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[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN201910227697.9有效
发明人：王鹏;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，该方法，包括：获取初始图像；对所述初始图像进行卷积处理，得到不同尺寸的特征图像；若所述初始图像中至少存在一个小于预设的第一阈值的目标物，则采用不同尺寸的特征图像进行融合处理，得到对应的融合图像；通过目标神经网络对所述融合图像中的目标物进行定位和分类，得到目标物的类别和坐标信息。从而可以根据目标物的大小，分别选取不同尺寸的特征图像进行融合，增强了低层图像的语义信息，通过不同尺寸的融合图像，实现在最佳感受野下对目标物的定位和分类，极大地提高了对目标物的定位和分类精度。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种卷积网络模型的获取方法、装置及处理设备-CN201810798928.7有效
发明人：康勇;田文善;王鹏;秦暕;葛逸盛;刘树明;俞鸿魁;郭艳民 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本披露提供一种卷积网络模型的获取方法、装置及处理设备，该方法包括：分别获取第一预设格式的初始图片和第一预设格式的标注图片；对第一预设格式的初始图片进行缩小处理，得到第二预设格式的初始图片；并将其输入至初始卷积网络模型中，得到第二预设格式的初始图片对应的预测标注图片；计算预测标注图片对应的第一向量和第一预设格式的标注图片对应的第二向量的差异值；根据差异值对初始卷积网络模型进行迭代处理，以调整初始卷积网络模型中参数的权重值，直至调整后的初始卷积网络模型输出的期望标注图片对应的第一向量和第二向量的差异值满足预设条件，在保证图像效果的前提下，提高了卷积网络模型的准确度，且提高了图像的处理效率。
一种卷积网络模型获取方法装置处理设备

[发明专利]目标检测方法、用于目标检测的训练方法和装置-CN201810939909.1有效
发明人：陶永俊;秦暕;葛逸盛;王鹏;马海军;李乐;俞鸿魁;郭艳民 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目标检测方法、用于目标检测的训练方法和装置。本发明的目标检测方法，包括：获取待处理图像，将所述待处理图像输入至目标分类器，使用所述目标分类器对所述待处理图像进行检测，获取候选目标的区域信息，根据所述候选目标的区域信息和卷积神经网络对所述待处理图像中的所述候选目标进行过滤和位置调整，确定待检测目标的区域信息，根据所述待检测目标的区域信息对所述待检测目标的运动状态进行检测。本发明实施例可以实现在移动终端设备或嵌入式设备等低配置设备中对待检测目标的运动状态的准确检测。
目标检测方法用于训练装置

[发明专利]神经网络模型训练方法、系统及车道线识别方法、系统-CN201810299224.5有效
发明人：田文善;秦暕;康勇;马海军;葛逸盛;王鹏;任泽;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了神经网络模型训练方法、系统及车道线识别方法、系统。该神经网络模型训练方法，包括：将基于单目视觉的车道线图像样本中的车道线逻辑化，得到车道线训练集；所述车道线训练集为实线；根据所述车道线图像样本以及所述车道线训练集训练神经网络模型。本申请提供的技术方案可以对神经网络模型进行训练，使得其根据训练集学习到车道线的特征而进行提取，可以适用于处理多种形状、路况的车道线；无需滤波，从而使得处理结果能够快速准确地响应；此外，能够实现将虚车道线处理的效果与实车道线处理的效果相同。本申请的技术方案还可以实现根据得到的车道线结构化数据或车道线曲线参数进行自动驾驶。
神经网络模型训练方法系统车道识别

[发明专利]导航地图参数确定方法及装置-CN202010098868.5在审
发明人：苏晓朋;王鹏;马周;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请提供一种导航地图参数确定方法及装置，其中方法包括：首先确定调整因子、根据单目摄像机拍摄的停车场的图像和地图数据确定车辆在地图数据中的相对距离后，根据相对距离和调整因子即可确定车辆在停车场的绝对距离。因此，本申请实施例能够在自动泊车的车辆上只设置单目摄像机的情况下，通过单目摄像机采集的图像得到车辆的相对距离后，依然能够结合调整因子，进一步确定车辆的绝对距离，使得车辆在自动泊车过程中以真实的绝对位置准确地对车辆泊入停车位过程中的车辆行驶参数进行调整，进而提高了自动泊车时导航的准确程度，降低了给车辆正常行驶带来的安全隐患。
导航地图参数确定方法装置

[发明专利]自动驾驶方法及装置-CN202010066431.3在审
发明人：许仕奇;马周;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶方法及装置，该方法包括：获取车辆前方预设范围内的点云数据；根据点云数据，确定车辆前方的墙面点集；根据墙面点集，确定墙面特征点集；根据墙面特征点集，规划车辆的行车路线，以对车辆自动驾驶。由于通过根据车辆前方预设范围内的点云数据，确定车辆前方的墙面点集，并根据墙面点集确定墙面特征点集，进而根据墙面特征点集，规划车辆的行车路线，以实现对车辆自动驾驶，并且，本申请提供的自动驾驶方法，不需要在隧道中安装一个或多个定位基站，有效降低了自动驾驶的成本。
自动驾驶方法装置

