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[发明专利]基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置-CN201210551907.8有效
发明人：汤一平;刘康;林璐璐;夏少杰;周静恺;徐海涛;严杭晨;黄磊磊;马宝庆;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置，包括微处理器、用于监视道路情况的监控传感器，监控传感器为单目多检测面高清摄像机，通过单目多检测面高清摄像机同时拍摄信号灯和信号灯相关的车道停车线附近的闯红灯车辆的相关图像，通过图像处理技术识别交通信号灯的状态和停车线附近车辆运动状态，根据国家相关法律法规自动判定车辆闯红灯行为、自动生成违章记录以及相关佐证材料。本发明提供一种检测精准、维护安装方便和违章取证完整的基于单目多检测面的机器视觉的车辆闯红灯行为检测装置。
基于单目多检测机器视觉车辆闯红灯行为装置

[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]车道线检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110644513.6有效
发明人：江志浩;崔迪潇;王超;杨思远 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。本申请实施例通过单目摄像机的内参以及车道线平行假设，结合检测出的车道线的位置，能够确定出车道线的视差图，以视差图为基准，来将图像中检测到出的二维位置转化为三维位置，则比较准确，由于基于内参确定出视差图的过程，单目摄像机采集的图像也能准确转化到三维空间中，无需多目摄像机，能够克服车道线检测时对摄像机外参的依赖，还能够在减少图像采集成本的基础上，提高单目摄像机采集图像的车道线检测结果的准确性。
车道检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法-CN202011329957.2在审
发明人：王纪武;刘伟;戴波;杨历;原雪纯;褚文杰;裴欣;韩晓;许钧翔;严晨;韩硕 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法，所述定位装置包括机器人、L形线光源、多个单目相机以及控制系统。L形线光源设置在机器人上。所述多个单目相机位于机器人上方，相邻两个单目相机的视场范围有交叉，且所述多个单目相机的总视场范围不小于机器人的行走范围。控制系统包括视觉处理系统和信号传输系统，视觉处理系统通信连接于所述多个单目相机，信号传输系统包括上位机和下位机，上位机通信连接于视觉处理系统，下位机设置在机器人上并通信连接于上位机和机器人。
基于目视室内导航定位装置及其方法

[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质-CN201910629440.6有效
发明人：郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角
相机安装偏差获取方法装置存储介质

[发明专利]基于线结构光和图像信息的真实尺度三维重建系统及方法-CN201711462381.5在审
发明人：宋宗玺;李宝鹏;雷浩;孙忠涵;淡丽军;王峰涛;高伟;樊学武 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于光电检测技术领域，具体涉及一种基于线结构光和图像信息的真实尺度三维重建系统及方法。该系统包括线结构光发生器和单目相机；所述线结构光发生器用于发出多条线结构光，多条线结构光在待测物体表面生成具有至少两个光线交点的交线图；所述单目相机用于采集待测物体的多视角图像。本发明利用线结构光与图像信息的结合获得待测物体的真实尺度三维重建模型，克服了基于图像信息的多视角三维重建缺少尺度信息的难题，同时也避免了IMU、POS和GPS等昂贵设备的使用，实现了低成本、高精度的真实尺度三维重建
基于结构光和图像信息真实尺度三维重建系统方法

[实用新型]基于线结构光和图像信息的真实尺度三维重建系统-CN201721883810.1有效
发明人：宋宗玺;李宝鹏;雷浩;孙忠涵;淡丽军;王峰涛;高伟;樊学武 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于光电检测技术领域，具体涉及一种基于线结构光和图像信息的真实尺度三维重建系统。该系统包括线结构光发生器和单目相机；所述线结构光发生器用于发出多条线结构光，多条线结构光在待测物体表面生成具有至少两个光线交点的交线图；所述单目相机用于采集待测物体的多视角图像。本实用新型利用线结构光与图像信息的结合获得待测物体的真实尺度三维重建模型，克服了基于图像信息的多视角三维重建缺少尺度信息的难题，同时也避免了IMU、POS和GPS等昂贵设备的使用，实现了低成本、高精度的真实尺度三维重建
线结构光图像信息真实尺度待测物体三维重建线结构光发生器三维重建系统本实用新型单目相机光电检测技术多视角图像昂贵设备尺度信息光线交点低成本多视角交线采集

[发明专利]一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置-CN201810374582.8在审
发明人：任泽;田文善;苏磊;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，该方法包括：获取携带有车道线的单目图像，对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像，根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像，在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标，针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。通过上述方法，相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。
单目图像车道线车道线检测二值化图像目标像素鸟瞰图像图像坐标车辆变道透视变换鸟瞰图弯道延迟携带检测申请

