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[发明专利]一种基于多传感器融合的机器人测距方法-CN201610736331.0有效
发明人：涂超 -专利权人：涂超
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：机器人测距是机器人感知环境的重要基础，目前业界使用的方法有测距传感器、双目视觉、激光扫描雷达等方法。其中，测距传感器价格便宜，但效果较差；双目视觉需要复杂的算法和高性能的计算芯片；激光扫描雷达价格高昂。测距传感器价格便宜，效果较差，但不同原理的传感器，存在互补的情况。因此，按照不同传感器的优缺点，根据机器人所处的状态(速度大小及距离)来决定当前选择使用合适的传感器的值，即可达到较好的测距效果，即本专利提出的基于多传感器融合的机器人测距算法，从而实现机器人测距的低成本高性能
一种基于传感器融合机器人测距算法

[发明专利]一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统-CN202211393268.7在审
发明人：孙军华;徐新琪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统，包括：左右相机构建双目视觉传感器，左相机与多线激光投射器组成左结构光传感器；多线激光投射器向被测物体投射多根光条，双目立体视觉传感器同时采集物体左右图像；基于Hessian，提取左右图像的光条中心点坐标，构建左右光条中心点集；利用极线约束、光条点预定位方法以及光条点精确定位方法，获得左右图像中具有对应关系的光条集合；在具有对应关系的光条上，基于极线约束获取匹配点对；基于双目立体视觉测量模型重构匹配点对本发明能更加快速、准确的识别双目图像中的对应光条，并且当光条在双目图像上的分布出现变形、断裂和消失等情况时，依然能够获得正确的光条对应关系。
一种结构双目视觉立体匹配方法系统

[发明专利]一种应用于冠层反射光谱测量的测距系统及其方法-CN201310340117.X有效
发明人：丁永前;曹卫星;朱艳;谭星祥;毕伟平;张弛;徐志刚 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：一种应用于冠层反射光谱测量的测距系统及其方法，包括两个测距传感器、嵌入式处理器和安装支架，嵌入式处理器置于安装支架的中部，两个测距传感器分别设置于安装支架的两端，两测距传感器均用于采集作物冠层的图像信息，它与嵌入式处理器的信号输入端相连，嵌入式处理器输出测距系统距离冠层的高度信息至与之连接的冠层反射光谱测量装置，该冠层反射光谱测量装置置于安装支架中部，所述的测距系统传感器面向冠层的检测端和冠层反射光谱测量装置面向冠层的检测端处于同一平面本发明采用双目视觉技术和嵌入式处理器构建了冠层测距系统，利用嵌入式系统实现对双目视觉数据的处理，利用双目视觉的深度信息实现对冠层距离的测量。
一种应用于反射光谱测量测距系统及其方法

[发明专利]一种室内视觉定位系统及方法-CN201410504875.5有效
发明人：韩磊;徐梦溪;郑胜男;黄陈蓉 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内视觉定位系统及方法，包括电源模块、传感器组、信息处理模块，还包括前置面板、无线通信模块，并在前置面板上设置了定位灯组。室内视觉定位装置的两个摄像机可以灵活部署于墙壁和移动载体上，具有双目视觉和单目视觉两种工作模式。基于该装置的定位方法，首先，利用摄像机的前置面板信息，标定双目视觉系统外参数；其次，利用双目视觉测量准确信息构建地图，为后续单目视觉定位模式提供先验知识；最后，运用地图中蕴含的点、线、面、距离等知识，启动单目视觉定位模式本发明解决了传统视觉定位方法不能兼顾精度、速度的问题，提高了定位系统的灵活性和自动化程度。
一种室内视觉定位系统方法

[发明专利]一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法-CN201810427821.1在审
发明人：庄永军 -专利权人：深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法，该方法首先利用视觉传感器采集得到的图像识别出将要抓取物体上的标志物并定位其中心；接着通过机器人控制调整单目视觉姿态，使单目视觉采集的图像中标志物图像坐标处于整副图像的中心；最后，根据抓取物体上标志物图像的大小可以计算出抓取物体到单目视觉坐标系原点的距离。实现了单目视觉代替双目视觉对目标空间坐标的测量，解决了双目视觉标定、复杂计算以及结构设计等难题，推广了单目视觉技术的实际应用能力，节约了开发成本，并且算法实现简单，运算效率高，实时性强，应用简便。
单目视觉抓取标志物测距双目视觉机器人采集图像应用单目视觉技术目标空间坐标机器人控制视觉传感器坐标系原点复杂计算算法实现图像识别图像坐标应用能力运算效率副图像实时性标定测量节约开发

[发明专利]一种智能车控制系统-CN201811051341.6在审
发明人：刘东杰 -专利权人：贵州大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车控制系统，包括：测速传感器，用于检测智能车的运动速度；双目视觉传感器模块，用于提取道路信息；中央控制模块，分别与测速传感器、双目视觉传感器模块、用于控制智能车行驶方向的舵机、以及用于控制智能车行驶速度的电机连接
智能车双目视觉传感器智能车控制系统测速传感器道路信息中央控制模块车道边缘电机连接路径识别行驶方向有效解决车道线舵机拟合行驶跟踪检测

[实用新型]一种多目视觉模组及机器人-CN202122966417.1有效
发明人：田伟;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H04N13/243 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目视觉模组及机器人。上述多目视觉模组包括：上壳、下壳、多个视觉传感器；所述上壳和所述下壳相固紧形成所述多目视觉模组的模组壳体，多个视觉传感器间隔设置并密封在所述模组壳体内，其中，在上壳和所述下壳的结合面处，所述上壳或者所述下壳开有密封槽采用本实用新型提供的技术方案，双目视觉模组具有成本低、尺寸小且防护等级高，性能稳定的特点。
一种目视模组机器人

