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[发明专利]驱动关节-CN201410632175.4在审
发明人：何元一;焦楠林;李学威;边弘晔;何伟全;张鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种驱动关节，包括均为中空结构的传动轴、减速器、动力装置、制动器和位置传感器，减速器、动力装置、制动器和位置传感器依次套设固定在传动轴上，动力装置驱动传动轴转动。上述驱动关节，动力装置驱动传动轴转动，从而带动减速器、制动器和位置传感器一起转动，从而使驱动关节对外提供驱动力。各元器件的线缆在传动轴内汇总，最终由驱动关节的末端连接到外部。该驱动关节在满足驱动关节中空的同时，结构紧凑，能够充分利用空间，减小机器人驱动关节的实际尺寸，从而提高机器人的灵活性，增大机器人的运动范围，运动空间。并且为手臂末端提供了通过外接线缆的可能。
驱动关节

[发明专利]乒乓球机器人-CN201811172808.2有效
发明人：彭放;张海波;刘雪梅;张文;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该乒乓球机器人包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍，所述第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节以及乒乓球拍依次连接，所述第二驱动关节与所述第三驱动关节之间设置有第一连杆，所述第三驱动关节与所述第四驱动关节之间设置有第二连杆，所述第一驱动关节在水平方向具有平移自由度，所述第二驱动关节、第三驱动关节、第五驱动关节、第六驱动关节具有旋转自由度，所述第四驱动关节在竖直方向具有平移自由度。
乒乓球机器人

[发明专利]乒乓球机器人-CN201810966150.6有效
发明人：彭放;张海波;陈宏伟;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，第二驱动关节与第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，末端执行器安装于第五驱动关节的输出轴上，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节、第五驱动关节均具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度
乒乓球机器人

[发明专利]机械臂及具有其的乒乓球机器人-CN201810964575.3有效
发明人：彭放;张海波;张文;李远顺 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂及具有其的乒乓球机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂所述机械臂包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、联动结构、第四驱动关节以及末端执行器，第一驱动关节与第二驱动关节连接，联动结构与第一驱动关节和第二驱动关节连接，第三驱动关节与联动结构连接，第四驱动关节与第三驱动关节连接，末端执行器与第四驱动关节连接，第一驱动关节、第三驱动关节、第四驱动关节具有旋转自由度，第二驱动关节具有伸缩自由度，联动结构用于调节所述第三驱动关节的自由度
机械具有乒乓球机器人

[发明专利]一种可调节机构和智能机器人-CN201610572889.X在审
发明人：宁柯军 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节机构，包括基座、关节驱动组件集合和应用扩展端；关节驱动组件集合包括至少三个串联的关节驱动组件，每个关节驱动组件都包括关节驱动器和连接件，同一关节驱动组件中的连接件在对应关节驱动器的驱动下绕所述对应关节驱动器的驱动轴旋转；至少三个串联的关节驱动组件中位于一端的关节驱动组件为第一关节驱动组件，位于另一端的关节驱动组件为第二关节驱动组件，第一关节驱动组件中的关节驱动器与基座连接，第二关节驱动组件中的连接件与应用扩展端连接；基座中的驱动处理器用于控制各个关节驱动器完成运动伺服控制。
一种调节机构智能机器人

[实用新型]一种三自由度气动机械臂-CN201721573594.0有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;王杰;杨政;马娟荣 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三自由度气动机械臂包括静平台、肩关节、肘关节和腕关节，所述静平台与所述肩关节相连，所述肩关节与所述肘关节相连，所述肘关节与所述腕关节相连，所述肩关节包括肩关节驱动气缸，所述肘关节包含肘关节驱动气缸，所述腕关节包括腕关节驱动气缸，所述肩关节驱动气缸与所述静平台连接，所述肘关节驱动气缸与所述肩关节连接，所述腕关节驱动气缸与所述肘关节连接。
肩关节肘关节驱动气缸静平台腕关节气动机械臂腕关节驱动三自由度气缸