[发明专利]车道线测量方法及装置-CN202210727856.3在审
发明人：王建国;刘祥 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/543 文献下载
摘要：本申请公开一种车道线测量方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。本申请的方法包括：确定车道线图像中目标像素点，所述车道线图像为单目相机采集图像；获取所述单目相机的高度信息，所述单目相机设置于目标车辆；基于所述高度信息确定所述目标像素点的车道线深度信息，其中，所述车道线深度信息用于表征车道线与目标车辆之间的相对水平位置关系；根据所述车道线深度信息与相机投影模型确定所述目标像素点与所述单目相机的相对位置关系，其中，所述相机投影模型为所述单目相机的特征参数以及所述目标像素点成像平面上的坐标，所述单目相机的特征参数包括焦距参数和光轴坐标
车道测量方法装置

[发明专利]一种多源GPS数据与单目图像的车载采集系统-CN201611250943.5有效
发明人：王云鹏;胡哲华;余贵珍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种多源GPS数据与单目图像的车载采集系统，涉及车载嵌入式系统技术。本发明包括GPS、差分GPS、单目摄像头模组、嵌入式计算机和存储器；嵌入式计算机设置有USB3.0集线器，用于连接多源GPS、单目摄像头模组；存储器采用M.2接口固态硬盘为主，SATA3接口固态硬盘为辅模式本发明的嵌入式计算机具有小型低功耗的优势，采用USB接口具有优秀的通用性与替换性，解决了嵌入式计算机存储空间不足的问题，实现了多源GPS数据与单目图像的同步采集。
一种 gps 数据图像车载采集系统

[发明专利]基于单目多视角机器视觉的真人鞋型复制装置和鞋楦制造方法-CN201410719016.8在审
发明人：汤一平;杨瑞达;周伟敏;鲁少辉;韩国栋;吴挺;陈麒;韩旺明;胡克钢;王伟羊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-12-02 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目多视角机器视觉的真人鞋型复制装置，包括用于拍摄真人足部在5个不同视角图像的单目多视角立体视觉箱和实现真人足部三维重构和自动生成3D打印文件的计算机；单目多视角立体视觉箱内设有平面镜矩形状斗型腔，该平面镜矩形状斗型腔由4面梯形镜面组成，镜体上大下小且镜面朝向腔体内侧；平面镜矩形状斗型腔的下部设有为真人足部提供均匀柔照明的光源；单目多视角立体视觉箱内还设有根据镜面的折反射原理得到真人足部多个视角影像的摄像机；计算机包括：单目多视角立体视觉标定单元，图像分割、变换及校正单元，真人足部表面形状测量单元和自动生成STL文件单元。本发明还公开了一种基于单目多视角机器视觉的鞋楦制造方法。
基于单目多视角机器视觉真人复制装置制造方法

[发明专利]一种运动目标的单多目实时优化定位方法-CN201410350844.9有效
发明人：张红良;李松军;马国;张小虎;焦春林 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学;中国人民解放军95972部队
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种运动目标的单多目实时优化定位方法，其技术方案是设计5个系统状态，包含计算等待、目标初始化、多目定位测量、单目定位测量和目标位置预测状态，实时根据目标搜索、多目跟踪测量、单目跟踪测量和目标短暂丢失等测量条件
一种运动目标单多目实时优化定位方法

[发明专利]一种姿态估计方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202110992864.6在审
发明人：沈栎;程宝平;曹梦婉 -专利权人：中移（杭州）信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：多个器官区域的器官点云数据具有区域代表性，使得在根据多个器官区域的器官点云数据进行特征提取时，所获得的单目特征表征多个器官区域，提高了单目特征的准确性。根据单目特征，以及对单目特征中点云缺失部分进行预测得到的特征，确定多目特征，减少由于姿态遮挡导致单目特征中存在点云缺失部分的情况，提高了多目特征的准确性。进而根据多目特征对目标对象的关节点进行预测，获得姿态估计结果，提高了姿态估计精度。
一种姿态估计方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]用于确定相对位姿参数的方法和装置-CN201911096795.X在审
发明人：崔伟;黄玉玺;刘懿;孙云哲 -专利权人：北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的预设场景的图像；获取激光点云数据中的第一平面信息集合；获取图像中的第二平面信息集合；从第一平面信息集合与第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算多线激光雷达与单目相机的相对位姿参数该实施方式可以通过采集一幅图像和一帧点云数据，简洁高效的计算单目相机与激光雷达的相对位姿参数，提高了计算位姿参数的效率。
用于确定相对参数方法装置

[发明专利]一种基于稀疏激光观测的图像深度估计方法-CN201611126056.7在审
发明人：刘勇;廖依伊;王越 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本方法公开了一种基于稀疏激光观测的图像深度估计方法，该方法提出利用单线或多线激光的稀疏观测实现基于单目图像的深度稠密重构。本发明相比于仅用单目图像进行深度估计的方法，该方法体现了明显优势。
一种基于稀疏激光观测图像深度估计方法

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