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[发明专利]基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211740307.6在审
发明人：赵飞;龚陈威;王虓;梅雪松;陶涛 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质，根据所述旋转角度和三维方向向量计算旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵以及旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵；根据所述机器人雅克比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵、所述旋转角度和所述三维方向向量构建机器人关节指令力矩的数学关系式；根据预设的约束函数，对所述机器人关节指令力矩的数学关系进行求解得到机器人关节指令力矩。
基于表示阻抗控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法-CN201710977516.5有效
发明人：张智军;牛雅儒 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼向量，并依据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；3)建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；4)根据机器人关节结构特点利用人体连杆骨骼向量计算人体映射关节角度；5)根据机器人各关节角度限制，将人体映射关节角度应用到机器人关节上本发明采用基于连杆骨骼向量和人体虚拟关节的几何解析法精确计算人体映射关节角度，通过关节角度将人体姿态映射到机器人端，具有计算损耗低，精确度高的特点。
一种应用于人形机器人动作模仿人体姿态映射方法

[发明专利]基于时空序列图的手势检测方法及系统-CN202110405444.3有效
发明人：刘一良;亓延鹏;代丽;吕蕾 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时空序列图的手势检测方法，属于计算机视觉技术领域，包括：构建手部关节点的时空序列图，提取每个关节点和与其相邻关节点之间的特征关系；对特征关系进行位置编码操作，得到位置编码向量；结合位置编码向量和特征关系，编码得到动作向量；对动作向量进行时序编码，获得关节点与其他关节点的时空关系向量；将动作向量和时空关系向量进行聚类分析，实现手势的分类识别。
基于时空序列手势检测方法系统

[发明专利]一种人体下肢关节角度的测量方法及系统-CN202110148399.8有效
发明人：蔡宗远;朱哲敏;张吉萍;郑诚功 -专利权人：上海橙捷健康科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体下肢关节角度的测量方法及系统，所述方法包括步骤：S1：实时接收压力数据和下肢姿态视频数据；S2：对齐压力数据和视频数据中的时间序列，校准成像空间；S3：确定步态周期；根据步态周期的起止时间，将视频流划分为多个视频片段；S4：利用OpenPose开源算法检测各个视频片段中的下肢关节关键点；构建下肢三维坐标，获取各下肢关节关键点的空间位置；S5：建立人体坐标系，计算股骨、胫骨与人体坐标系的夹角，与垂直于地面向上的向量夹角，以及股骨胫骨之间的夹角。本发明使用多视角成像和足底压力数据，实现膝关节和髋关节的关节角自动计算，从而为足底矫形装置的设计与改进提供数据依据，为后续足底压力分布与关节角的联合分析提供数据基础。
一种人体下肢关节角度测量方法系统

[发明专利]一种基于sEMG的手指关节连续运动估计方法及系统-CN202310559224.5在审
发明人：林闯;张建华;牛昕悦;张军;赵鹏辉 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于sEMG的手指关节连续运动估计方法及系统。方法包括获取手指多关节连续运动的手臂表面肌电信号和手指关节的实时角度数据；对表面肌电信号进行时序特征均方根值计算，构建时序特征向量；对所述时序特征向量和手指关节的实时角度数据分别进行归一化处理，根据归一化后的时序特征向量和对应的手指关节实时角度构建训练数据对；将训练数据对中的时序特征向量作为输入、对应的手指关节实时角度作为输出，训练改进的Transformer神经网络模型；基于训练好的改进的Transformer神经网络模型进行手指关节运动估计。本发明能够实现对手指关节动作的精确估计，运算速度快，估计精度高。
一种基于 semg 手指关节连续运动估计方法系统

[发明专利]一种基于三维重构牲畜体点云的标准姿态鉴定方法-CN202110517086.5有效
发明人：尹令;张素敏;田绪红;刘财兴;朱纪民;刘汉兴 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三维重构牲畜体点云的标准姿态鉴定方法，包括步骤如下：获取牲畜经过通道时的局部点云，去噪拼接构成完整点云；将完整点云分割为头部、躯干、四肢几部分，对各部分点云提取骨架，从头部、四肢、躯干的骨架上取若干个关节连接点；将关节连接点分别与相邻区域骨架分支端点及最近骨架点相连接可得到完整骨架，并构建关节点向量vi,i+1，以及关节点向量之间的余弦值θi,i+1；构建关节点向量在XOZ平面、YOZ平面方向的活动角度，并依据关节点贡献度的不同赋予关节点向量不同权值；将关节点向量vi,i+1、余弦值
一种基于三维牲畜体点云标准姿态鉴定方法

[发明专利]基于打磨机器人的表面打磨处理自动编程方法和装置-CN201710702727.8有效
发明人：刁世普;陈新度;吴磊;钟展祺 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于打磨机器人的表面打磨处理自动编程方法和装置，首先从所述待加工部件的3D点云模型之中获取所述待加工部件的需要打磨目标项序列；通过路径规划算法完成打磨机器人能够执行的避碰运动轨迹，并且通过逆运动学计算得到机器人的关节角向量；将关节角向量作为指令驱动机器人执行规划的动作实现修整任务，从而实现打磨机器人的自动避碰路径规划和作业能力，即能使打磨机器人自动规划路径并完成打磨加工任务，从而大大提高加工的效率并节约成本。
打磨机器人方法和装置关节角向量表面打磨加工部件自动编程避碰路径规划算法危险工作环境自动规划路径点云模型路径规划逆运动学人工方式运动轨迹指令驱动作业能力目标项加工修整暴露节约规划

