向的视觉图像，对视觉图像进行视觉图像预处理、目标提取、目标跟踪和数据融介处理，识别视觉图像中的运动目标和固定标志物本发明提供的一种基于视觉导航移动的机器人及视觉导航方法，通过采集行进方向的视觉信息，利用视觉导航技术进行处理，牵引视障人士进行移动。
一种基于视觉导航移动机器人方法

[发明专利]一种基于因果注意力的室内视觉导航方法-CN202211273306.5在审
发明人：罗光春;朱大勇;戴瑞婷;董强;张清扬;张晨曦 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉导航技术，其公开了一种基于因果注意力的室内视觉导航方法，解决传统室内视觉导航方案存在的过度关注特征间虚假相关性，降低模型泛化能力的问题。该方法包括：对历史导航轨迹各位置处的导航方向图像进行聚类，计算聚类中心；接着，提取当前位置各观测方向的视觉特征、位置特征以及表征同各聚类中心距离的全局特征，并融合当前的历史状态特征，基于自注意力机制和因果注意力机制，计算获取视觉环境状态特征；然后，根据各方向视觉特征与视觉环境状态特征的相关性，预测当前位置导航动作，并根据预测导航动作和视觉环境状态特征更新历史状态特征，直至完成导航任务。
一种基于因果注意力室内视觉导航方法

[发明专利]一种应用于智能叉车的视觉导航方法、存储介质及终端-CN202010835659.4在审
发明人：席红霞;曲海波;韩开亮 -专利权人：湖州中科星眼科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种应用于智能叉车的视觉导航方法。本发明的应用于智能叉车的视觉导航方法，包括以下步骤：S1、获取视觉图像数据；S2、根据所述视觉图像数据，生成导航路径信息和托盘角度信息；S3、根据所述托盘角度信息，生成微调信息；S4、根据所述导航路径信息和所述微调信息，生成第一导航信息。本发明的应用于智能叉车的视觉导航方法，提供了一种利用视觉技术的导航方法，既实现了对叉车的导航，也解决了叉车如何在有限空间内进行导航的同时实现方向角度微调的问题。
一种应用于智能叉车视觉导航方法存储介质终端

[发明专利]一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法及其应用-CN201710459907.8有效
发明人：马锃宏;王蓬勃;耿长兴;叶新华;牛明强;李伟 -专利权人：苏州博田自动化技术有限公司
申请日： 2017-06-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法。该方法采用卫星导航系统对航向物进行粗调和视觉导航系统对航向物进行微调，使航向物沿作物行中心线行走，其中，卫星导航系统对航向的低频大幅度调整，视觉导航系统对航向的高频小幅度调整。本发明提供的基于卫星导航和视觉导航的组合导航方法可以有效解决GNSS导航存在的精度低、不稳定、延时性及视觉导航在复杂光照环境下定位偏差等问题，提高了导航系统的稳定性，可以实现航向物在室外环境下的精确定位及自主导航
一种基于卫星导航视觉方法及其应用

[发明专利]上置式视觉导航机器人-CN202010888160.X在审
发明人：邹炜;孙袁;吴波;张德志;段炼;王攀龙 -专利权人：德马科技集团股份有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上置式视觉导航机器人，包括车体及安装在车体上的视觉导航装置，视觉导航装置包括导航部件、导航标识和摄像头，导航标识置于上置式视觉导航机器人行走空间的顶面，摄像头的镜头朝向正上方，且摄像头用于拍摄所述导航标识；导航部件与所述摄像头、车体中的控制系统信号相连，用于接收所述摄像头输出的带有导航标识的图像信息，且对图像信息进行处理并且输出导航路线给车体中的控制系统。本发明中上置式视觉导航机器人，其摄像头在采集位于行走空间顶面的导航标识的图像信息时，将不会受到地面及四周环境的影响，进而保证此种导航方式不易受到地面及四周环境的影响，并保证本上置式视觉导航机器人的运行稳定性更高
上置式视觉导航机器人

[实用新型]手术导航系统-CN202021782950.1有效
发明人：王利峰;刘洪澎;沈晨;孙贝 -专利权人：雅客智慧（北京）科技有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及计算机视觉技术领域，提供了一种手术导航系统。该手术导航系统，包括：视觉标记基体，所述视觉标记基体的外侧面沿所述视觉标记基体的轴向和周向均设置有视觉特征点，所述视觉标记基体的外侧面设有凹槽，所述视觉特征点可拆卸的设于所述凹槽内；视觉导航仪，所述视觉导航仪与所述视觉标记基体电连接本实用新型通过沿视觉标记基体的轴向和周向均等间设置视觉特征点，视觉导航仪实时探测其视野范围内的视觉特征点的空间坐标，视觉特征点可拆卸的设于视觉标记基体的凹槽内，保证及时更换视觉特征点，提高检测精度和可靠性
手术导航系统

[实用新型]一种基于视觉导航和磁导航的AGV小车-CN201922490209.1有效
发明人：程学珍;田绪阳;张旭东 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化运输设备领域，公开了一种基于视觉导航和磁导航的AGV小车，其包括车体；主控制器，安装于车体上；基于QR码的视觉导航传感器，安装于车体的侧部；与视觉导航传感器配合使用的多个QR码，各QR码分布于不同的目标位置；磁导航传感器，安装于车体的前部；以及与磁导航传感器配合使用的磁条，磁条安装于地面上；其中，视觉导航传感器、磁导航传感器分别通过线路与主控制器相连。本实用新型利用基于QR码的视觉导航传感器，能够实现对目标位置的快速准确定位，通过采用基于视觉导航与磁导航组合的混合导航结构并应用于工业现场，能够高效、准确、灵活地完成自动化物料配送任务。
一种基于视觉导航 agv 小车

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