[实用新型]一种基于双目视觉的特种车车距检测装置-CN202221289773.2有效
发明人：王泽宇;吴子立;布树辉;黄伟;郑远攀;吴庆岗;常化文;张旭;闫萌 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于双目视觉的特种车车距检测装置，包括安装在特种车车辆车头下方的空心结构的装置本体，所述装置本体的内部设置有双目视觉传感器，所述双目视觉传感器连接有设置在装置本体前方的用于检测前方车辆的摄像头
一种基于双目视觉特种车车检测装置

[实用新型]一种基于双目视觉的防儿童遗留的监测与报警系统-CN202220808789.3有效
发明人：纪元法;孔健明;符强;梁维彬;孙希延;付文涛;马海淘;郭宁;赵松克 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆安全预警设施技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的防儿童遗留的监测与报警系统；包括控制器模块、车辆熄火检测器、压力传感器、GSM通讯模块、车外语音报警模块、双目视觉模块、车内蜂鸣器模块和车内环境监测模块；车辆熄火检测器与控制器模块连接，压力传感器与控制器模块连接，GSM通讯模块与控制器模块连接，车外语音报警模块与控制器模块连接，双目视觉模块与控制器模块连接，车内蜂鸣器与控制器模块连接，车内环境监测模块与控制器模块连接
一种基于双目视觉儿童遗留监测报警系统

[发明专利]基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统-CN201710425763.4在审
发明人：马飞 -专利权人：无锡工艺职业技术学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于双目视觉的双模智能捡球机器人系统，该系统由基于双目视觉的双模智能捡球机器人和嵌入式手柄组成，该机器人可在自主识别模式和远程控制模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简、运算准确。
基于双目视觉双模智能机器人系统

[实用新型]双目视觉远程操控捡球机器人系统-CN201720658711.7有效
发明人：马飞 -专利权人：无锡工艺职业技术学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种双目视觉远程操控捡球机器人系统，该系统由双目视觉远程操控捡球机器人和嵌入式手柄组成，该机器人可在远程控制模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简、运算准确。
双目视觉远程操控机器人系统

[实用新型]一种骨科手术机器人-CN201620612358.4有效
发明人：孙东辉;石训军;黄伟;梁锡杰 -专利权人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：所述骨科手术机器人包括机器人本体和固定在机器人本体上的机械臂、智能骨钻、通信模块、机械臂控制模块、智能骨钻控制模块、以及手术机器人电气控制模块，所述智能骨钻包括手术电钻、套接在手术电钻的电钻头的引导机构、推进机构、双目视觉识别系统、固定在手术电钻上的压力传感器和骨钻控制器，所述手术电钻、引导机构、双目视觉识别系统和压力传感器均安装在推进机构上，骨钻控制器分别与手术电钻、推进机构、双目视觉识别系统和压力传感器电连接。
一种骨科手术机器人

[发明专利]一种箱体装填系统及装填方法-CN202111240709.5在审
发明人：刘少伟;朱仁高;冯刚;关娇;姚壮;屈见亮;陆心平 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：将箱弹模块运送至目标装填架上的搬运车，搬运车上设置有位姿检测装置、机械臂及机械臂控制柜，机械臂末端设置有机械手，机械手上设置有用于抓取箱弹模块的抓弹机构，抓弹机构包括抓弹钩；位姿检测装置包括：设置于机械手上的单目视觉传感器和激光测距传感器，以及位于机械臂上方的双目视觉传感器。本发明由机械手对箱弹模块进行抓取和装填转载，由双目视觉+单目视觉+激光测距组成的位姿检测装置采用多传感器融合的检测手段进行位置和姿态检测，可以实现将箱弹模块自动装填到任务规定位置，提高了箱弹装填的自动化程度及智能化程度
一种箱体装填系统方法

[发明专利]一种多模式视觉伺服控制消防系统及其工作方法-CN202010279393.X有效
发明人：李伟;潘禄;张博;李贝贝;刘秀梅;朱劲松;林达;张帅帅;高鸿壮 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多模式视觉伺服控制消防系统及其工作方法，系统包括消防炮、红外近场视觉装置、双目视觉装置和控制系统；所述红外近场视觉装置包括红外相机、近场相机、支撑架、支撑横梁、卡扣；所述双目视觉装置均包括工业相机、传感器、工业相机、双目相机盒、可旋转电动伸缩杆；所述控制系统包括处理单元、控制器、控制柜。本发明集成了多种模式的视觉系统，可满足于多种环境下的灭火需求，提高了灭火作业的效率，达到智能化灭火的目的。
一种模式视觉伺服控制消防系统及其工作方法

[发明专利]一种用于AGV导航的多目视觉系统及方法-CN201911337406.8在审
发明人：丁振宇;张雷;卞瑰石;汪洵;于焕;曹智荀 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动引导小车导航的定位设备，尤其涉及一种用于AGV导航的多目视觉系统及方法。一种用于AGV导航的多目视觉系统，其特征在于，包括主处理器以及与其连接的多个双目相机；所述双目相机，用于提取特征点并向主处理器发送特征点深度信息；所述主处理器，用于接收双目相机发送的特征点深度信息，构建三维场景以及障碍物定位本发明可以提高双目视觉传感器的视野角度，获取更多定位信息，提高导航定位的准确性及可靠性。在工业现场经常有环境变化的情况，相比于一组双目相机的定位，此设备更加适合环境空旷及环境有变化的应用场景。
一种用于 agv 导航目视系统方法