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[发明专利]一种植发机器人毛囊提取装置-CN202210196751.X有效
发明人：郑立;吴文育;方虹斌;林尽染;徐鉴;杨凯 -专利权人：复旦大学;复旦大学附属华山医院
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块、外针管推动模块、安装在外针管推动单元上的力传感模块，以及安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接的外针管转动模块；内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。本发明中的内针管推动模块与外针管推动模块能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率；力传感模块能够对患者所造成的力进行检测，从而保证了在提取毛囊工作中的安全性和可控性。
种植机器人毛囊提取装置

[发明专利]一种基于中空电机的植发机器人毛囊提取终端-CN202310236844.5在审
发明人： 方虹斌;吴文育;郑立;林尽染;张稳;杨凯;徐鉴 -专利权人：复旦大学;复旦大学附属华山医院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于中空电机的植发机器人毛囊提取终端，包括机架、视觉单元、外针单元、力传感单元、内针单元以及控制单元；视觉单元用于识别毛囊，包括工业相机和深度相机；外针单元用于推进外针深入头皮组织的切口的同时旋转外针进行周向切割来提取毛囊，包括轴向推进机构、周向切割机构以及外针；力传感单元用于提取毛囊时检测外针针头端面所受到的轴向力；内针单元用于推进内针刺破头皮组织形成切口，包括同轴设在外针内腔中的内针和驱动内针进针的驱动件；其中，周向切割机构采用中空电机驱动外针旋转。本植发机器人毛囊提取终端结构紧凑且重心平稳，能在FUE操作时替代人工，便于手术自动化，降低了医生的工作强度，提高了手术的效率。
一种基于中空电机机器人毛囊提取终端

[发明专利]一种三维接触力测量装置及测量方法-CN202211651507.4在审
发明人：师瑞;方虹斌;徐鉴 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维接触力测量装置及测量方法，装置包括三维接触力测量平台、底座和应变测量装置，三维接触力测量平台包括测量方板、X板、Y板、Z板和连接板；测量方板与X板相连，Y板与X板相连，Z板与Y板相连，连接板与Z板相连，三维接触力测量平台通过连接板与底座相连；X板的两面分别设有X方向应变片，底座上设有X方向应变片端子，Y板的两面分别设有Y方向应变片，底座上设有Y方向应变片端子，Z板的两面分别设有Z方向应变片，底座上设有Z方向应变片端子；应变测量装置通过应变片导线连接应变片端子。与现有技术相比，本发明设计了X板、Y板和Z板以安装X方向、Y方向和Z方向应变片，从而可以实现三维接触力的测量。
一种三维接触测量装置测量方法

[发明专利]一种可折叠消音通风窗结构-CN202211051619.6在审
发明人：靳小尨;方虹斌 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E06B5/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种可折叠消音通风窗结构，包括多个基础单元，基础单元为直四棱柱结构，包括两个正方形底板和四个矩形侧板；基础单元分为第一单元和第二单元，多个基础单元行列式排布，且底板位于同一平面内，第一单元和第二单元相互交错；相邻的两个基础单元之间转动连接，田字形排布的四个基础单元的侧板围成供声音和空气通过的通道，随基础单元的转动，通道的截面形状在闭合‑菱形‑正方形之间变化。与现有技术相比，本发明能够实现按照消音需求的按需设计，通过折叠，实现消音与通风性能的平衡，通过不同消音层的组合，扩展消音频带。
一种可折叠消音通风结构

[发明专利]一种多模态移动机器人-CN202210185116.1在审
发明人：何子瀚;方虹斌;徐鉴 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态移动机器人，包括控制模块以及头部减阻帽、双单元蠕动模块、垂直游动驱动模块、单单元蠕动模块、水平游动驱动模块和尾部减阻帽，相邻的两个模块之间通过连接模块相连。与现有技术相比，本发明通过单单元蠕动模块和双单元蠕动模块使得机器人可以在水下管道内蠕动，通过水平游动驱动模块和垂直游动驱动模块使得机器人可以在水下广阔的水域高效的游动，解决了现有的机器人只能适应工作环境单一的问题，可以大大提高海底管道检修和资源探测等工作的效率。
一种多模态移动机器人

[发明专利]一种刚柔混合的线驱动增强型踝关节外骨骼及控制方法-CN202210185045.5在审
发明人：高钰清;方虹斌;徐鉴 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔混合的线驱动增强型踝关节外骨骼及控制方法，包括关节驱动模块、驱动线、柔性服装模块和关节支撑模块；关节驱动模块与驱动线相连；柔性服装模块与人体配合，其上设有腰部锚点和膝关节锚点；关节支撑模块包括支撑板和底板，支撑板与人体的踝关节配合，底板与人体的脚底面配合，支撑板上设有IMU单元和踝关节锚点，IMU单元与关节驱动模块通信连接；驱动线自关节驱动模块连接至踝关节锚点，腰部锚点和膝关节锚点用于引导驱动线。与现有技术相比，本发明结合了刚性外骨骼与柔性外骨骼的优点，质量轻，穿戴舒适，防止关节轴线偏移对人体造成的伤害，助力效果较柔性外骨骼好，解决了刚性外骨骼的负重大，对人体存在着运动干涉的问题。
一种混合驱动增强踝关节骨骼控制方法

[发明专利]一种仿蚯蚓平面移动机器人-CN202210185095.3在审
发明人： 方虹斌;何子瀚;徐鉴 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿蚯蚓平面移动机器人，包括摄像头模块、躯干和控制模块，躯干包括多个依次串联的蠕动模块，摄像头模块和控制模块与躯干相连；相邻的两个模块之间通过连接机构相连，控制模块与摄像头模块和各个蠕动模块通信连接。与现有技术相比，本发明通过舵机‑弹簧片的复合结构实现了机器人在轴向和径向上的变形，降低了制作工艺的复杂程度，简化了仿蚯蚓移动机器人复杂的结构和复杂的控制系统，并且增大了该机器人的运动空间，使该机器人有望应用于灾后救援以及搜索等任务。
一种蚯蚓平面移动机器人

[发明专利]一种模块化动力假肢-CN202111108722.5在审
发明人：张稳;徐鉴;张晓旭;方虹斌 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。本发明的一种模块化动力假肢，设计紧凑，减少了动力假肢质量，能够保护相应昂贵的组件，减少假肢使用难度和后期维护成本；能够适应地形变化，有利于截肢者不平整地面行走。
一种模块化动力假肢

[发明专利]一种双驱动踝关节假肢-CN202111107017.3在审
发明人：张稳;张晓旭;徐鉴;方虹斌 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱动踝关节假肢，包括小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板模块，小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板连接模块至上而下依次连接；双驱动踝关节模块与脚踝连接模块连接，且双驱动踝关节模块包括两个电机，两个电机设置为可同时同角度运动，实现假肢的矢状面运动控制，两个电机设置为可不同角度运动，实现假肢的冠状面运动控制。本发明的一种双驱动踝关节假肢，通过紧凑的双驱动能力的关节设计解决了以往主动假肢由于驱动数量增加带来的结构笨重、行走不稳定等问题，能够产生足够的扭矩，同时又相对轻巧，适应各种地形和运动任务，并与用户有效地交互。
一种驱动踝关节假肢

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