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[发明专利]一种基于气动压缩的足部微循环检测与治疗装置-CN201811597362.8有效
发明人：任韦燕;樊瑜波;储照伟;张明峥;栾会芹;蒲放;闫和平;苏宏伦 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61B5/026 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动压缩的足部微循环检测与治疗装置，包括足套，足套内的上端面设有足背部气囊，足套内的底面上设有足底部气囊；所述足背部气囊内侧设有足背脉搏监测模块和足背血流监测模块，足背部气囊外侧设有足背压力测量模块；所述足底部气囊内侧分别设有足底脉搏监测模块和足底血流监测模块，足底部气囊外侧设有足底压力测量模块；还包括功能集总模块，功能集总模块分别与足背部气囊、足背脉搏监测模块、足背血流监测模块、足背压力测量模块
一种基于气动压缩足部微循环检测治疗装置

[实用新型]瘫痪病人双足中立位防旋鞋-CN201220116525.8有效
发明人：姜晓芬 -专利权人：姜晓芬
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种瘫痪病人双足中立位防旋鞋，包括鞋体，所述鞋体的底部固定有一个呈等腰三角形的支撑块，所述支撑块的底边与鞋体的鞋跟对齐，支撑块的底边长度大于鞋体宽度，在鞋体的鞋跟上边缘中部设有锁扣，所述锁扣内穿有鞋带本实用新型用于截瘫病人卧床期间保持病人足处于功能位，有效地防止足下垂，根据三角形的稳定性在病人鞋体的底部固定等腰三角形的支撑块防止病人的足下垂，通过两根固定的鞋带保持病人足于中立位，防止内旋、外旋及鞋后跟滑脱
瘫痪病人中立位防旋鞋

[实用新型]三轴可控马蹄内翻儿童踝足矫形器-CN202023321859.2有效
发明人：刘佳宪;冀旭;邹瑶 -专利权人：武汉市圣佳汇康复科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型适用于医疗器械领域，提供一种三轴可控马蹄内翻儿童踝足矫形器，包括L型支撑杆，所述L型支撑杆上部通过万向连接结构连接有小腿固定部，所述L型支撑杆底部通过连接座连接有足踝固定部，所述足踝固定部包括足跟部和位于足跟部前端的前足部，所述足跟部和前足部通过旋转控制器连接，本装置可以根据病情的分期进展进行实时调整，调节小腿固定部和足踝固定部的角度，不仅增加了矫正力可调节性，还增加了舒适美观度。
可控马蹄儿童矫形

[发明专利]一种仿生四足机器人-CN201910163721.7在审
发明人：彭爽 -专利权人：彭爽
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，主体框架的两端铰接于四足机器人的前肢单元和后肢单元，四足机器人的四肢结构相对其主体框架中垂面呈镜像对称，四足机器人前肢、后肢单元包含：转动连接的第一转轴，控制该转轴的第一无刷电机，四足机器人四肢包含膝部支架，膝部支架中包含有转动连接的第三转轴和控制转轴的第二、第三无刷电机；膝部支架与第一转轴固连，从而与前肢单元与后肢单元转动连接；其中，机械腿的上肢通过第三转轴与膝部支架转动连接通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，通过协作控制。
四足机器人转轴转动连接膝部支架主体框架后肢前肢无刷电机上肢机械腿仿生四足机器人镜像对称控制转轴两端铰接人本发明协作控制固连四足下肢

[发明专利]一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人-CN202110025512.3有效
发明人：杨东超;吴庆园;李腾;朱衡;陶铂;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一驱动装置分别与髋关节支架、机体连接，适于驱动髋关节支架围绕第一驱动装置的转轴转动；第二驱动装置分别与髋关节支架、大腿支架连接，适于驱动大腿支架围绕第二驱动装置的转轴转动；第三驱动装置分别与大腿支架、滚轮连接，适于驱动滚轮转动；本发明提供的轮足式四足机器人可在轮式行走和足式行走之间反复切换，轮式行走时，滚轮是由第三驱动装置直接驱动，小腿和膝关节无需自锁，有利于承载较大的重量。
一种基于曲柄摇杆轮足式四足机器人

