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[发明专利]用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法-CN201410845011.X有效
发明人：张宇;刘宗明;卢山;韩飞;曹姝清;贺亮 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法，三目视觉敏感器包括两个远场镜头和一个近场镜头，所述两个远场镜头分别位于所述近场镜头的两侧；所述两个远场镜头作为双目视觉的镜头，所述近场镜头作为单目视觉的镜头在远距离采用小视场远场双目视觉测量方式，当距离接近到目标无法同时进入双目视觉视场时，切换为大视场近场单目视觉测量方式；单目视觉测量方式中，单目视觉依据双目视觉获得的目标尺寸获取目标的相对位置和姿态。本发明涉及用于微纳卫星的三目视觉敏感器及其测量方法，测量范围大、质量轻、体积小。
用于卫星目视敏感及其测量方法

[发明专利]一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法-CN201810427821.1在审
发明人：庄永军 -专利权人：深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法，该方法首先利用视觉传感器采集得到的图像识别出将要抓取物体上的标志物并定位其中心；接着通过机器人控制调整单目视觉姿态，使单目视觉采集的图像中标志物图像坐标处于整副图像的中心；最后，根据抓取物体上标志物图像的大小可以计算出抓取物体到单目视觉坐标系原点的距离。实现了单目视觉代替双目视觉对目标空间坐标的测量，解决了双目视觉标定、复杂计算以及结构设计等难题，推广了单目视觉技术的实际应用能力，节约了开发成本，并且算法实现简单，运算效率高，实时性强，应用简便。
单目视觉抓取标志物测距双目视觉机器人采集图像应用单目视觉技术目标空间坐标机器人控制视觉传感器坐标系原点复杂计算算法实现图像识别图像坐标应用能力运算效率副图像实时性标定测量节约开发

[发明专利]一种基于多单目视觉融合的目标定位方法-CN202010268482.4有效
发明人：邓方;高峰;姬艳鑫;李凌汉;石翔;朱佳琪;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多单目视觉融合的目标定位方法，使用一组变换系数描述平行放置的镜头间的区域映射关系，对多镜头重复检测的目标回归框进行分组，并设计融合规则完成多单目视觉融合定位；基于单目视觉定位原理，相较于双目视觉定位，本发明所提方法不受基线束缚，对于视野范围内的可检测目标均能实现定位测距；相较于单目视觉定位，本发明所提方法通过融合多单目视觉定位结果，扩展了单目视觉的性能边界，实现了大范围高精度目标定位；本发明所提方法原理简单
一种基于目视融合目标定位方法

[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车-CN202010944881.8在审
发明人：王征浩 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，通过基于单目摄像头获取的目标车辆的图像，并通过单目视觉技术确定目标车辆尺寸的测量值；对目标车辆的型号进行识别，并基于预先确定的型号与实际尺寸的对应关系，确定目标车辆尺寸的实际值；基于测量值与实际值的对应关系，对单目视觉技术的识别结果的尺度进行修正。以此可以通过单目视觉中的已知型号的车的尺寸的信息，对单目视觉的识别结果进行修正，提升了单目视觉的识别精度。
目视尺度修正方法装置自动驾驶汽车

[发明专利]MicroLED巨量转移芯片定位及飞行观测的系统及观测方法-CN202111342342.8在审
发明人：黄永安;胡金龙;尹周平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明属于微器件组装相关技术领域，其公开了一种MicroLED巨量转移芯片定位及飞行观测的系统及观测方法，系统包括：双目视觉组件，包括第一单目视觉通道和第二单目视觉通道，第一单目视觉通道包括高倍镜头和高分辨率相机；第二单目视觉通道采用低倍镜头和低分辨率相机，双目视觉组件的镜头采集区域为芯片的飞行观测区；激励，用于触发芯片的掉落转移过程；数字延迟脉冲发生器，包括多个通道，每个通道的触发时间和延迟时间单独控制，激励、第一单目视觉单元以及第二单目视觉单元分别与一通道连接，设置不同延迟触发信号实现芯片掉落时态精准捕获。
microled 巨量转移芯片定位飞行观测系统方法

[发明专利]一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法-CN202110144037.1在审
发明人：董乐;张宁;张文彬 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉视觉信息实时定位领域，具体是一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法，包括如下步骤：步骤一、采集单目视觉图像序列数据；步骤二、获取单目视觉深度图像；步骤三、获取相邻单目视觉图像之间的光流图像；步骤四、根据光流图像，计算得到两帧单目视觉图像之间的光流一致性信息并结合设定的阈值，选择出两幅单目视觉图像中最佳的N对匹配像素点；步骤五、根据匹配像素点，结合单目视觉深度图像，建立起3D到2D的映射关系
一种融合深度学习几何推理目视里程计方法

[发明专利]一种可变焦单双目视觉传感装置-CN201310161718.4有效
发明人：王睿;梅磊;朱正丹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变焦单双目视觉传感装置，包括镜像式光学系统、高精度承载云台、图像采集系统、数字信息处理装置等部分。该装置可保证安装在高精度承载云台上的可变焦图像传感器(CCD或模拟摄像机)精确定位至某个要求的单目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，以便进行单目视觉测量或导引工作；该装置也可将图像传感器精确定位至唯一确定的双目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，使得图像传感器与镜像式光学系统共同构成双目立体视觉传感系统，以实现双目视觉导引或测量的功能；进而，该装置可根据任务要求通过对数字信息处理装置的编程实现单目视觉工位和双目视觉工位的自动切换，从而实现单双目视觉测量、导引或避障等功用。
一种变焦双目视觉传感装置

