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[发明专利]基于支持向量机的TKA术前临床分期智能评估方法-CN201911255366.2在审
发明人：李修寒;吴小玲;王伟;王黎明 -专利权人：南京医科大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及全膝关节置换技术领域，具体地说，涉及基于支持向量机的TKA术前临床分期智能评估方法。其方法包括如下步骤：采集膝关节OA影像学数据，收集X线全长片数据，并配合术下肢全长CT容积扫描影像数据、骨密度数据、MR T1/T2/3D‑FS‑SPGR软骨成像序列数据、组织样本、病人一般资料等资料，进行筛选并进行临床分期的训练样本的数据标注；利用已进行标注临床分期的X线影像学数据；采用支持向量机进行分类输出。该基于支持向量机的TKA术前临床分期智能评估方法中，在TKA术前临床智能分期中采用基于支持向量机有监督深度学习算法，将医生从大量医学影像学数据中解放出来，减少医生间水平的差异，实现从前期辅助医生判断到成熟后独立决策的过程
基于支持向量 tka 临床分期智能评估方法

[发明专利]人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统-CN202110104347.0有效
发明人：李霄剑;李玲;杨善林;屈炎伟;丁帅;欧阳波;张宏敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用YOLOv3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。
人机协同内窥镜机器人系统

[实用新型]髋关节置换固定三角枕-CN201620078801.4有效
发明人：李玉恒;张桂兰;王涛;陈丽芳;陈春艳;苏燕;张晓艳;兰蓝;蒋江丽;沈云霞;张晓琳;杨云云;唐云 -专利权人：昆明市中医医院
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： A61G7/07 文献下载
摘要：一种髋关节置换固定三角枕，涉及医用护理器械，尤其是一种便于固定患者下肢位置，避免患者挣脱固定装置的髋关节置换固定三角枕。本实用新型的髋关节置换固定三角枕，包括三角枕，其特征在于该三角枕为等腰三角形，三角枕的两个腰上分别设置有一个固定装置。本实用新型的髋关节置换固定三角枕，结构简单，设计科学，使用方便，在传统三角枕两侧设置固定装置，利用固定装置放置患者下肢，并进行固定，避免患者翻身后三角枕从患者下肢脱落，造成假体脱落，影响患者康复速度。
髋关节置换固定三角

[发明专利]用于识别手势的方法和装置-CN201711265640.5在审
发明人：王维辉;杨星;何莉;赵如彦 -专利权人：博世汽车部件（苏州）有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：按照本发明一个方面的用于识别手势的方法包含下列步骤：生成与一个或多个手指关节的弯曲角度相关联的第一向量和与手掌的空间取向相关联的第二向量；确定所述第一向量和第二向量与各自基准向量的相似度；以及根据所述相似度来识别手势
向量手势空间取向相似度计算机存储介质人机交互技术关联方法和装置基准向量手指关节可穿戴传感器手套手掌

[发明专利]一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法-CN202011074786.3有效
发明人：韩瑞雪;李彬;高志宇;王喆;谌兴良 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢关节助力外骨骼系统感知与控制系统及方法，系统包括：关节角度编码器、步态相位感知器、关节角位置控制器以及关节力矩控制器，关节角度编码器测量关节角位置，输出信号传送到步态相位感知器、关节角度控制器以及关节力矩控制器；步态相位感知器依据关节角度信号进行步态相位判断，将步态相位划分为支撑相和摆动相；当步态相位感知器判断当前处于支撑相时，采用关节角位置控制模式；当步态相位感知器判断当前处于摆动相时，采用关节力矩控制模式
一种下肢关节助力骨骼系统感知控制系统方法

[发明专利]一种路口转向角计算方法及系统-CN202211554808.5在审
发明人：严相;吴耀;李昌顺;董岱;张志军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种路口转向角计算方法及系统，该方法包括：获取路口主路径道路向量终点角度；获取路口脱出道路最左侧车道向量形点，基于车道向量形点的航向角累积值计算脱出路径终点处角度；根据路口主路径道路向量终点处角度和脱出路径终点处角度的差值计算路口转向角度通过该方案可以有效提高路口转向角计算的准确性，并具有良好的数据容差能力。
一种路口转向计算方法系统

[发明专利]机器鱼的控制方法、装置、设备及存储介质-CN201910420732.9在审
发明人：徐东;范宏杰;田国栋;张秀磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器鱼的控制方法、装置、设备及存储介质，获取机器鱼关节当前的第一角度与预设的第二角度的差值，根据关节电机当前输出的负功功率和所述机器鱼关节当前的第一角度，从预先建立的Q表中获取所述机器鱼关节当前的最优关节刚度，将所述最优关节刚度作为PID控制器的比例系数，并对所述差值进行PID控制，获得当前最优力矩，控制所述关节电机对所述机器鱼关节进行驱动，以使所述机器鱼关节的力矩为所述当前最优力矩，并再次执行获取差值的步骤
机器鱼关节存储介质关节电机关节刚度强化学习算法比例系数推进效率预先建立负功预设驱动输出申请

[发明专利]仿生机器鱼关节的控制方法及装置-CN201510409679.4有效
发明人：徐东;张少光;刘敬猛;王建华;张静;黄倩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器鱼关节的控制方法及装置，包括获取仿生机器鱼关节当前的第一角度与预设的第二角度之间的差值；根据关节电机当前输出的功率和所述仿生机器鱼关节当前的第一角度，利用模糊控制器，对PID控制器当前的比例系数进行调整，获得调整后的比例系数，所述关节电机用于驱动所述仿生机器鱼关节；根据所述调整后的比例系数，对差值进行PID控制，获得标准转矩；控制所述关节电机对所述仿生机器鱼关节进行驱动，以使所述仿生机器鱼关节的转矩为所述标准转矩
仿生机器关节控制方法装置