[实用新型]一种仿生四足机器人-CN201920275531.X有效
发明人：彭爽 -专利权人：彭爽
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，主体框架的两端铰接于四足机器人的前肢单元和后肢单元，四足机器人的四肢结构相对其主体框架中垂面呈镜像对称，四足机器人前肢、后肢单元包含：转动连接的第一转轴，控制该转轴的第一无刷电机，四足机器人四肢包含膝部支架，膝部支架中包含有转动连接的第三转轴和控制转轴的第二、第三无刷电机；膝部支架与第一转轴固连，从而与前肢单元与后肢单元转动连接；其中，机械腿的上肢通过第三转轴与膝部支架转动连接，机械腿的下肢通过第二转轴与上肢转动连接；通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，通过协作控制。
一种仿生机器人

[实用新型]一种卧床患者用防体位下滑足部支撑装置-CN202121922531.8有效
发明人：毛雪娟;浦海芹;王红 -专利权人：淮安市第四人民医院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卧床患者用防体位下滑足部支撑装置，包括支撑板，所述支撑板的一侧设置有承载板，支撑板的一端面设置有与支撑板滑动配合的滑块及安装在滑块一侧的承载板，滑块的顶部设置有第一足垫和第二足垫，承载板的一侧安装有第三足垫，第三足垫的底部与承载板固定连接，其三个足垫的顶部均设有足垫限位块；支撑板的另一侧阻尼铰接有套筒，套筒的内壁滑动设置有伸缩杆，伸缩杆的一端安装有卡爪；本实用新型操作简单，具有可拆卸性和便携性，可以为不同的患者提供支撑，满足患者不同的卧姿，安装的足托、按摩球等组件可以提高患者的舒适度，提高用户体验。
一种卧床患者体位下滑足部支撑装置

[发明专利]一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足-CN201410558012.6有效
发明人：高海波;丁亮;宋杨;邓宗全;刘逸群;金马;于海涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝关节(1)上，球铰足踝关节(1)安装在足掌(2)的根部，齿条组(5)可滑动安装在足掌(2)上，第一传动齿轮组(6)、第二传动齿轮组(7)和第三传动齿轮组(8)由左至右依次啮合安装在齿条组(5)的右侧，且第一传动齿轮组(6)与齿条组(5)相啮合，足趾(3)通过第三传动齿轮组(8)固定连接。
一种面向硬质山地环境机器人大坡度行走

[发明专利]一种基于3D打印技术的踝足矫形器的制作方法-CN201910039885.9有效
发明人：李剑锋;薛冉;董明杰;刘瑞丰;李国通 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B29C64/153 文献下载
摘要：基于3D打印技术的踝足矫形器的制作方法，涉及康复医疗领域。本改进的踝足矫形器的制作方法,主要包括以下步骤：(1)踝关节行走步态研究。(2)基于所述对踝关节行走步态的分析研究，建立踝足矫形器的初始三维模型。(3)对所述踝足矫形器的初始三维模型进行动力学分析。(4)对踝足矫形器的支柱部分进行拓扑优化。(5)对优化后的踝足矫形器进行几何重构。(6)对重构后的踝足矫形器模型进行瞬态动力学分析。(7)使用3D打印机对最终模型进行3D打印。该3D打印踝足矫形器质量轻便、透气性好，并且能起到助力的作用，具有良好的康复医疗作用。
一种基于打印技术矫形制作方法

[发明专利]一种足式机器人的扰动抑制与稳定控制方法及装置-CN202310899939.5在审
发明人：朱俊;焦鸿溢;贾袁骏;董琦;庄圆;郑留帅 -专利权人：中国电子科技集团有限公司电子科学研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人的扰动抑制与稳定控制方法及装置，包括：将足式机器人的运动步态拆分成支撑相和摆动相，并在三维空间建立支撑相足式机器人位置姿态控制模型；将足式机器人运动所需的虚拟力通过雅可比矩阵映射到腿足关节各电机，以获得足式机器人单腿的关节力矩；基于足式机器人单腿的关节力矩，在三维空间建立摆动相虚拟力模型与位置姿态控制模型；根据所建立的摆动相虚拟力模型与位置姿态控制模型，建立所述足式机器人的系统状态空间模型；为所述系统状态空间模型配置本申请实现了对四足机器人动力学模型所包含的非线性、不确定性、以及外界未知扰动的观测、估计和补偿。
一种机器人扰动抑制稳定控制方法装置