[发明专利]长度可调的下肢结构和使用其的机器人下肢-CN201911328380.0有效
发明人：帅梅 -专利权人：北京大艾机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本文涉及一种应用于机器人下肢的长度可调的下肢结构，其包括：髋关节组件，包括髋关节支撑部、固定于髋关节支撑部的髋关节驱动部和由髋关节驱动部驱动的髋关节传动柄；大腿杆，与髋关节传动柄连接以便由髋关节驱动部驱动；膝关节组件，包括膝关节固定座、固定于膝关节固定座上的膝关节驱动部和由膝关节驱动部驱动的膝关节传动柄；其中膝关节固定座包括套管部和与膝关节驱动部连接的连接部，套管部沿所述大腿杆的延伸方向滑动固定于大腿杆上；和小腿杆，与膝关节传动柄连接并由膝关节驱动部驱动；其中大腿杆与髋关节驱动部和膝关节驱动部的中心连线不重合，从而可使得膝关节在大腿杆调节机构上的移动范围更大。
长度可调下肢结构使用机器人

[发明专利]外骨骼机器人腿部运动系统-CN201610790420.3有效
发明人：彭安思;吴新宇;陈春杰;王灿;刘笃信;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明为一种外骨骼机器人腿部运动系统，包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均固定在髋关节支撑部件上，髋关节驱动电机的输出轴上连接髋关节驱动绞盘，膝关节驱动电机的输出轴上连接膝关节驱动绞盘；髋关节支撑部件与大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，大腿支撑部件的下端与小腿支撑部件的上端通过膝关节连接；髋关节设置髋关节绞盘，膝关节设置膝关节绞盘。髋关节驱动绞盘的外部与髋关节绞盘的外部同时缠绕髋关节驱动线；膝关节驱动绞盘的外部和膝关节绞盘的外部同时缠绕膝关节驱动线。本发明能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
骨骼机器人腿部运动系统

[实用新型]外骨骼机器人腿部运动系统-CN201621023107.9有效
发明人：彭安思;吴新宇;陈春杰;王灿;刘笃信;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种外骨骼机器人腿部运动系统，包括线缠绕驱动系统、髋关节支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均固定在髋关节支撑部件上，髋关节驱动电机的输出轴上连接髋关节驱动绞盘，膝关节驱动电机的输出轴上连接膝关节驱动绞盘；髋关节支撑部件与大腿支撑部件的上端通过髋关节连接，大腿支撑部件下端与小腿支撑部件上端通过膝关节连接；髋关节设置髋关节绞盘，膝关节设置膝关节绞盘。髋关节驱动绞盘外部与髋关节绞盘的外部同时缠绕髋关节驱动线；膝关节驱动绞盘的外部和膝关节绞盘的外部同时缠绕膝关节驱动线。本实用新型能将各个关节驱动的动力装置集中在人体的腰部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
骨骼机器人腿部运动系统

[实用新型]一种喷涂机器人-CN201720316420.X有效
发明人：黄建行;陈铭章;邹小青;李海波 -专利权人：佛山市南海普拉迪机器人有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种喷涂机器人，包括基座、转动座、大臂关节、小臂关节和手腕关节；转动座安装于基座，大臂关节竖向安装于转动座，转动座包括转动座驱动装置，转动座驱动装置驱动转动座绕Z轴旋转；大臂关节下端为转动点，大臂关节和转动座绕X轴转动连接，大臂关节上端为转动点，大臂关节和所述小臂关节绕X轴转动连接，手腕关节转动安装于小臂关节前端，大臂关节下端设有大臂驱动装置，大臂驱动装置驱动大臂关节绕X轴转动；小臂关节尾端为小臂驱动装置，小臂驱动装置与大臂关节上端转动连接，小臂驱动装置驱动小臂关节绕Y轴旋转；所述手腕关节绕X轴旋转，所述手腕关节前端设有喷枪，所述喷枪的喷头为大面积喷料装置。
一种喷涂机器人

