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[发明专利]一种基于强化学习的无人机躲避攻击输入数据计算方法-CN202310912956.8在审
发明人：祝小平;王飞;祝宁华 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的无人机躲避攻击输入数据计算方法，根据双方的航向角和爬升角，计算各自的无人机速度向量的方向向量和视线向量；在攻击无人机速度向量、被攻击者‑攻击者无人机视线向量所在平面上，被攻击无人机的速度向量靠近垂直于视线且方向为远离攻击者无人机的向量根据获得的战场态势信息计算被攻击无人机‑躲避攻击指导向量的前置角、被攻击无人机‑攻击无人机的距离，并将该计算结果与被攻击者‑攻击者无人机的前置角作为输入状态的一部分输入智能体。
一种基于强化学习无人机躲避攻击输入数据计算方法

[发明专利]基于多源生物信号的下肢步态相识别方法-CN201711013763.X在审
发明人：席旭刚;杨晨;罗志增;张启忠;佘青山;高云园;蒋鹏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明首先获取人体下肢表面肌电信号、足底压力特征值和膝关节角度特征值。其次，将sEMG信号进行小波包分解提取多尺度能量和多尺度模糊熵特征；然后，对提取的sEMG信号特征值采用主成分分析(PCA)方法降维处理后与足底压力特征值和膝关节能量特征值构成一组特征向量。最后，将特征向量输入粒子群优化最小二乘支持向量机(PSO‑LSSVM)实现对人体下肢步态相识别。本发明合可实现人体下肢步态相高识别率，识别算法可用于设计各种辅助康复设备，智能假肢，行走辅助装置等。
基于生物信号下肢步态相识方法

[发明专利]一种基于人体姿态估计的行人重识别方法-CN201910006045.2在审
发明人：于耀;邱睿;周余 -专利权人：南京大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明的主要算法的核心部分在于利用人体姿态估计算法得到行人图片中的人体关节点，通过关节点将行人图片分割为人体各个部分的图片。通过对人体各个部分的图片训练神经网络，提取出对于部分的特征向量。进一步，将特征向量融合，最后对特征向量进行距离度量。本专利能够提高行人重识别任务中对行人姿态不固定样本的鲁棒性，具有一定的创新性。
一种基于人体姿态估计行人识别方法

[发明专利]一种关节炎患者的足底压力特征识别方法和系统-CN201910644690.7在审
发明人：陈晓;李茂辉 -专利权人：军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节炎患者的足底压力特征识别方法和系统，其特征在于包括以下步骤：(1)分别对正常人和被检测者的足底压力数据进行采集，并对得到的足底压力图像数据进行预处理；(2)对预处理后的足底压力图像数据进行主成分分析，提取基于足底形状和压力分布的经典特征构成特征向量；(3)构建小波神经网络模型，并采用正常人的足底压力特征向量对构建的小波神经网络模型进行训练，并将被检测者的足底压力特征向量输入训练好的小波神经网络模型本发明可以广泛的应用于关节炎患者的足底压力特征识别领域。
足底压力特征识别小波神经网络模型特征向量关节炎预处理图像数据构建检测足底压力数据主成分分析经典特征压力分布足底形状采集应用

[发明专利]机械臂空间位置调整方法、装置、机械臂及存储介质-CN201911398775.8有效
发明人：任晓雨;黄荔群;王岳嵩;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：根据获取到的人工重力场的预设加速度、人工重力场在预设参考坐标系中的第一向量、机械臂中的特征点在预设参考坐标系中的第二向量以及参考点在预设参考坐标系中的第三向量，计算该机械臂的特征点移动到参考点的过程中的势能函数基于该势能函数结合预设零空间算子，得到该机械臂的特征点移动到参考点的过程所需要的零空间虚拟力矩，以调整该机械臂的各个关节。如此，实现根据任务要求自由的调整机械臂冗余关节的位置。
机械空间位置调整方法装置存储介质