[实用新型]一种套接式的足部护理敷贴-CN201921547396.6有效
发明人：龚春娟 -专利权人：义乌市航标医疗器械有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及足部护理敷贴技术领域，具体地说，涉及一种套接式的足部护理敷贴，包括足套，足套前端面设有开口间隙，开口间隙将足套前端面分隔成左叶片和右叶片，足套顶部开设有圆形的开口部，右叶片上靠近顶部的位置缝接有第一毛面魔术贴，右叶片上靠近中间的位置上缝接有第二毛面魔术贴，右叶片底部的末端位置缝接有第三毛面魔术贴，足套内壁设有敷贴片；该套接式的足部护理敷贴通过设置足套便于套接整个足部，足套前端面开口间隙将其分为左叶片和右叶片，便于使用者通过开口间隙，将足部套设进足套中，避免剐蹭造成伤害，敷贴片与抑菌吸水布的设置增加敷贴的效果，三组魔术贴的作用对足套固定，敷贴快速方便。
一种套接足部护理敷贴

[发明专利]基于同向偏心式定子的纵弯耦合型直线超声波电机-CN202011019633.9有效
发明人：郝思鹏;胡霞;陆旦宏;陈柄汛 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于同向偏心式定子的纵弯耦合型直线超声波电机，包括定子和动子，定子采用同向偏心式定子，定子包括金属弹性体、左端压电陶瓷、右端压电陶瓷、左下突出部、右下突出部、左下驱动足和右下驱动足，左下驱动足设于左下突出部的下表面最左端，右下驱动足设于金属弹性体的底部，且右下驱动足设于定子三阶弯振右侧振幅最大位置，动子设于左下驱动足和右下驱动足的共同下方；该种基于同向偏心式定子的纵弯耦合型直线超声波电机，通过构建定子质量的同向偏心，形成一阶纵振和三阶弯振的耦合模态
基于同向偏心定子耦合直线超声波电机

[实用新型]一种仿生六足机器人-CN201822171027.3有效
发明人：郭建;肖志强 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生六足机器人，由机身和六条机械腿组成，其中机械腿具有三个自由度，通过改变第一舵机左右摆动的角度，控制仿生六足机器人的腰关节处，带动整条腿相对于机器人机身做水平运动；改变第二舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的髋关节处，完成仿生六足机器人的腿部抬起和放下动作；改变第三舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的膝关节处，完成仿生六足机器人的足部的踢腿动作，使得仿生六足机器人采用步行模式越过复杂的地势区域
六足机器人舵机上下摆动机械腿机器人机身膝关节步行模式复杂环境水平运动踢腿动作左右摆动腰关节髋关节机身六足抬起腿部足部地势灵活

[发明专利]客制化鞋垫影像感测系统及方法-CN200810166994.9无效
发明人：释高上;陈玺仁;林上智;刘家忠 -专利权人：华渥股份有限公司
申请日： 2008-10-06 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： A43D1/00 文献下载
摘要：本发明为一种客制化鞋垫影像感测系统及方法，用以将受测者足型及鞋型影像信息转换为客制化鞋垫制造信息。本发明的客制化鞋垫影像感测方法包括摄取足部肤色影像；扫描及产生三维足型影像；将该足部肤色影像曲面重铺于该三维足型影像，并产生一全彩三维足型影像信息；摄取并执行偏移以产生二维鞋型轮廓影像；以及结合该全彩三维足型影像信息及该二维鞋型轮廓影像，并输出一全彩三维鞋垫影像信息。
客制化鞋垫影像系统方法

[发明专利]一种四足机器人的自主充电方法和系统-CN202110801942.X在审
发明人：蒋晓娟;吴辰斌;周韫捷;袁奇;王承;原佳亮;王骁迪;陈艳玲;许强;李凌;宋喆;李志强;须奕清 -专利权人：国网上海市电力公司;硕能（上海）自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人的自主充电方法和系统，方法包括：将四足机器人与充电站一一匹配对应；生成四足机器人周边环境的三维环境模型，标定充电站和四足机器人的位置；在三维环境模型中规划前往充电站的路线；通过四足机器人采集环境图像，并进行充电站识别，得到机器人与充电站的方位关系和角度误差，从而对四足机器人和充电站进行初步校对；通过激光导航传感器，探测预设在充电站上的可识别标志，对四足机器人和充电站进行精准校对；驱动四足机器人与充电站对接，使得四足机器人上的第一充电接口与充电站上的第二充电接口接触，实现充电。与现有技术相比，本发明能使四足机器人能快速、安全、准确的对接充电站。
一种机器人自主充电方法系统