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[实用新型]关节驱动装置-CN202221537060.3有效
发明人：刘寅;任化龙 -专利权人：深圳忆海原识科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种关节驱动装置，包括驱动组件和安装舱体；所述驱动组件用于驱动关节模块；所述安装舱体包括上固定板、下固定板；所述驱动组件包括固定在安装舱体的多个第一驱动器和多个第二驱动器；多个第一驱动器安装在上固定板上；所述下固定板上对应于第一驱动器的位置，设置有第一拆卸孔，所述第一驱动器能从第一拆卸孔中取出；多个第二驱动器安装在下固定板上；所述上固定板上对应于第二驱动器的位置，设置有第二拆卸孔，所述第二驱动器能从第二拆卸孔中取出本申请中用于驱动关节模块的第一驱动器和第二驱动器为易拆装设计；当第一驱动器和/或第二驱动器需要更换时，可以方便地迅速更换。
关节驱动装置

[发明专利]关节驱动装置-CN200580028876.6有效
发明人：冈崎安直 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2005-08-31 - 公布日： 2007-08-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种关节驱动装置，其具有：第一弹性体促动器(6a)，其一端部的位置固定在第一结构体(1)上，且其另一端部的位置固定在第二结构体(2)上；第二弹性体促动器(6b)，其一端部的位置固定在第一结构体上，且其另一端部的位置固定在第二结构体的、与第一结构体的端部所固定的位置相对于关节(3)大致对称的位置上；固定位置可变机构，其使第一弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置和第二弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置之间的间隔可变。
关节驱动装置

[发明专利]人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人-CN202211167366.9在审
发明人：陈建宇;姜哲源 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人，人形机器人的腿部结构包括：一关节驱动模组；二关节固定架，二关节固定架与一关节驱动模组相连；十字轴连接件，十字轴连接件内具有空腔，十字轴连接件可转动地设在二关节固定架上；框架大腿；框架小腿；脚板；二关节驱动模组，二关节驱动模组安装在二关节固定架上；三关节驱动模组，三关节驱动模组安装在十字轴连接件上；四关节驱动模组，四关节驱动模组安装在框架大腿上且位于三关节驱动模组下方；五关节驱动模组，五关节驱动模组安装在框架大腿内。
人形机器人腿部结构具有

[发明专利]一种模块化动力假肢-CN202111108722.5在审
发明人：张稳;徐鉴;张晓旭;方虹斌 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。
一种模块化动力假肢

[实用新型]足式机器人关节驱动装置-CN202222420116.3有效
发明人：刘景亚;宋婷婷;高爱民 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种足式机器人关节驱动装置，包括：机壳以及安装在机壳内的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，所述调节机构与所述第一关节驱动机构和所述第二关节驱动机构耦合，所述第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆，所述第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆用于与机器人的关节臂连接。在本方案中，通过第一关节驱动机构驱动第一连杆动作，通过第二关节驱动机构驱动第二连杆动作，通过调节机构进行第一关节驱动机构输出和第二关节驱动机构的输出耦合，以实现第一连杆所驱动关节和第二连杆所驱动的关节协调动作
机器人关节驱动装置

[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统-CN202010439577.8有效
发明人：吴起威;姜飞龙;曹坚;胡红生;汪斌;朱海滨;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;杨琴;张海军;杨立娜;沈剑英;杨德山;许聚武;戴婷;敖康;董睿;王庆泉;何琳;李心雨;任杰;刘亿;程祥光;吴三喜;尹弟;肖学才;高志强 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
一种基于气缸气动肌肉人机系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿型机器人系统-CN202110048730.9在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的仿型机器人系统主要由气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节利用多根气动肌肉交叉驱动，髋关节、膝关节、踝关节由气动肌肉组件的肌群驱动，肩关节由气动肌肉肌群拮抗肌驱动，肘关节由单关节和多关节气动肌肉肌群拮抗肌驱动，腕关节则由并联气动肌肉组成。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动肌肉机器人系统

[发明专利]航天服下肢性能测试机械臂-CN201711389351.6有效
发明人：刘金国;王铁军;肖磊;孙强;陈科利;佟操 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机械臂，包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，小腿通过所述膝关节驱动组件驱动摆动，所述膝关节驱动组件通过所述膝关节传动组件传递转矩，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件，脚部通过所述踝关节驱动组件驱动摆动，所述踝关节驱动组件通过所述踝关节传动组件传递转矩
航天服下肢性能测试机械

[实用新型]一种航天服下肢性能测试机械臂-CN201721797573.7有效
发明人：刘金国;王铁军;肖磊;孙强;陈科利;佟操 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机械臂，包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，小腿通过所述膝关节驱动组件驱动摆动，所述膝关节驱动组件通过所述膝关节传动组件传递转矩，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件，脚部通过所述踝关节驱动组件驱动摆动，所述踝关节驱动组件通过所述踝关节传动组件传递转矩
踝关节传动组件航天服小腿膝关节驱动膝关节组件驱动组件性能测试机械臂脚部下肢本实用新型膝关节传递转矩摆动大腿性能测试技术运动轨迹控制可伸缩结构尺寸可调外壳套装组件驱动多节驱动

