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[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质-CN201980033298.7在审
发明人：常贤茂;王映知;刘帅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，该方法包括：获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角(S101)；计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令(S102)；基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角(S103)。
控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于相位差增量的相关干涉仪测向方法-CN201310116050.1无效
发明人：桂新涛;程婷;何子述 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2013-04-03 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G01S3/00 文献下载
摘要：本发明涉及雷达中的相关干涉仪领域，本发明公开了一种基于相位差增量的相关干涉仪测向方法，步骤1.确定方位角增量；步骤2.得到实测相位差增量向量；步骤3.得到无模糊的实测相位差增量向量；步骤4.选出俯仰角为固定角度的所有相位差增量向量样本；步骤5.将实测相位差增量向量与步骤4选出的相位差增量向量样本求相似度；步骤6.得到方位角粗略估计值；步骤7.选取方位角为步骤6中的方位角粗略估计值的所有相位差向量样本；步骤8.将实测相位差向量与步骤7所有选出的相位差向量样本求相似度；步骤9.得到俯仰角、方位角粗略估计值；步骤10.构成新的样本库；步骤11.求相似度，得到俯仰角和方位角的估计值。
一种基于相位差增量相关干涉仪测向方法

[发明专利]一种手势识别方法、装置、设备和介质-CN202310161821.2在审
发明人：何凯航;吴振文;卢云飞;高如正;陈碧英 -专利权人：福建星网天合智能科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手势识别方法、装置、设备和介质，方法包括：S1、获取单帧图像，检测单帧图像中手部的手部三维关键点，得到手部三维关键点集合P；S2、旋转所述手部三维关键点到标准空间角度上，得到标准空间角度点集Q；S3、计算手部关节三维向量；S4、计算手部关节三维向量之间的余弦相似度；S5、根据所述关节余弦相似度匹配相同手势模板，输出匹配结果。
一种手势识别方法装置设备介质

[发明专利]一种虚拟现实中RULA实时评价方法-CN202110600585.0有效
发明人：姚寿文;王瑀;栗丽辉;胡子然;孔若思;兰泽令 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟现实中RULA实时评价方法，包括，采集动作帧，基于所述动作帧，建立空间坐标系，基于所述空间坐标系，提取关节点坐标，基于所述关节点坐标，获取各肢体向量；基于所述关节点坐标及空间坐标系中坐标轴，获取主矢状面和修正矢状面；基于各肢体向量、主矢状面及修正矢状面，获取各肢体主分值和各肢体修正分值；基于所述各肢体主分值及各肢体修正分值，得到各肢体总分值，基于所述各肢体总分值，通过RULA工作表获取人体姿势的
一种虚拟现实 rula 实时评价方法

[发明专利]一种快速星图识别方法-CN200610144323.3有效
发明人：张广军;杨建;江洁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-12-01 - 公布日： 2007-05-09 - 主分类号： B64G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速星图识别方法，包括：确定每颗导航星的特征三角形，计算每个特征三角形的投影向量值，存储每个特征三角形的信息和投影向量值；进行星图识别时，确定观测星的特征三角形，并计算所确定特征三角形的投影向量值；根据计算出的投影向量值，从存储的特征三角形中找出所有满足误差范围的投影向量值对应的特征三角形，作为待选三角形；分别比较观测三角形和每个待选三角形，判断是否存在与观测三角形三条边对应相等的待选三角形，如果存在
一种快速星图识别方法

[发明专利]基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置-CN202211214223.9在审
发明人：李奕杰 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于逆向运动学确定并联机器人姿态的方法及装置，该方法包括：将并联机器人闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；基于法兰末端、各关节末端以及标准DH参数，运动学逆解求解，得到各关节角；针对第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节连接形成的第一开链结构中任一关节角的两组解：从两组解中选取满足第一预设条件的解作为唯一解；针对第一关节、第六关节、第七关节、第四关节和第五关节连接形成的第一开链结构中任一关节角的两组解由此，将闭链结构拆分成两个开链结构，并基于机器人特定结构确定各关节角，提高了并联机器人姿态计算的速率和准确性。
基于逆向运动学确定并联机器人姿态方法装置