[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法-CN201710601057.0在审
发明人：杨重光;S·H·H·惠 -专利权人：香港生物医学工程有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：所述系统包括具有段和关节的外科臂。第一关节耦合第一段与第二段。第二关节将第二段耦合到端部执行器关节。端部执行器关节将第二关节耦合到端部执行器。关节驱动组件包括第一关节驱动子组件，所述第一关节驱动子组件具有第一关节驱动子系统以及第一关节驱动线缆。第一关节驱动子系统可配置来相对于第一段运动第二段。第二关节驱动子组件包括第二关节驱动子系统以及第二关节驱动线缆。第二关节驱动子系统可配置来相对于第二段运动端部执行器关节。端部执行器关节驱动子组件包括端部执行器关节驱动子系统以及端部执行器关节驱动线缆。端部执行器关节驱动子系统可配置来相对于第二关节运动端部执行器。
用于执行外科动作系统装置方法

[发明专利]一种主被动切换的穿戴式下肢负重外骨骼-CN202110333758.7有效
发明人：魏巍;林西川;张海峰 -专利权人：迈宝智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供的主被动切换的穿戴式下肢负重外骨骼，涉及医疗器械领域，包括背部支撑装置、髋关节、髋关节驱动模块、膝关节驱动模块、控制模块、大腿部、小腿部、踝关节和足底装置；背部支撑装置、髋关节、大腿部、小腿部、踝关节和足底装置构成外骨骼的主体，髋关节驱动模块和膝关节驱动模块与主体可拆卸连接，用于驱动主体的髋关节和膝关节运动；膝关节驱动模块为膝关节主动驱动模块或膝关节被动驱动模块，髋关节驱动模块和膝关节主动驱动模块经控制模块控制动作；本发明能够根据外骨骼实际使用情况，自由更换髋、膝关节驱动方式以精简轻便外骨骼的结构，贴合地穿戴于不同体型的用户，增加穿戴舒适性，提供可靠的支撑和助力。
一种被动切换穿戴下肢负重骨骼

[发明专利]一种具有冗余自由度的微创手术机器人力反馈主操作手-CN201810167532.2在审
发明人：付宜利;潘博;王涛;宋涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：，本发明为解决现有技术微创手术机器人系统力反馈主操作手价格昂贵，力反馈主操作手通常为通用型力反馈主操作手，微创手术机器人主操作手缺少自由度，工作空间不匹配，姿态角输出范围受限，手腕不够灵活的问题，第一驱动关节输出端与第二驱动关节输入端和第三驱动关节输入端连接，第二驱动关节和第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，第五驱动关节与第六驱动关节连接，第六驱动关节与第七驱动关节连接，第七驱动关节与第八驱动关节连接。
驱动关节主操作手微创手术机器人机器人力反馈冗余自由度微创手术力反馈输入端连接范围受限工作空间灵活的输出端输入端通用型系统力姿态角手腕匹配输出

[发明专利]一种套索驱动的柔性上肢康复机器人-CN201710710341.1有效
发明人：李敏;贾衍俊;徐光华;谢俊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。
一种套索驱动柔性上肢康复机器人

[发明专利]一种绳驱动关节解耦机构-CN201911337888.7有效
发明人：李卫民;胡颖;张朋;赵保亮;王腾;王海滨;王星博;彭福来 -专利权人：山东中科先进技术有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动关节解耦机构，由两个完全相同的关节组成，每个关节由一对齿轮副约束，保证关节旋转瞬心在中间位置，使每一关节的两根驱动绳相对于关节运动瞬心对称。在第一个关节驱动绳运动时，第二个关节的两根驱动绳保持不动。由于关节二驱动绳经过关节一，关节一的角度改变导致关节二的两根驱动绳在该处长度不一致，此时在关节二驱动绳长保持不变的约束下，关节二相对于关节一做反向运动，并且运动角度与关节一一致，即关节一角度改变导致的后续关节驱动绳长变化由关节二运动进行了补偿，同理，此绳驱动解耦机构的后续关节驱动绳长度也不受这两个关节的运动影响，达到解耦效果。
一种驱动关节机构

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