[实用新型]多关节手指、货叉装置、取货机器人及物流系统-CN202122693836.2有效
发明人：钟俊成;任旭升;王朋辉 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种多关节手指、货叉装置、取货机器人及物流系统，多关节手指包括固定座、关节组件和驱动组件，关节组件安装于固定座上，驱动组件用于驱动关节组件收拢或展开，关节组件包括第一关节和第二关节，第一关节和所述第二关节转动连接，驱动组件包括驱动单元和传动机构，驱动单元的输出端与第一关节连接，传动机构的第一端设置于固定座上，传动机构的第二端设置于第二关节上，在驱动单元驱动第一关节转动时，传动机构带动第二关节相对于第一关节转动。本申请提供的多关节手指占用的空间较小，可以提高物流系统的仓储密度。
关节手指装置货机物流系统

[发明专利]一种气动仿人机器人系统-CN201911082363.3有效
发明人：程祥光;周丽;吴三喜;姜飞龙;许聚武;曹坚;汪斌;杨德山;杨琴;张海军;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;胡红生;宋玉来;钱承;陈晟;沈建英;戴婷;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动仿人机器人系统，以气缸驱动仿人机器人的髋关节、膝关节、脚关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。髋关节和肩关节由摆动气缸通过带轮驱动，膝关节由丝杠和气缸组合驱动，脚关节由多根气缸驱动，肘关节由摆动气缸驱动，腕关节由两组变距离摆动部件和气缸并联机构组成；髋关节、膝关节、脚关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节分别具有2、1、4、6、2、1、4个自由度，全身共计34个自由度。本发明专利以气缸和气缸组合驱动，具有行程大、工作空间大、结构紧凑的特点，可用于教学和演示。
一种气动人机系统

[发明专利]一种外骨骼机器人及其膝关节部件-CN201710759254.5有效
发明人：吴新宇;彭安思;王灿;陈春杰;刘笃信;冯伟;闫泽峰;王超;王铮 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼机器人及其膝关节部件，该膝关节部件包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，膝关节传动组件与膝关节摩擦轮摩擦连接，以在膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。本发明通过采用外骨骼机器人的膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。
一种骨骼机器人及其膝关节部件

[实用新型]一种双足机器人-CN202122922849.2有效
发明人：龚圆杰;赵保文;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;张涛 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种双足机器人，包括裆部及位于裆部左、右两侧的两条腿部；腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部，大腿部与裆部之间设置髋关节进行连接；膝关节为被动关节，大腿部与小腿部之间设有至少一套膝关节驱动模组，膝关节驱动模组的两端分别与大腿部、小腿部铰接，膝关节驱动模组伸缩运动，带动腿部在膝关节处弯曲；踝关节为被动关节，小腿部与脚部之间设有至少一套踝关节驱动模组，踝关节驱动模组的两端分别与小腿部与脚部铰接，踝关节驱动模组伸缩运动，带动腿部在踝关节处弯曲；膝关节驱动模组和踝关节驱动模组均可自锁。本实用新型在断电下关节不会瘫软，防止机器人跌倒或趴下，避免砸到人或损坏物品。
一种机器人

[发明专利]具有轻量化高承载特性的索驱动混联码垛机器人-CN202210129542.3在审
发明人：邵珠峰;霍晔;段金昊;姚铭;刘汉擎 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有轻量化高承载特性的索驱动混联码垛机器人，包括基座、上连杆、下连杆、连接板、肩关节索驱动支链、肘关节索驱动支链、腕关节索驱动支链和机械抓取装置。基座上安装有旋转驱动组件，旋转驱动组件驱动基座水平旋转；上连杆的上端通过肩关节与基座可摆动地相连；下连杆的上端通过肘关节与上连杆的下端可摆动地相连；连接板通过腕关节与下连杆的下端可摆动地相连；肩关节索驱动支链驱动上连杆绕肩关节进行摆动；肘关节索驱动支链驱动下连杆绕肘关节进行摆动；腕关节索驱动支链驱动连接板绕腕关节进行摆动；机械抓取装置与连接板的下表面相连，机械抓取装置可转动。
具有量化承载特性驱动码垛机器人

[发明专利]基于绳索传动的下肢康复外骨骼-CN202010430902.4在审
发明人：黄锟;刘斌;杨洪波 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳索传动的下肢康复外骨骼，包括：背包装置、腰部固定装置、左驱动机构和右驱动机构；左驱动机构和右驱动机构结构相同，均包括与腰部固定装置连接的髋关节驱动机构、与髋关节驱动机构下端连接的膝关节驱动机构、与膝关节驱动机构的下端连接的踝关节驱动机构以及连接在所述踝关节驱动机构下端的足底支撑机构。本发明的单腿具有6个自由度：髋关节驱动机构2个自由度、膝关节驱动机构2个自由度、踝关节驱动机构2个自由度，整体装置能实现12个自由度；本发明的各关节结构与人体关节运动形式耦合，每个关节通过背部的驱动电机组件驱动，采用绳索传动的方式驱动，驱动设备可远关节而设置在背部，能减轻节处的重量。
基于绳索传动下肢康复骨骼