[发明专利]一种蛇形机器人路径跟随自抗扰控制方法-CN202010596463.4在审
发明人：马书根;周俊芳;任超 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种蛇形机器人路径跟随自抗扰控制方法，通过航向角自抗扰控制器的航向角扩张状态观测器与关节角自抗扰控制器的关节角扩张状态观测器分别估计蛇形机器人的航向角的模型未知部分和外部未知扰动在内的航向角总扰动以及关节角模型的未知部分和外部未知扰动在内的关节角总扰动，然后通过对应的控制量补偿航向角总扰动、关节角总扰动对控制系统造成的影响，从而实现蛇形机器人的路径跟随控制。
一种蛇形机器人路径跟随控制方法

[发明专利]图像处理方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111525276.8在审
发明人：张玉兵 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：先获取第一姿态角，并确定与该第一姿态角对应的目标向量；接着将该第一姿态角以及目标向量共同输入至图像生成模型，得到姿态角为第一姿态角的目标人脸图像通过将姿态角以及与姿态角对应得目标向量输入至训练好的图像生成模型，可得到姿态角满足用户需求的目标人脸图像，进而给用户带来更多元化的图像处理体验。
图像处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于DR图像的成人髋关节角度获取方法-CN202011481672.0在审
发明人：杨光耀 -专利权人：哈尔滨文缔拓明科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种基于DR图像的成人髋关节角度获取方法，属于医学影像技术领域，用以解决现有技术中在判断成人髋关节发育状况时由于无法获得准确的CE角、sharp角、tonnis角和CCD角而导致的判断不准确的问题。该方法首先获取已手动标注髋关节轮廓的成人髋关节DR图像；然后根据手动标注的髋关节轮廓区分并获取髋臼负重区下缘点区域、股骨轮廓区域和髋臼轮廓区域对应的所覆盖的图像像素点的坐标集合；然后在所述坐标集合中提取待测量角度所需的特征点坐标；最后根据不同的特征点组合计算获得四类角度：CE角、sharp角、Tonnis角和CCD角。本发明方法与人工手动测量得到的角度误差平均值小于4°，且本发明方法简单可靠，可应用于医生对于成人髋关节是否发育不良的诊断中。
一种基于 dr 图像成人髋关节角度获取方法

[实用新型]一种快速调平的三角支撑装置-CN201720035470.0有效
发明人：陈颖;赵岩;蔡友发;石晶欣;朱君尧 -专利权人：北京京仪仪器仪表研究总院有限公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速调平的三角支撑装置，所述的三角支撑装置包括三角支撑组件、球关节结构、锁紧结构和调平指示组件；三角支撑组件包括三角支撑座、连接杆、螺纹套和螺纹轴；球关节结构包括球关节、球关节上固定座和球关节下固定座；锁紧结构包括锁紧套和锁紧块；调平指示组件包括水泡托盘、圆水泡固定座、长水泡固定座、圆水泡组件和长水泡组件；三角支撑装置架设在卧式油罐人孔法兰处，伸缩杆的长度可根据罐口的直径进行调节。三角支撑装置与导杆通过锁紧套连接，容积仪测头安装于导杆上，可沿导杆上下移动。通过调节三角支撑装置的球关节，使指示水平的水泡居中，以达到导杆处于竖直状态，激光束水平扫描油罐内壁的目的。
一种快速三角支撑装置

[发明专利]基于人体姿态估计的人体动作规范化描述子-CN202210038150.6在审
发明人：黄宏博;胡志颖;孙牧野;郑曜林 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人体姿态估计的人体动作规范化描述子，它包括如下特征：利用人体姿态估计算法检测出人体关键点坐标；选取关键点构造基准向量；根据基准向量，进行剩余各关键点相对位置的规范化，得到人体动作规范化描述子本发明滤除了人体各关节在不同摄像头视角下的变化，并可以唯一确定各关节的相对位置，在不同视角下都具有唯一性，可以精确表达人体动作，同时可以有效降低冗余计算。
基于人体姿态估计动作规范化描述