[发明专利]一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置及方法-CN201711052008.2在审
发明人：廖剑雄;邹晓文 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆预警领域，公开了一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，包括双目、单目视觉ADAS系统同时装在同一部车同一部位上进行样本采集，所述双目、单目视觉ADAS系统同时采集相同场景视频中某一帧的图像，所述双目视觉ADAS系统判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库，如果不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。
一种目视 adas 系统样本采集装置方法

[发明专利]一种基于单目视觉与双目视觉相结合的垂直度检测方法-CN201811267884.1有效
发明人：徐民;林群 -专利权人：宁波研新工业科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉与双目视觉相结合的垂直度检测方法，其利用单目和双目视觉相结合，以双目视觉的方式检测平面上MARK点的三维坐标，并根据MARK点三维坐标获得平面与相机的位姿关系，然后通过两个单目视觉，即双目视觉相机分开使用来检测直线在相机成像中的角度，结合平面与相机的位姿关系，计算直线与平面在两个垂直维度的角度偏差，最后根据两个垂直维度的角度偏差计算直线与平面的垂直度。
一种基于目视双目视觉相结合垂直检测方法

[发明专利]一种基于跨模态知识蒸馏的深度特权视觉里程计方法-CN202210413969.6在审
发明人：李斌;龚小谨 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跨模态知识蒸馏的深度特权单目视觉里程计方法。采集场景的彩色图像和三维点云构建视觉‑激光里程计数据集；输入视觉‑激光里程计网络和单目视觉里程计网络中分别训练；通过跨模态知识蒸馏模块来利用视觉‑激光里程计网络对单目视觉里程计网络再次训练；训练结束后，对待测的连续时刻的彩色图像序列输入训练后的单目视觉里程计网络，输出得到全局位姿，实现了单目视觉里程计的处理。
一种基于跨模态知识蒸馏深度特权视觉里程计方法

[发明专利]多目视觉自适应曝光同步方法及系统-CN202110136811.4在审
发明人：张永瑞 -专利权人：苏州玖物互通智能科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目视觉自适应曝光同步方法及系统，方法包括：多个单目视觉相机第一次曝光时，获取多个单目视觉相机产生的高电平信号，高电平信号保持时间为第二次曝光的曝光时间；在第二次曝光的的曝光时间的中点时刻时，触发多个单目视觉相机进行第二次曝光，使得第二次曝光的曝光时间的中点时刻与同步信号的同步时刻一致。本发明能够根据位置和场景的变化实现多目视觉相机的曝光同步，使得多目视觉相机的曝光时间的中点一致，显著提高多目视觉的同步精度，易于普及。
目视自适应曝光同步方法系统

[发明专利]一种前方车辆单目视觉测距系统及方法-CN201810475739.6在审
发明人：袁宇翔;邹斌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种前方车辆单目视觉测距系统及方法，通过构建基于计算中心、中继站和车辆端的前方车辆单目视觉测距系统，在车辆搭载的单目视觉摄像机采集前进方向图像后，利用计算中心识别和提取前方车辆信息，并结合中继站提供的车道线信息和交通标志信息辅助单目视觉前方车辆测距；本发明系统结构简单，方法充分利用了车联网的信息交互优势，在单目视觉测距基础上，利用前方车辆尾部信息，在车道线和交通标志信息辅助下实现前方车辆测距，测距精度高，计算量小，可靠性好。
前方车辆单目视觉测距测距系统中继站交通标志信息车道线信息摄像机采集车辆搭载方向图像尾部信息信息交互车道线车联网计算量构建

[发明专利]一种大范围单目跟踪扫描设备-CN202110953937.0在审
发明人：郑顺义;王晓南;朱中尉;陈真;陶小欧 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种大范围单目跟踪扫描设备，用于对工件的内外部结构进行扫描测量；包括球形扫描仪，其具有扫描头、中空的框体和若干靶球，扫描头位于框体的中部，框体各边的端点处分别设置有一靶球，靶球上设置有若干标志点；球形扫描仪可相对于工件移动，并扫描工件相对于单目视觉设备不可见的内、外表面轮廓；以及单目视觉设备，其朝着工件所在的位置摆放，单目视觉设备获取工件可见表面的轮廓，还对球形扫描仪的当前位置进行搜索并跟踪，使得球形扫描仪位于单目视觉设备的视野范围内；单目视觉设备还根据其工作部以及球形扫描仪的位置和姿态变化，在以单目视觉设备建立的全局坐标系中标定球形扫描仪的当前位姿。
一种范围跟踪扫描设备

[发明专利]一种机器人单目视觉测距技术方法-CN201810426899.1在审
发明人：庄永军 -专利权人：深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人单目视觉测距技术方法，该方法首先利用单目视觉传感器采集得到的图像识别目标物体上的矩形标志物；接着通过图像处理技术，求解矩形标志物在图像中的面积大小；最后，根据视觉小孔成像技术原理，由目标物体上实际的矩形标志物面积大小于其成像平面上的面积大小之间的关系，可推导出机器人与目标物体的深度信息，实现了单目视觉代替双目视觉对目标空间深度坐标的测量，解决了利用双目视觉技术所带来的视觉标定、推导计算以及结构设计等繁杂过程及难题，推广了单目视觉技术的实际应用能力，节约了开发成本，缩短开发周期，并且算法实现简单，运算效率高，实时性强，应用简便，利于系统工作的稳定性。
单目视觉矩形标志目标物体机器人测距技术推导单目视觉传感器单目视觉技术双目视觉技术图像处理技术成像平面繁杂过程技术原理开发周期目标空间深度信息深度坐标视觉标定双目视觉算法实现图像识别小孔成像应用能力运算效率实时性求解测量视觉采集图像节约应用开发

[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具-CN202010943127.2在审
发明人：王征浩 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。
目视尺度修正方法装置运载工具

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