[发明专利]监视控制发电机运行状态的方法和系统-CN200910081866.9有效
发明人：王照雷 -专利权人：王照雷
申请日： 2009-04-14 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： H02P9/14 文献下载
摘要：一种监视控制发电机运行状态的方法，包括步骤：a.采集电气量，其特征在于，还包括步骤：b.绘制同步电机复合功角图或电机向量图，并在同步电机复合功角图或电机向量图上建立同步电机运行的PQ界定曲线，确定同步电机报警或调整界限；c.将电力系统同步电机复合功角图或电机向量图布置在同一平面上，建立多机向量图。本发明复合功角图PQ界定曲线在界面上确定了同步发电机的报警范围或调整界限；多机向量图可从电气、机械、平面向量三方面为运行人员提供发电厂及电力系统运行状态的监控界面。
监视控制发电机运行状态方法系统

[发明专利]一种膝关节假肢及其变速行走控制方法与系统-CN201910683214.6在审
发明人：钟德宝;余荣;孔令帅;曾维亮 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节假肢变速行走控制方法，包括：获取穿戴膝关节假肢侧在一个步行周期内的髋关节角q_h(t)；将一个步行周期内的髋关节角q_h(t)划分为单调递减区间和单调递增区间；分别计算髋关节角q_h(t)在单调递减和递增区间内对应的相变量函数值s；将相变量函数值s转换得到膝关节假肢控制参考角并根据它控制膝关节假肢运动。本发明还公开了一种膝关节假肢变速行走控制系统以及包括上述变速行走控制方法与系统的膝关节假肢。上述膝关节假肢变速行走控制方法可以构建膝关节假肢期望轨迹，并且能够适用于不用行走速度下的控制，满足日常生活的需求；同时可以有效弥补有限元状态机对变速行走不敏感的缺点。
膝关节假肢变速行走控制髋关节变量函数步行周期单调递减行走控制系统单调递增递增区间期望轨迹不敏感状态机穿戴构建参考转换

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法-CN202211336964.4在审
发明人：万梓威;周春琳;张广宇;刘顿;曹云豪;高凯梁;张标;郭红亮 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。
一种基于多工位测量机器人构型确定方法

[实用新型]一种膝关节本体感觉与活动度训练器-CN201920069449.1有效
发明人：陈胜雄 -专利权人：深圳市职业病防治院
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种膝关节本体感觉与活动度训练器，包括第一角度仪和第二角度仪，且第一角度仪的上端和第二角度仪的下端通过铰链相铰接；其中，第一角度仪能佩带于用户的小腿上，第二角度仪能佩带于用户的大腿上，第一角度仪和第二角度仪的铰接点则位于用户的膝关节处，第一角度仪和第二角度仪共同作用以测量用户小腿和大腿的弯曲角度，从而获得用户的膝关节活动度。本实用新型在用户佩戴上后可实时了解膝关节角度，对膝关节活动度受限的重度患者的自我训练非常重要，患者能知悉训练过程中是否能到达活动度目标。
角度仪膝关节膝关节活动度本实用新型活动度小腿大腿佩带测量用户训练过程用户佩戴铰接点训练器上端铰接铰链受限下端

[发明专利]一种图像三维动作信息的捕捉方法和系统-CN202210466782.2在审
发明人：渠思源 -专利权人：北京慧夜科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种图像三维动作信息的捕捉方法和系统，该方法包括：获取待处理图像；通过位置检测模型，基于待处理图像，获取目标对象预设关节的三维位置；通过扭角预测模型，基于待处理图像，获取所述目标对象预设关节的扭角信息；基于预设关节的三维位置信息和扭角信息，确定预设关节的三维旋转信息；基于预设关节的三维旋转信息及预设关节的三维位置得到图像三维动作信息。
一种图像三维动作信息捕捉方法系统