[发明专利]一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法-CN201810378543.5有效
发明人：燕胜;宋云涛;程勇;史善爽;熊宇;杨松竹;潘洪涛;郝志伟;李阳 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。
一种多功能机械工程及其碰撞检测算法

[发明专利]蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法-CN200810064148.6无效
发明人：朱齐丹;张智;夏桂华;陆军;蔡成涛;王立辉;原新;栗蓬;刘其端;包卫卫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-21 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θ_i<
蒸汽发生器检修机械安装过程运动学方法

[发明专利]一种三维坐标确定方法及装置-CN202210384618.7在审
发明人：詹渝;李锋海;翁仁亮 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维坐标确定方法：获取包括目标对象的待处理图像，待处理图像为二维图像，而后，基于待处理图像中目标对象的各个关节点在图像坐标系中的坐标，得到各个关节点在相机坐标系下的射线向量。进一步地，将各个关节点在相机坐标系下的射线向量转换成标准坐标系下的射线向量，并基于标准坐标系下的射线向量，得到各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，可以用于确定目标对象的三维坐标由于射线向量和各个关节点的三维坐标均是在标准坐标系下的坐标，因此，基于标准坐标系下的射线向量，能够更加准确便捷的得到各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，从而准确确定2D图像中的目标对象的3D坐标。
一种三维坐标确定方法装置

[发明专利]一种基于多模态融合的人体动作识别方法及装置-CN202310615495.8在审
发明人：金磊;吴昊;淦子良;王小娟;何明枢 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多模态融合的人体动作识别方法及装置，所述方法的步骤包括：在加速度数据中截取加速度数据段，并在通过深度相机采集到的关节点数据帧中截取对应时间段的关节点数据帧；将截取的加速度数据段构建为加速度参数矩阵，将所述加速度参数矩阵输入到预训练的第一模型中，所述第一模型输出第一特征向量；生成对应所述关节点数据帧中每个关节点的关节点热力图张量，采用时间聚合策略将每个关节点热力图张量处理为聚合张量；将全部聚合张量输入到预训练的第二模型中，所述第二模型输出第二特征向量；基于所述第一特征向量和第二特征向量，采用分类算法融合所述第一特征向量和第二特征向量，计算动作分类结果。
一种基于多模态融合人体动作识别方法装置

[发明专利]机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210717458.3在审
发明人：杨帆;许雄;戚祯祥;朱春晓;邵威 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人末端控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人示教技术领域，该方法包括：对机器人的关节采集电流以及关节采集位置进行运算，获得末端受力向量；对末端受力向量进行映射转换，获得末端位置向量；根据末端受力向量以及末端位置向量对机器人末端的工作空间进行控制。基于关节电流的机器人末端工作空间拖拽，以及拖拽方向解耦，提升了机器人的人机交互体验；基于关节电流的机器人末端碰撞检测，提高了机器人的使用安全性，无需额外增加末端力传感器，降低了用户的使用成本。
机器人末端控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人姿势保持拖动示教的方法及系统-CN201811634649.3有效
发明人：阳涵疆;伍祁林;宋君毅 -专利权人：深圳市大象机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人姿态保持拖动示教的方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1：获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量、位姿向量以及速度向量；步骤2：建立机器人关节空间控制模型；步骤3：计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值：步骤4：将t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比，实现姿态保持的拖动示教。
一种机器人姿势保持拖动方法系统

[发明专利]一种实时多人体角度的抽烟行为检测方法-CN202110885747.X有效
发明人：林海华;琚午阳 -专利权人：北京睿芯高通量科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时多人体角度的抽烟行为检测方法，包括：步骤S1：分别提取多人体角度关键帧图像、多人体角度抽烟的关键帧图像；步骤S2：构建人体检测模型，从而获取训练好的人体检测训练模型；步骤S3：构建人体关节点训练模型，获取训练好的人体关节点训练模型，提取人体关节点坐标向量组成的特征向量集；步骤S4：构建烟体检测模型，获取训练好的烟体检测训练模型，并提取烟体坐标向量组成的特征向量集；步骤S5：对人体图像进行截取，提取烟体坐标向量组成的特征向量集以及烟体关节点坐标组成的特征向量集
一种实时人体角度抽烟行为检测方法

[发明专利]一种基于AI识别的用户异常行为识别方法及装置-CN202110874718.3在审
发明人：刘竹禹;张智贤;杨玙宁 -专利权人：天津市府易科技股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于AI识别的用户异常行为识别方法及装置，包括：根据用户实时行为关节点向量计算用户实时行为关节点结构向量夹角与用户实时行为关节点模比值后，获取用户人体姿态描述向量集合；利用用户人体姿态描述向量识别用户异常行为
一种基于 ai 识别用户异常行为方法装置