[发明专利]一种多关节模型穿透深度的计算方法-CN201510156024.0有效
发明人：张新宇;田浩 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种多关节模型穿透深度(PD)的计算方法，包括离线学习和运行时计算两个阶段离线学习阶段，通过对多关节模型不同关节角度的采样，得到不同角度下模型的状态，通过简单的碰撞检测方法，将采样状态标记为碰撞或者非碰撞，再通过机器学习中的支持向量机(SVM)方法对样本点进行训练，构建出一个初始的近似接触空间模型，再采用主动学习方法对模型进行优化。在运行时计算穿透深度的阶段，首先得到一个相对保守的模型，然后对测试的查询位置，通过查找模型中距离最近的支持向量点来计算得到保守的穿透深度。本发明可以通过对多关节模型和障碍物模型进行预处理，得到两个模型之间的碰撞和非碰撞空间，同时保证了计算结果的准确性。
一种关节模型穿透深度计算方法

[发明专利]基于骨骼关节点分区域分层次的行为识别方法、系统-CN201910500528.8有效
发明人：原春锋;马高群;李兵;李文娟;胡卫明 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于骨骼关节点分区域分层次的行为识别方法、系统、装置，旨在为了解决有效提高行为识别准确率同时减少网络层数的问题。本发明方法包括：获取输入视频的各帧图像，从各帧图像中分别提取骨骼关节点；对每一帧图像，将其中所提取的所述骨骼关节点划分至所划分的各人体区域，并通过图卷积操作获取对应的特征表示，得到第一层特征表示集；对每一帧图像，按照所述各人体区域，基于所述第一层特征表示，通过池化、图卷积方法逐层减少关节点数量，直至通过多层聚合得到一个特征向量，并将该特征向量输入到两个全连接层得到行为类别。
基于骨骼关节点区域层次行为识别方法系统

[发明专利]一种基于人体三维关节点检测的动作评价方法-CN201911193095.2有效
发明人：许国良;李轶玮;李万林;文韬;雒江涛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人体三维关节点检测的动作评价方法，属于计算机视觉领域，包括步骤：S1：对视频分帧后的单帧图片进行人体三维关节点检测；S2：提取视频指定帧数的关键帧；S3：构建运动向量特征和关节动能特征，并提取特征值；S4：多特征融合构建关键帧动作相似度对比模型：融合步骤S3中的子特征，针对不同类型动作，构建个性化模型；基于余弦相似度构造运动向量特征相似度函数，基于加权函数构造关节动能相似度函数；基于两相似度函数得到关键帧动作相似度对比模型
一种基于人体三维关节点检测动作评价方法

[发明专利]一种姿态角的恢复方法、装置及设备-CN202110751159.7在审
发明人：王宇 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请提供一种姿态角的恢复方法、装置及设备，该方法包括：在确定云台发生碰撞后，基于当前周期的角速度值确定云台的预测方向向量，基于当前周期的加速度值确定云台的实际方向向量，基于预测方向向量和实际方向向量确定目标修正值；基于目标修正值对角速度值进行修正，基于修正后的角速度值确定云台的姿态角是否已恢复；若是，基于修正后的角速度值确定目标姿态角，在当前周期的后一个周期，基于目标姿态角确定云台的姿态角；若否，将当前周期的后一个周期作为当前周期，返回执行基于当前周期的角速度值确定云台的预测方向向量的操作。通过本申请的技术方案，云台发生碰撞后，能够得到正确姿态角，对错误姿态角进行快速恢复，提高云台稳定性。
一种姿态恢复方法装置设备

[发明专利]平面结构中任意三角形单元的变形分解方法-CN202011526879.5有效
发明人：孙攀旭;吴垒;尚孟飞;严亚丹;王东炜;王亚丽 -专利权人：郑州大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明属于力学分析技术领域，公开了平面结构中任意三角形单元的变形分解方法，包括以下步骤：针对平面直角坐标系下任意三角形单元，构造出任意三角形单元的基本位移和变形基向量，进而得到完备正交力学基矩阵；建立平面结构模型并采用三角形单元进行划分，得到任意荷载工况下三角形单元的节点坐标位移向量；将节点坐标位移向量投影至完备正交力学基矩阵，得到三角形单元的基本位移和变形投影系数向量；根据各投影系数向量中投影系数的大小判定三角形单元的主要变形和次要变形
平面结构任意三角形单元变形分解方法

[发明专利]控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质-CN201980032149.9在审
发明人：常贤茂;卢国政 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：控制方法包括：当云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架的推拉操作时，根据电机的实际关节角，获取当前的目标关节角(010)；根据当前的目标关节角，对电机进行控制(020)。
控制方法移动平台系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种无失真三角形的区域划分绘制方法-CN202211609552.3有效
发明人：李涵;夏伟杰;郭元浩;李文强;张川;周钰致;刘伟强;周建江;苏霖 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无失真三角形的区域划分绘制方法，采用三角形相邻两边作为不共线的非零向量来线性组合表示任一像素点与两个非零向量公共点构成的像素向量，通过线性组合系数和像素向量在三角形各边上的投影大小对三角形进行区域划分，不同区域采用不同的距离反走样完成三角形绘制。本发明能够解决现有技术中三角形各边在小角度情况下会出现绘制异常、反走样显示效果差的技术问题，可以实现三角形的无失真绘制，显示效果好。
一种失真三角形区域划分绘制方法