[发明专利]一种人体步态监测及评估方法-CN202310907343.5在审
发明人：陈玲玲;王鼎;巩卓;郭欣 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-07-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体步态监测及评估方法，拍摄受试者带有深度信息的视频图像帧，输入至经过训练的关节点检测模型，得到受试者的骨骼关节点坐标；构造人体关节空间向量并计算膝关节角度和髋关节角度，膝关节角度和髋关节角度以屈伸角度数值的方式记录，进而得到基于时间序列的膝关节角度和髋关节角度步态数据；根据当前受试者画面帧的采集时间与步态周期计算步频，根据人体几何中心在不同帧间的相对位移计算其步速；然后对当前受试者的步频、步速、髋关节角度和膝关节角度等步态参数进行综合分数计算的评估
一种人体步态监测评估方法

[发明专利]相机的姿态角确定方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202211666082.4在审
发明人：艾建勇;赵九花 -专利权人：上海汽车工业（集团）有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机的姿态角确定方法、装置、设备及计算机存储介质。可获取相机与雷达之间的坐标转换矩阵以及该雷达采集的雷达点云数据。再通过该坐标转换矩阵，将该雷达点云数据转换为相机坐标系下的相机点云数据，从而确定该相机点云数据中的地面平面的相机坐标法向量。再根据将地面坐标法向量转换为该相机坐标法向量的旋转向量，确定该旋转向量对应的欧拉角，即该相机的姿态角。可见，能够确定相机的姿态角。该姿态角是根据预设的地面坐标系的法向量以及相机坐标系中地面平面的法向量确定出的。该地面平面是基于该雷达采集的雷达点云数据，经过坐标转换矩阵进行转换得到的。可见，采用上述方式，可更准确、更稳定的确定该相机的姿态角。
相机姿态确定方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]微米发光二极管芯片缺陷检测方法、设备及存储介质-CN202211587907.3有效
发明人：汪伟;毕海;张海裕;石壮威 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种微米发光二极管芯片缺陷检测方法、设备及存储介质，属于芯片检测技术领域，该方法包括：获取微米发光二极管芯片的光谱数据，将所述光谱数据转化为待测光谱向量；确定所述待测光谱向量与预设的背景光谱向量之间的第一角度参量，若所述第一角度参量符合预设的检测条件，则将所述待测光谱向量作为目标光谱向量；确定所述目标光谱向量与预设的参考光谱向量之间的第二角度参量，根据所述第二角度参量和预设的参量阈值之间的大小关系判断所述微米发光二极管芯片是否异常本发明通过光谱角匹配进行微米发光二极管芯片的缺陷检测，实现了提高微米发光二极管芯片检测效率的技术效果。
微米发光二极管芯片缺陷检测方法设备存储介质

[发明专利]7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人-CN202210883755.5有效
发明人：黄秋兰;宛敏红 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人，该方法包括：根据机械臂末端的当前位姿和下一个节奏对应琴键的目标位姿，分别对机械臂关节空间的起始关节角序列和目标关节角序列进行逆运动学解算；根据当前位姿和目标位姿，计算机械臂末端当前位置和目标位置的距离；若距离小于等于预定阈值，则进行关节空间的轨迹插补，从而控制机械臂运动至所述目标位姿；反之则进行笛卡尔空间的轨迹规划，在预设的轨迹上取至少三个轨迹点，对轨迹点对应的机械臂肘部和肩部的四个关节角进行逆运动学解算，且轨迹点对应的机械臂腕部的三个关节角与所述当前位姿的关节角保持一致，根据每个轨迹点的关节角序列控制机械臂运动至所述目标位姿。
自由度 srs 机械控制方法装置弹琴机器人