[发明专利]一种基于单棱镜旋转装置的掘进机位姿测量方法及系统-CN202011164836.7有效
发明人：张旭辉;张超;周创;刘博兴;杨文娟;张楷鑫;谢楠 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括：获取全站仪坐标系下第一棱镜在第一位置、第二位置和第三位置的坐标；确定第一位置至中点位置的向量为第一向量，确定第二位置至第三位置的向量为第二向量；根据第一向量和全站仪坐标系的YOZ平面的法向量确定掘进机的偏航角；根据第一向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的俯仰角；根据第二向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的横滚角；根据第一位置的坐标、偏航角、俯仰角和横滚角确定掘进机位姿。
一种基于棱镜旋转装置掘进机位测量方法系统

[发明专利]一种机械关节同步控制方法及系统-CN202110445649.4有效
发明人：赵新凯;陆泽宏;袁君丽;巫彬;李思;潘羽;秦臻;彭鑫;于维佳 -专利权人：呜啦啦（广州）科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，其目的在于提供一种机械关节同步控制方法及系统。其中，机械关节同步控制方法包括以下步骤：接收指定动作对应的弯曲信号，得到第一角度数据，所述指定动作由控制主机做出；接收并处理当前机械关节的弯曲信号，得到第二角度数据；根据第一角度数据和第二角度数据，得到角度差；判断当前角度差的绝对值是否小于预定精度阈值，若是，则判定指定动作控制完成，若否，则根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲，然后重新接收当前机械关节的弯曲信号，直到当前角度差的绝对值小于预定精度阈值。机械关节同步控制系统用于实现上述的机械关节同步控制方法。本发明对机械关节的控制流程简单，控制精度高。
一种机械关节同步控制方法系统

[发明专利]钢构的截角加工规划方法-CN202110023688.5在审
发明人：黄建程 -专利权人：广达国际机械有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：一种钢构的截角加工规划方法，首先于一工作界面上显示一工件预览区及一截角位置设定区，工件预览区用以显示一待加工钢构的至少一正投影向量视图，而截角位置设定区具有对应正投影向量视图的四个截角位置图形；接着选择其中一个截角位置图形，并输入一截角的纵向及横向的长度尺寸后，即可通过向量运算而在正投影向量视图上显示出相对应的截角区域标记。本发明提供的钢构的截角加工规划方法，具有截角角度不受限制，以及其图形化的显示界面可提供使用者更为直觉式的操作，而具有可轻易且迅速地进行截角规划工作的功效。
加工规划方法

[发明专利]云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质-CN201880012716.X有效
发明人：刘帅;王映知;王文军 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：云台(100)的控制方法包括步骤：获取云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角(S10)；根据云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角计算云台(100)的基座姿态(S20)；根据云台(100)的基座姿态和目标姿态计算云台(100)的目标关节角(S30)；根据云台(100)的目标关节角和云台(100)的当前关节角确定云台(100)的运动方向(S40)；控制云台(100)按照云台(100
控制方法拍摄设备可读存储介质

[发明专利]一种自动促干晾衣装置-CN202010178068.4在审
发明人：江文艺;刘俊汝;林元;姚程福;李娟;莫熙志;杜杨杨;王辉 -专利权人：李娟
申请日： 2020-03-15 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： D06F57/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动促干晾衣装置，包括基座、圆孔支撑座、圆杆、关节滑套、伸缩筒杆、六角孔支撑座、六角杆、电机支撑座、偏心轮、连杆、电机。基座安装于两侧墙壁上，圆孔支撑座和六角孔支撑座安装于两侧基座上，关节滑套安装于圆杆上，圆杆安装于两侧圆孔支撑座上，六角杆插入两侧六角孔支撑座中，六角杆通过伸缩筒杆与关节滑套连接，电机支撑座安装于一侧基座上，电机安装于电机支撑座上，电机安装有偏心轮，电机通过偏心轮及连杆带动六角杆往复运动时，六角杆通过伸缩筒杆带动关节滑套的关节外套进行摇摆，卡挂在关节外套U形凹环上的衣架也一起摇摆。
一种自动促干晾衣装