[发明专利]自动停车方法及设备-CN201911420459.6在审
发明人：马周;张毅;雷大力;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供一种自动停车方法及设备，该方法包括：在接收到停车指令时，控制第一车辆行驶至入口地下通道；在检测到所述第一车辆进入所述入口地下通道时，加载所述入口地下通道对应的入口通道地图，并控制所述第一车辆根据所述入口通道地图行驶至停车区域；在检测到所述第一车辆进入停车区域时，加载所述停车区域对应的车库地图，并获取停车区域环境数据，根据所述停车区域环境数据与所述车库地图确定所述第一车辆的位姿信息；根据所述位姿信息和所述车库地图控制所述第一车辆停入目标停车位，在实现车辆的定位时，无需在停车区域安装UWB基站等专用通信设备便可以使车辆具有定位能力，降低定位步骤的繁琐性以及减少定位所需的安装设备成本。
自动停车方法设备

[发明专利]一种距离获取的方法和装置-CN201810302157.8有效
发明人：赵帅领;杨焕星;刘树明;马海军;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种距离获取的方法及装置，该方法包括：通过双目相机采集目标物体的一对图像，利用预先训练的相似性衡量代价模型确定所采集的一对图像对应的视差立方体，根据所确定的视差立方体，确定视差图像，根据所述视差图像，确定所述视差图像对应的深度图像，根据所述深度图像，获取距目标物体的距离。通过上述方法，由于双目相机能够基于人眼测量物体的原理对目标物体进行测距，因此，相对于现有的单目测距，双目测距能够对任何场景中的任何物体进行测距。
一种距离获取方法装置

[发明专利]通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统-CN201810709406.5有效
发明人：杨焕星;赵帅领;马海军;王鹏;刘树明;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统，所述检测方法，包括：获取左目图像与右目图像，所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的，所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。本发明能够使得所分割出的边界准确性更佳。
通用障碍物检测方法装置自动驾驶系统

[发明专利]地图POI反馈方法及装置-CN201811345452.8在审
发明人：王鹏;李世峰;李中男;陶永俊;朱宏波;于严;俞鸿魁;郭艳民 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明提供一种地图POI反馈方法及装置，该方法，包括：接收用户输入的关键字；从数据库中检索出与所述关键字相关的兴趣点POI，得到初始POI列表；通过当前排序模型对所述初始POI列表中的前N项POI进行排序，得到排序后的POI列表，其中，所述当前排序模型是通过机器学习排序方法训练得到的模型；N为大于1的自然数。从而可以向用户反馈排序准确度高的POI列表，提高用户的检索效率。
地图 poi 反馈方法装置

[发明专利]车辆检测方法、装置、前车防撞预警设备及存储介质-CN201811160659.8在审
发明人：葛逸盛;陶永俊;秦暕;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆检测方法、装置、前车防撞预警设备及计算机可读存储介质，其中，车辆检测方法包括：采集前方车辆正样本图像；获取该前方车辆正样本图像的大小分布和/或长宽比分布；依据该大小分布和/或长宽比分布对该前方车辆正样本图像进行缩放得到缩放后的图像；根据该缩放后的图像对该前方车辆正样本图像进行检测。通过对前方车辆图像的上述处理，解决了现有技术中在车辆检测过程中，没有针对车辆检测的实际情景优化搜索空间，导致车辆检测方法计算开销较大以及准确率较低的问题，通过优化搜索空间，降低了计算开销，提高了准确率和召回率。
车辆检测方法装置前车预警设备存储介质

[发明专利]定位方法及设备-CN201811116341.X在审
发明人：朱宏波;李世峰;于严;李中男;俞鸿魁;郭艳民 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01S5/10 文献下载
摘要：本发明提供一种定位方法及设备。该方法包括：根据待定位终端采集的至少两个接入点各自的信号强度，确定所述接入点间信号强度的差异程度；根据所述接入点间信号强度的差异程度，以及不同位置与接入点间信号强度的差异程度的对应关系，确定所述待定位终端的位置。本发明提高了定位精度。
定位方法设备

[发明专利]一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置-CN201810374582.8在审
发明人：任泽;田文善;苏磊;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，该方法包括：获取携带有车道线的单目图像，对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像，根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像，在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标，针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。通过上述方法，相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。
单目图像车道线车道线检测二值化图像目标像素鸟瞰图像图像坐标车辆变道透视变换鸟瞰图弯道延迟携带检测申请

[发明专利]一种命名实体确定方法及装置-CN201810298209.9在审
发明人：于严;李世峰;朱宏波;李中男;王鹏;俞鸿魁 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06F17/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种命名实体确定方法及装置，该方法包括：接收表征待识别命名实体的输入向量；使用LSTM神经网络对输入向量进行双向传递计算，分别确定输入向量的前向信息及后向信息，根据输入向量及其前向信息、后向信息生成第一合并向量；使用RNN神经网络对第一合并向量进行单向传递计算，将第一合并向量中的输入向量及其前向信息、后向信息进行整合，生成第二合并向量；根据预设分类标签索引号对第二合并向量进行概率计算；根据概率计算结果生成带有分类标签索引号的输出结果。通过实施本发明，能够更精确地确定所合并的向量之间的关系，使得在实际应用中，对于输入的文本或自然语言等输入向量的识别准确度较高。
输入向量向量合并命名实体前向信息后向分类标签概率计算神经网络索引自然语言单向传递结果生成输出结果双向传递信息生成准确度预设整合文本应用

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